本發(fā)明涉及機(jī)械手領(lǐng)域，具體是一種可調(diào)的自動(dòng)上下料機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前國內(nèi)外上下料機(jī)械手基本結(jié)構(gòu)大概相同，但是大部分機(jī)械手只能適應(yīng)一種產(chǎn)品規(guī)格。一旦產(chǎn)品規(guī)格發(fā)生改變，需要相應(yīng)地更改機(jī)械手的高度。現(xiàn)有的機(jī)械手的高度位置是固定的，如果需要增加機(jī)械手高度，只能通過在地面增加墊板的方式解決。但如果需要減小高度，那就難以實(shí)現(xiàn)。并且對(duì)于不同的產(chǎn)品，需要改變送料氣缸的位置和擋料柱的位置，一般的機(jī)械手難以實(shí)現(xiàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是提供一種可調(diào)的自動(dòng)上下料機(jī)械手，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料機(jī)械手的工作位置可變和適應(yīng)不同產(chǎn)品的需求。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為：

一種可調(diào)的自動(dòng)上下料機(jī)械手，其特征在于：包括立向設(shè)置的機(jī)架，機(jī)架右方緊挨機(jī)架右側(cè)設(shè)有工作臺(tái)，工作臺(tái)正后方立向設(shè)置有上料堆，上料堆上滑動(dòng)安裝有懸于工作臺(tái)上方的上料托盤，工作臺(tái)右方立向設(shè)置有下料堆，下料堆上滑動(dòng)安裝有下料托盤，機(jī)架內(nèi)右側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有滑動(dòng)絲桿，所述滑動(dòng)絲桿中心軸沿豎直方向設(shè)置，滑動(dòng)絲桿下端同軸固定安裝有蝸輪，機(jī)架內(nèi)設(shè)有電機(jī)、蝸桿，所述電機(jī)輸出軸通過聯(lián)軸器與蝸桿同軸傳動(dòng)連接，且蝸桿與滑動(dòng)絲桿下端的蝸輪傳動(dòng)嚙合，所述滑動(dòng)絲桿上還螺紋裝配有開合螺母，開合螺母右側(cè)連接有提料叉，所述提料叉從機(jī)架右側(cè)穿出并伸向上料托盤與工作臺(tái)之間，機(jī)架頂部立向安裝有一對(duì)支架立柱，兩支架立柱沿前后方向?qū)ΨQ排列，兩支架立柱之間安裝有支架橫梁，所述支架橫梁沿左右水平方向設(shè)置，且支架橫梁向右延伸至越過下料堆上方，下料堆右側(cè)上方沿前后水平方向設(shè)有安裝橫梁，所述支架橫梁右端固定在安裝橫梁上，支架橫梁底部設(shè)有沿左右水平方向延伸的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上滑動(dòng)裝配有滑塊，支架橫梁底部左端通過氣缸懸掛安裝座安裝有水平送料氣缸，水平送料氣缸的活塞桿桿端向右水平連接在滑塊上，所述滑塊底部沿左右水平方向安裝有的伸縮臂，伸縮臂向右延伸至上料堆上方，伸縮臂懸于上料堆上方的臂段底部裝有電磁鐵，支架橫梁頂部正對(duì)上料堆正上方位置通過吸料氣缸支架安裝有垂直吸料氣缸，垂直吸料氣缸的活塞桿豎直向下連接有沿前后水平方向跨越支架橫梁的連接板，連接板底部前、后端分別豎直向下連接有真空吸盤連接桿，兩真空吸盤連接桿分別豎直向下越過支架橫梁對(duì)應(yīng)側(cè)并伸向伸縮臂下方，且每個(gè)真空吸盤連接桿下端分別連接有真空吸盤。

所述的一種可調(diào)的自動(dòng)上下料機(jī)械手，其特征在于：支架橫梁前、后側(cè)對(duì)應(yīng)下料堆上方位置分別通過螺紋孔裝配有擋料柱，螺紋孔有多個(gè)并在支架橫梁上沿左右水平方向一字排列，通過螺紋孔實(shí)現(xiàn)擋料柱的可調(diào)定位。

