本發(fā)明屬于伺服驅(qū)動技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種集成式伺服輪一體機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，隨著智能設(shè)備的高速發(fā)展，伺服驅(qū)動系統(tǒng)在智能設(shè)備中的需求量也在高速增長，特別是在智能機(jī)器人領(lǐng)域中，伺服驅(qū)動系統(tǒng)對于智能機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)及動力系統(tǒng)來說幾乎是不可或缺的。

在智能機(jī)器人的研發(fā)和制造過程中，伺服驅(qū)動系統(tǒng)的采購過程仍停留在零件化采購階段，用于行走機(jī)構(gòu)及動力系統(tǒng)的伺服驅(qū)動系統(tǒng)主要包括電機(jī)、驅(qū)動器、編碼器及目標(biāo)輪，在常規(guī)情況下，電機(jī)、驅(qū)動器、編碼器及目標(biāo)輪往往需要單獨(dú)采購，并根據(jù)智能機(jī)器人的設(shè)計性能指標(biāo)，首先確定相應(yīng)型號的電機(jī)，然后為電機(jī)適配確定相應(yīng)的驅(qū)動器和編碼器，再確定目標(biāo)輪，最后按確定方案進(jìn)行采購。當(dāng)電機(jī)、驅(qū)動器、編碼器及目標(biāo)輪全部采購到位后，進(jìn)行組裝工作時，麻煩也不少，往往當(dāng)電機(jī)、編碼器及目標(biāo)輪組裝完成后，由于驅(qū)動器需要占用較大的安裝空間，使驅(qū)動器很難找到合適的位置進(jìn)行安裝，反過來只能被迫修改智能機(jī)器人的初始設(shè)計結(jié)構(gòu)，導(dǎo)致智能機(jī)器人的研發(fā)和制造過程的時間大大延長，而傳統(tǒng)情況下的安裝誤差、減速器背隙等因素也會對伺服驅(qū)動系統(tǒng)的精度帶來很大影響。

可見，目前市場上的伺服驅(qū)動系統(tǒng)還沒有一個統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)件可尋，零件化的采購方式仍是唯一選擇，導(dǎo)致采購過程繁瑣費(fèi)時，組裝過程中驅(qū)動器配裝困難，這給智能機(jī)器人的研發(fā)和制造帶來了消極影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種集成式伺服輪一體機(jī)，首次提出了一種伺服驅(qū)動系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)件模式，即將電機(jī)、驅(qū)動器、編碼器及目標(biāo)輪設(shè)計成一體機(jī)模式，摒棄了傳統(tǒng)的零件化采購方式，只需進(jìn)行一體機(jī)單品的一次采購即可，一體機(jī)單品中的電機(jī)、驅(qū)動器、編碼器及目標(biāo)輪均在出廠前適配完成，客戶按需采購后可直接安裝使用，一體機(jī)單品也實(shí)現(xiàn)了伺服驅(qū)動系統(tǒng)的模塊化，不但結(jié)構(gòu)緊湊，而且大大縮小了伺服驅(qū)動系統(tǒng)的體積，完全不會出現(xiàn)驅(qū)動器無合適安裝位置的弊端，也有效提高了智能機(jī)器人的研發(fā)和制造速度，還有效克服了傳統(tǒng)采購及安裝方式中存在的各種誤差，使得伺服輪一體機(jī)具有了更高精度，而且響應(yīng)速度更快。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種集成式伺服輪一體機(jī)，包括盤式電機(jī)、驅(qū)動器、磁編碼器、機(jī)殼、法蘭盤及輪轂；所述輪轂固定套裝在盤式電機(jī)的動盤上，機(jī)殼一端與盤式電機(jī)的靜盤相固連，機(jī)殼另一端為線纜出口；所述驅(qū)動器和磁編碼器均固定安裝在機(jī)殼內(nèi)，且磁編碼器靠近盤式電機(jī)的靜盤設(shè)置；所述盤式電機(jī)的動盤中心固裝有轉(zhuǎn)接頭，在轉(zhuǎn)接頭頂端安裝有磁鐵，磁鐵與磁編碼器的磁感應(yīng)端頭正對設(shè)置；所述法蘭盤固定套裝在機(jī)殼外側(cè)，機(jī)殼通過法蘭盤與智能機(jī)器人的機(jī)體固連配合。

