本發(fā)明涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)和一種用于為運(yùn)行期間停留在機(jī)器人系統(tǒng)范圍中的人員進(jìn)行預(yù)警的方法。此外，本發(fā)明還涉及一種計(jì)算機(jī)程序，其適用于運(yùn)行在根據(jù)本發(fā)明的預(yù)警方法的意義上的機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

從JP 2006/285635 A中已知一種自行駛機(jī)器人，其能夠沿著路徑運(yùn)動，并且在此為周圍環(huán)境中的人員示出所采用的路徑的部段。為此，在底部表面安置發(fā)光件，其與接收裝置耦合。自行駛機(jī)器人具有發(fā)光控制器，其接通位于底部的發(fā)光設(shè)備，并因此照明由機(jī)器人所采用的路徑的部段。在此，安置在底部的發(fā)光設(shè)備基本上構(gòu)成鏈條。

WO 2009/0633181 A1公開了一種移動機(jī)器人，其設(shè)計(jì)用于通過發(fā)光設(shè)備示出圍繞機(jī)器人的危險領(lǐng)域。為此，機(jī)器人設(shè)有固定在機(jī)器人殼體處的投影儀。機(jī)器人設(shè)計(jì)用于，測定危險領(lǐng)域的輪廓并借助于投影儀在底部上產(chǎn)生相應(yīng)成型的投影。在此，能夠一同考慮機(jī)器人自身的運(yùn)動和機(jī)器人部分、例如機(jī)器人手臂的運(yùn)動。

WO 2014/036549 A2公開了一種機(jī)器人，其具有傳感器系統(tǒng)，以用于檢測在機(jī)器人周圍的檢測區(qū)域中的人員。此外，機(jī)器人還包括計(jì)算單元，其設(shè)計(jì)用于定義危險區(qū)域，該危險區(qū)域至少部分地與檢測區(qū)域重疊。此外，機(jī)器人還具有圖像識別裝置，借助于該裝置能夠識別人的身體部分，例如軀干、頭部或手臂。與通過機(jī)器人檢測的在危險區(qū)域中人的身體部分相關(guān)地，引入不同的安全措施，例如減少機(jī)器人的行駛速度。

從JP 05-229784中已知一種預(yù)警系統(tǒng)，其包括有色的激光源，該激光源設(shè)計(jì)用于在平面上形成激光輻射膜。根據(jù)JP 05-229784的預(yù)警系統(tǒng)在此固定在起重機(jī)處，其使在起重機(jī)鉤處的傳輸物運(yùn)動。激光預(yù)警系統(tǒng)如下地固定在起重機(jī)處，即危險區(qū)域可視地標(biāo)記在傳輸物下方。

根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)已知的預(yù)警系統(tǒng)的顯著缺點(diǎn)在于，在運(yùn)行中機(jī)器人和人常常會接近，在接近時僅能通過機(jī)器人的安全機(jī)構(gòu)的干預(yù)避免意外。在此機(jī)器人進(jìn)入靜止?fàn)顟B(tài)，使得其在當(dāng)前的工作進(jìn)程中產(chǎn)生延遲。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，提供一種機(jī)器人系統(tǒng)和所屬的預(yù)警方法，其克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺點(diǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的方法用于為在工作空間內(nèi)的人員作出關(guān)于至少一個第一機(jī)器人的預(yù)警。工作空間分為多個工作空間區(qū)段，其中，底部區(qū)段配屬于工作空間區(qū)段。根據(jù)本發(fā)明的方法中，執(zhí)行第一步驟，在第一步驟中預(yù)測至少一個機(jī)器人的機(jī)器人運(yùn)動。該預(yù)測在此能夠借助于至少一個機(jī)器人的控制程序的代碼分析或時間上錯位的模擬實(shí)現(xiàn)。在第一步驟中在此預(yù)測對于工作區(qū)間的機(jī)器人運(yùn)動。工作區(qū)間是能選擇的時間段，其以能選擇的長度延伸到隨后的時間中。在第二方法步驟中測定，至少一個機(jī)器人在工作區(qū)間期間在機(jī)器人運(yùn)動進(jìn)程中經(jīng)過哪些空間。在此，在第二步驟中測定的經(jīng)過的空間包括由機(jī)器人的基體、和/或機(jī)器人臂，和/或在機(jī)器人處安置的操縱器經(jīng)過的區(qū)域。