所述的一種可調(diào)的自動(dòng)上下料機(jī)械手，其特征在于：所述伸縮臂懸于上料堆上方的臂段底部還裝有內(nèi)圓定位盤。

所述的一種可調(diào)的自動(dòng)上下料機(jī)械手，其特征在于：所述連接板中間向下成型有凹口，且凹口口徑大于垂直吸料氣缸的直徑，垂直吸料氣缸的活塞桿豎直向下連接在凹口底部，且凹口中的設(shè)有套在活塞桿上的緩沖彈簧。

所述的一種可調(diào)的自動(dòng)上下料機(jī)械手，其特征在于：兩支架立柱相對(duì)側(cè)分別通過螺紋孔連接有支架安裝座，螺紋孔有多個(gè)并分別在支架立柱上沿豎向排列，由螺紋孔實(shí)現(xiàn)支架安裝座的可調(diào)安裝，兩支架安裝座相對(duì)的一端分別連接有沿左右水平方向延伸的支架安裝座可調(diào)槽，所述支架橫梁左部安裝在兩支架安裝座可調(diào)槽之間，支架橫梁左部前、后側(cè)分別設(shè)有多個(gè)沿左右水平方向一字排列的螺紋孔，且支架橫梁左部前、后側(cè)與對(duì)應(yīng)側(cè)支架安裝座可調(diào)槽通過螺栓可調(diào)連接。

所述的一種可調(diào)的自動(dòng)上下料機(jī)械手，其特征在于：所述安裝橫梁由一對(duì)立向設(shè)置的支架沖床支撐柱支撐，每個(gè)支架沖床支撐柱上分別設(shè)有多個(gè)沿豎向一字排列的螺紋孔，安裝橫梁與支架沖床支撐柱通過螺栓可調(diào)連接。

本發(fā)明使原料吸取裝置與待加工原料的位置實(shí)現(xiàn)精確定位。通過設(shè)計(jì)多處可調(diào)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手可調(diào)定位。螺旋提升裝置采用滑動(dòng)絲桿與開合螺母機(jī)構(gòu)可大大提高了工作效率。垂直吸料裝置采用緩沖彈簧，可以有效減少垂直吸料氣缸的沖擊，并改善氣缸的工作行程。本發(fā)明的機(jī)械手執(zhí)行的動(dòng)作相對(duì)簡(jiǎn)單，對(duì)精度的要求不高，只需要進(jìn)行簡(jiǎn)單的邏輯控制。本結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)采用外接電機(jī)，利用編程控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)原料堆的位移，使上料方便。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明螺旋提升裝置示意圖

