本發(fā)明涉及視覺機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種水平機(jī)器人相機(jī)坐標(biāo)系校定方法。

背景技術(shù)：
相機(jī)在一個平面成像，對應(yīng)的有在該平面以像素點(diǎn)為單位的像素坐標(biāo)，機(jī)器人坐標(biāo)則是以機(jī)器人的安裝平臺為中心，沿著安裝臺座，機(jī)器人本身有一個定義好了的機(jī)器人坐標(biāo)系，相機(jī)拍照后得到像素值，只是對應(yīng)在像素坐標(biāo)系里的像素坐標(biāo)，與實際機(jī)器人的移動量是有區(qū)別的，必須轉(zhuǎn)化為機(jī)器人的坐標(biāo)，方可使機(jī)器人移動到目標(biāo)位置。然而現(xiàn)有的視覺坐標(biāo)與機(jī)器人的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的通用處理方法是采用計算和編程的方法實現(xiàn)，結(jié)合圖1所示，即選取P點(diǎn)，得出P點(diǎn)在兩個坐標(biāo)系中的位置對應(yīng)如下：x′＝rcos(α-θ)＝rcosαcosθ+rsinαsinθy′＝rsin(α-θ)＝rsinαcosθ+rcosαsinθx″＝rcosαy″＝rsinα將后兩式代入得到x′＝x″cosθ+y″sinθy′＝y(tǒng)″cosθ+x″sinθ將P點(diǎn)在另一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)代入得到：x″＝x-x0y″＝y(tǒng)-y0x′＝(x-x0)cosθ+(y-y0)sinθy′＝(y-y0)cosθ+(x-x0)sinθ推導(dǎo)后得到：x＝x′cosθ-y′sinθ+x0y＝x′sinθ-y′cosθ+y0該標(biāo)定方法雖然能實現(xiàn)兩個坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)化，但推理和計算過程非常繁瑣，需要資深軟件工程師編寫程序，人工成本較高，工作效率較低，且相機(jī)的位置、方向等因素變化之后，機(jī)器人用戶的現(xiàn)場工程師無法應(yīng)對，修正難度較大，嚴(yán)重影響了機(jī)器人設(shè)備的檢修和維護(hù)效率，缺陷明顯。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種無需推理和計算的水平機(jī)器人相機(jī)坐標(biāo)系校定方法，具有無需編程、設(shè)定簡單和自動標(biāo)定的優(yōu)點(diǎn)，相機(jī)的位置或方向改變后，現(xiàn)場維護(hù)工程師可以自行解決位置標(biāo)定問題，標(biāo)定效率高，維護(hù)成本較低。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種水平機(jī)器人相機(jī)坐標(biāo)系校定方法，包括臺座，安裝于臺座的水平機(jī)器人及固定于臺座上的固定相機(jī)，水平機(jī)器人內(nèi)置有水平坐標(biāo)系O1-X1Y1，固定相機(jī)內(nèi)置有像素坐標(biāo)系O2-X2Y2，其特征在于：所述水平機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)執(zhí)行端安裝有標(biāo)定板，該標(biāo)定板上設(shè)置有定位靶標(biāo)，所述固定相機(jī)的視野范圍內(nèi)設(shè)定有基準(zhǔn)位置，標(biāo)定板位于視野范圍內(nèi)；坐標(biāo)校定步驟包括：步驟A、水平機(jī)器人控制標(biāo)定板移動至水平坐標(biāo)系O1-X1Y1的起始點(diǎn)準(zhǔn)備；步驟B、水平機(jī)器人控制標(biāo)定板在X方向上移動至定位靶標(biāo)與基準(zhǔn)位置在X方向上對齊，水平機(jī)器人控制標(biāo)定板在Y方向上移動至定位靶標(biāo)與基準(zhǔn)位置在Y方向上對齊；步驟C、將水平機(jī)器人的水平坐標(biāo)系O1-X1Y1的XY坐標(biāo)作歸零處理；步驟D、水平機(jī)器人控制標(biāo)定板圍繞中心點(diǎn)正向旋轉(zhuǎn)和/或反向旋轉(zhuǎn)，使直至標(biāo)定板在像素坐標(biāo)系O2-X2Y2中的...