在第三方法步驟中測定至少一個工作空間區(qū)段，其至少部分地位于由機(jī)器人經(jīng)過的空間中。在此同樣測定，這種經(jīng)過是否相應(yīng)地在第一和/或第二時間段中實(shí)現(xiàn)。實(shí)現(xiàn)預(yù)測的機(jī)器人運(yùn)動的工作區(qū)間包括第一和第二時間段。第一時間段優(yōu)選是在未來0至10秒的時間區(qū)間，第二時間段優(yōu)選是在未來10至20秒的時間段。第三方法步驟允許預(yù)告，在至少一個第一機(jī)器人的工作區(qū)間中在符合規(guī)定的程序流程中對于操作人員來說哪些工作空間區(qū)段中何時存在危險情況。如果基于前述的方法步驟測定，在第一時間段內(nèi)的工作空間區(qū)段由機(jī)器人經(jīng)過，則在配屬于相應(yīng)的工作空間區(qū)段的底部區(qū)段處輸出第一視覺預(yù)警。如果基于前述的方法步驟測定，工作空間區(qū)段在第二時間段內(nèi)由機(jī)器人經(jīng)過，則在所屬的底部區(qū)段處輸出第二視覺預(yù)警。

在預(yù)測機(jī)器人運(yùn)動時，根據(jù)本發(fā)明的方法能夠基于時間上錯位的模擬或機(jī)器人編程的代碼分析方面。在時間上錯位的模擬或機(jī)器人編程的代碼分析能夠以技術(shù)簡單的方式以少量的計(jì)算容量需求快速且可靠地執(zhí)行。在此，不可預(yù)測的外部事件，例如機(jī)器人的在此期間的停止或延遲能夠快速地從視覺預(yù)警轉(zhuǎn)化成聲音輸出。機(jī)器人編程基本上包括運(yùn)動命令的連續(xù)處理，由此進(jìn)一步簡化機(jī)器人運(yùn)動的能預(yù)測性。

根據(jù)本發(fā)明的方法允許以清楚的方式傳遞潛在的未來危險情況的區(qū)分圖像。這簡化了人員對要執(zhí)行的機(jī)器人運(yùn)動的預(yù)知，人員能夠因此調(diào)整其表現(xiàn)。由此能夠以簡單的方式避免人員接近至少一個第一機(jī)器人，使得在至少一個第一機(jī)器人的運(yùn)行流程中將延遲最小化。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的優(yōu)選的實(shí)施方式中，除了最少一個第一機(jī)器人，還考慮第一傳輸物，其通過至少一個第一機(jī)器人運(yùn)動。由此測定經(jīng)過的空間，其由至少一個第一機(jī)器人和第一傳輸物共同掃過。由此能夠借助于根據(jù)本發(fā)明的方法更加精確地測定經(jīng)過的空間，在該空間中存在對于人的危險情況。要求保護(hù)的方法因此在對現(xiàn)有情況的檢測更具區(qū)分性，并且允許相對于人員的有說服力的預(yù)警性能，由此改善了工作空間中存在的安全性。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的另外有利的實(shí)施方式中，第一和第二視覺預(yù)警分別設(shè)計(jì)為顏色信號或發(fā)光圖案。在此，第一和第二視覺預(yù)警例如能夠設(shè)計(jì)為不同顏色的持續(xù)或周期性的發(fā)光信號。同樣可行的是，第一和第二視覺預(yù)警分別形成在相應(yīng)的底部區(qū)段構(gòu)造的幾何形狀，例如點(diǎn)狀圖案、幾何圖形或符號。在此，發(fā)光圖案能夠是時間上恒定或能改變的。在時間上能改變的發(fā)光圖案中例如能夠理解為動畫。根據(jù)本發(fā)明的方法因此能夠?qū)⒏邊^(qū)分性的預(yù)警輸出給人，預(yù)警基于其顯而易見性而以簡單的方式提供了關(guān)于潛在危險情況的精確圖像。