圖3為本發(fā)明垂直吸料裝置示意圖。

圖4為本發(fā)明支架立柱與安裝座連接結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1—圖4所示，一種可調(diào)的自動(dòng)上下料機(jī)械手，包括立向設(shè)置的機(jī)架1，機(jī)架1右方緊挨機(jī)架右側(cè)設(shè)有工作臺(tái)，工作臺(tái)正后方立向設(shè)置有上料堆9，上料堆9上滑動(dòng)安裝有懸于工作臺(tái)上方的上料托盤12，工作臺(tái)右方立向設(shè)置有下料堆10，下料堆上滑動(dòng)安裝有下料托盤，機(jī)架1內(nèi)右側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有滑動(dòng)絲桿2，滑動(dòng)絲桿2中心軸沿豎直方向設(shè)置，滑動(dòng)絲桿2下端同軸固定安裝有蝸輪5，機(jī)架1內(nèi)設(shè)有電機(jī)8、蝸桿6，電機(jī)8輸出軸通過聯(lián)軸器7與蝸桿6同軸傳動(dòng)連接，且蝸桿6與滑動(dòng)絲桿2下端的蝸輪5傳動(dòng)嚙合，滑動(dòng)絲桿2上還螺紋裝配有開合螺母3，開合螺母3右側(cè)連接有提料叉11，提料叉11從機(jī)架1右側(cè)穿出并伸向上料托盤12與工作臺(tái)之間，機(jī)架1頂部立向安裝有一對(duì)支架立柱24，兩支架立柱24沿前后方向?qū)ΨQ排列，兩支架立柱24之間安裝有支架橫梁27，支架橫梁27沿左右水平方向設(shè)置，且支架橫梁27向右延伸至越過下料堆10上方，下料堆10右側(cè)上方沿前后水平方向設(shè)有安裝橫梁28，支架橫梁27右端固定在安裝橫梁28上，支架橫梁27底部設(shè)有沿左右水平方向延伸的導(dǎo)軌16，導(dǎo)軌16上滑動(dòng)裝配有滑塊14，支架橫梁27底部左端通過氣缸懸掛安裝座13安裝有水平送料氣缸15，水平送料氣缸15的活塞桿桿端向右水平連接在滑塊14上，滑塊14底部沿左右水平方向安裝有的伸縮臂17，伸縮臂17向右延伸至上料堆9上方，伸縮臂17懸于上料堆9上方的臂段底部裝有電磁鐵，支架橫梁27頂部正對(duì)上料堆9正上方位置通過吸料氣缸支架20安裝有垂直吸料氣缸19，垂直吸料氣缸19的活塞桿豎直向下連接有沿前后水平方向跨越支架橫梁27的連接板，連接板底部前、后端分別豎直向下連接有真空吸盤連接桿21，兩真空吸盤連接桿21分別豎直向下越過支架橫梁27對(duì)應(yīng)側(cè)并伸向伸縮臂17下方，且每個(gè)真空吸盤連接桿21下端分別連接有真空吸盤22。

支架橫梁27前、后側(cè)對(duì)應(yīng)下料堆10上方位置分別通過螺紋孔裝配有擋料柱23，螺紋孔有多個(gè)并在支架橫梁27上沿左右水平方向一字排列，通過螺紋孔實(shí)現(xiàn)擋料柱23的可調(diào)定位。

伸縮臂17懸于上料堆上方的臂段底部還裝有內(nèi)圓定位盤18。

連接板中間向下成型有凹口，且凹口口徑大于垂直吸料氣缸19的直徑，垂直吸料氣缸19的活塞桿豎直向下連接在凹口底部，且凹口中的設(shè)有套在活塞桿上的緩沖彈簧30。

兩支架立柱24相對(duì)側(cè)分別通過螺紋孔連接有支架安裝座25，螺紋孔有多個(gè)并分別在支架立柱24上沿豎向排列，由螺紋孔實(shí)現(xiàn)支架安裝座25的可調(diào)安裝，兩支架安裝座25相對(duì)的一端分別連接有沿左右水平方向延伸的支架安裝座可調(diào)槽26，支架橫梁27左部安裝在兩支架安裝座可調(diào)槽26之間，支架橫梁27左部前、后側(cè)分別設(shè)有多個(gè)沿左右水平方向一字排列的螺紋孔，且支架橫梁27左部前、后側(cè)與對(duì)應(yīng)側(cè)支架安裝座可調(diào)槽26通過螺栓可調(diào)連接。

安裝橫梁28由一對(duì)立向設(shè)置的支架沖床支撐柱29支撐，每個(gè)支架沖床支撐柱29上分別設(shè)有多個(gè)沿豎向一字排列的螺紋孔，安裝橫梁28與支架沖床支撐柱29通過螺栓可調(diào)連接。