在所述輪轂外側(cè)套裝有目標(biāo)輪，目標(biāo)輪為車輪、全向輪、齒輪、鏈輪或帶輪。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，首次提出了一種伺服驅(qū)動系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)件模式，即將電機(jī)、驅(qū)動器、編碼器及目標(biāo)輪設(shè)計成一體機(jī)模式，摒棄了傳統(tǒng)的零件化采購方式，只需進(jìn)行一體機(jī)單品的一次采購即可，一體機(jī)單品中的電機(jī)、驅(qū)動器、編碼器及目標(biāo)輪均在出廠前適配完成，客戶按需采購后可直接安裝使用，一體機(jī)單品也實(shí)現(xiàn)了伺服驅(qū)動系統(tǒng)的模塊化，不但結(jié)構(gòu)緊湊，而且大大縮小了伺服驅(qū)動系統(tǒng)的體積，完全不會出現(xiàn)驅(qū)動器無合適安裝位置的弊端，也有效提高了智能機(jī)器人的研發(fā)和制造速度，還有效克服了傳統(tǒng)采購及安裝方式中存在的各種誤差，使得伺服輪一體機(jī)具有了更高精度，而且響應(yīng)速度更快。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的一種集成式伺服輪一體機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的一種集成式伺服輪一體機(jī)立體圖；

圖中，1—盤式電機(jī)，2—驅(qū)動器，3—磁編碼器，4—機(jī)殼，5—法蘭盤，6—輪轂，7—線纜出口，8—轉(zhuǎn)接頭，9—磁鐵，10—目標(biāo)輪，11—線纜。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

如圖1、2所示，一種集成式伺服輪一體機(jī)，包括盤式電機(jī)1、驅(qū)動器2、磁編碼器3、機(jī)殼4、法蘭盤5及輪轂6；所述輪轂6固定套裝在盤式電機(jī)1的動盤上，機(jī)殼4一端與盤式電機(jī)1的靜盤相固連，機(jī)殼另一端為線纜出口7；所述驅(qū)動器2和磁編碼器3均固定安裝在機(jī)殼4內(nèi)，且磁編碼器3靠近盤式電機(jī)1的靜盤設(shè)置；所述盤式電機(jī)1的動盤中心固裝有轉(zhuǎn)接頭8，在轉(zhuǎn)接頭8頂端安裝有磁鐵9，磁鐵9與磁編碼器3的磁感應(yīng)端頭正對設(shè)置；所述法蘭盤5固定套裝在機(jī)殼4外側(cè)，機(jī)殼4通過法蘭盤5與智能機(jī)器人的機(jī)體固連配合。

在所述輪轂6外側(cè)套裝有目標(biāo)輪10，目標(biāo)輪10為車輪、全向輪、齒輪、鏈輪或帶輪等。

當(dāng)研發(fā)制造過程中的智能機(jī)器人需要采購伺服驅(qū)動系統(tǒng)時，只需按照相應(yīng)的設(shè)計性能指標(biāo)采購本發(fā)明的伺服輪一體機(jī)即可，省去了繁瑣費(fèi)時的采購過程，同時也省去了組裝過程，將已采購好的伺服輪一體機(jī)直接安裝到智能機(jī)器人的機(jī)體上即可，最后將伺服輪一體機(jī)的線纜與智能機(jī)器人的主控系統(tǒng)相連，完成伺服輪一體機(jī)的安裝。

根據(jù)智能機(jī)器人的功能設(shè)定的不同，本發(fā)明的伺服輪一體機(jī)還有若干種類的目標(biāo)輪可供選配，只需根據(jù)具體的功能設(shè)定方式，按照需求在輪轂上安裝相應(yīng)種類的目標(biāo)輪即可。

實(shí)施例中的方案并非用以限制本發(fā)明的專利保護(hù)范圍，凡未脫離本發(fā)明所為的等效實(shí)施或變更，均包含于本案的專利范圍中。