本發(fā)明包括豎直放置機(jī)架1，機(jī)架1內(nèi)部裝有電機(jī)8，電機(jī)8通過聯(lián)軸器7與蝸桿6連接，蝸桿6與蝸輪5配合連接。所述蝸輪5安裝滑動(dòng)絲杠2，滑動(dòng)絲桿2固定在機(jī)架1內(nèi)部。所述滑動(dòng)絲杠2中心軸沿上下方向設(shè)置，滑動(dòng)絲杠2上裝配有開合螺母3，開合螺母3上裝有提料叉11。機(jī)架1外配備上料堆9和下料堆10，上料堆9中套有托盤12，所述托盤12與提料叉11連接。機(jī)架1上方安裝兩個(gè)支架立柱24，上面安裝支架立柱安裝座25。所述安裝座上裝備支架橫梁27，支架橫梁27下面安裝氣缸懸掛安裝座13，安裝座上有水平送料氣缸15和兩根光滑導(dǎo)軌16，導(dǎo)軌上裝有滑塊14，所述滑塊下方安裝伸縮臂17，伸縮臂上裝有內(nèi)圓定位盤18。在支架橫梁上27，正對(duì)上料堆9上方安裝垂直吸料氣缸19，氣缸通過吸盤連接桿21裝有兩個(gè)吸盤22。在支架橫梁27上，正對(duì)下料堆10上方安裝兩個(gè)擋料柱23，擋料柱23通過支架橫梁27上不同位置的螺紋孔可以實(shí)現(xiàn)可調(diào)定位。

工作時(shí)，電機(jī)8通過聯(lián)軸器7驅(qū)動(dòng)蝸桿6做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，蝸桿6繞水平中心線旋轉(zhuǎn)使蝸輪5繞豎直中心線旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)固定在蝸輪5上的滑動(dòng)絲桿2旋轉(zhuǎn)。擰緊開合螺母3上旋鈕4可保證兩半螺母與滑動(dòng)絲杠2嚙合，從而帶動(dòng)開合螺母3向上移動(dòng)。當(dāng)螺母升到最高處時(shí)，需替換新的上料堆9。此時(shí)須將螺母降至最底部，松開旋鈕，可使兩半螺母與滑動(dòng)絲杠2分離，手動(dòng)回至最底部。螺母兩側(cè)為燕尾槽軌道，焊接有導(dǎo)桿導(dǎo)套，方便在螺母與絲杠脫離嚙合時(shí)滑動(dòng)。

垂直吸料氣缸19上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，氣缸上的真空吸盤連接桿21裝有真空吸盤22，可以從上料堆9將沖片吸起并提升。水平送料裝置伸縮臂17上裝有電磁鐵，當(dāng)垂直吸料氣缸吸取沖片并上行過程中沖片會(huì)通過內(nèi)圓定位盤18碰到伸縮臂17并被其阻擋，但垂直吸料氣缸19會(huì)繼續(xù)向上運(yùn)動(dòng)，便與沖片脫離，而沖片則被伸縮臂17上的電磁鐵吸附于伸縮臂17下表面，之后便可隨伸縮臂17一起運(yùn)動(dòng)。

在支架立柱24上安裝水平送料裝置，支架安裝座25通過螺紋連接安裝在支架立柱24上。立柱上有不同高度的螺紋孔，可以將安裝座安裝在不同的高度。支架橫梁27安裝在支架安裝座可調(diào)槽26上，可以在水平方向移動(dòng)安裝。在支架橫梁27下方的一端上有氣缸懸掛安裝座13，安裝有一對(duì)平行的導(dǎo)軌16和送料氣缸15。平行導(dǎo)軌上有一個(gè)滑塊14，滑塊下方有固定伸縮臂17，伸縮臂頂端裝有內(nèi)圓定位盤18。支架橫梁27另一端安裝橫梁28，安裝橫梁28由一對(duì)支架沖床支撐柱29支撐。

本發(fā)明靠上下料機(jī)械手上多處可調(diào)的裝置實(shí)現(xiàn)機(jī)械手適應(yīng)不同的產(chǎn)品需要。在支架沖床支撐柱、支架立柱上鉆有不同高度的螺紋孔，支架橫梁上鉆有等距的螺栓安裝孔，在支架安裝座連接支架安裝座可調(diào)槽，在氣缸懸掛安裝座設(shè)計(jì)為可調(diào)槽。通過這些可調(diào)機(jī)構(gòu)，能實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在不同工位上工作?？紤]到氣缸行程較長(zhǎng)，為節(jié)省空間，下方懸掛安裝為無桿氣缸，速度高，穩(wěn)定性好，配合擋板易于調(diào)節(jié)位置，十分符合本機(jī)械手多規(guī)格可調(diào)的設(shè)計(jì)要求。