此外，根據(jù)本發(fā)明的方法能夠附加地測定，在至少一個第三時間段中是否存在至少部分地位于經(jīng)過的空間的工作空間區(qū)段。一旦測定在至少一個第三時間段內(nèi)經(jīng)過工作空間，則在所屬底部區(qū)段處輸出第三視覺預(yù)警。通過輸出第三視覺預(yù)警來考慮到第三時間段的預(yù)警方法允許，在現(xiàn)有的情況中更具區(qū)分性地檢測并顯示潛在危險的周圍環(huán)境。由此進(jìn)一步提高現(xiàn)有的安全性。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的有利的實(shí)施方式中能夠在輸出第一、第二或第三視覺預(yù)警的方法步驟中附加地引起聲音預(yù)警。聲音預(yù)警的引發(fā)實(shí)現(xiàn)了預(yù)警具有高潛在危險的情況。因此能夠例如當(dāng)在工作空間中僅存在在第一時間段中由至少一個第一機(jī)器人經(jīng)過的工作空間區(qū)段時，在此之前借助于預(yù)警音調(diào)進(jìn)行提示。由此能夠避免如下運(yùn)行情況，即其中至少一個第一機(jī)器人的安全機(jī)構(gòu)必須進(jìn)行干預(yù)并會引發(fā)延遲。這在機(jī)器人以高行進(jìn)速度應(yīng)用時的工作進(jìn)程中是特別有利的。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的另外特別有利的實(shí)施方式中，還形成與至少一個機(jī)器人的至少一個過程參數(shù)相關(guān)的聲音預(yù)警和/或視覺預(yù)警。在此，聲音或視覺預(yù)警如下調(diào)整，即預(yù)警根據(jù)主導(dǎo)的危險情況的強(qiáng)度形成。例如，在存在高潛在危險時選擇變化的色調(diào)，視覺預(yù)警由恒定轉(zhuǎn)到周期性的發(fā)光信號，或者在平面視覺預(yù)警轉(zhuǎn)換成照明圖案。在此，至少一個第一機(jī)器人的行進(jìn)速度能夠作為過程參數(shù)，根據(jù)該過程參數(shù)中調(diào)整視覺預(yù)警和/或聲音預(yù)警。在機(jī)器人的高行進(jìn)速度中在工作區(qū)間期間，比在低的行進(jìn)速度中存在提高的潛在危險。此外也能夠?qū)⒌谝粋鬏斘锏臓顟B(tài)信息設(shè)置為過程參數(shù)。第一傳輸物的狀態(tài)信息在此描述，基于第一傳輸物的物理或化學(xué)特性是否由于其可能存在對于人員而言的提高的危險。傳輸物，其狀態(tài)信息在根據(jù)本發(fā)明方法的意義中導(dǎo)致更加密集或更加清楚的預(yù)警，能夠例如是具有化學(xué)材料或熔化物，尖銳的物體、由堅(jiān)硬的材料制成的物品、或由視覺難感知的材料，例如玻璃或PMMA制成的物品。此外，能夠?qū)㈥P(guān)于至少一個機(jī)器人的安全措施的類型和/或周圍環(huán)境的信息作為過程參數(shù)使用，當(dāng)至少一個機(jī)器人的安全機(jī)構(gòu)進(jìn)行干預(yù)時，該信息被觸發(fā)。如果例如安全機(jī)構(gòu)的干預(yù)引起整條生產(chǎn)線的靜止?fàn)顟B(tài)，輸出具有提高的強(qiáng)度的第一和/或第二視覺預(yù)警或聲音預(yù)警。如果安全機(jī)構(gòu)的干預(yù)引起沒有其他后果的延遲，輸出具有減少的強(qiáng)度的第一和/或第二視覺預(yù)警或聲音預(yù)警。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的特別優(yōu)選的實(shí)施方式中在另外的步驟中測定，工作空間區(qū)段在工作區(qū)間期間沒有由至少一個第一機(jī)器人經(jīng)過。在這種情況下在所屬的底部區(qū)段中輸出視覺的反預(yù)警信號，該信號為人員反映出，在工作區(qū)間期間在相應(yīng)的工作空間區(qū)段中不存在危險情況。因此以清楚的方式告知在工作空間中的人員，工作空間的哪些區(qū)域能直接進(jìn)入，無需借助于至少一個第一機(jī)器人的延遲或靜止?fàn)顟B(tài)進(jìn)行計(jì)算。由此進(jìn)一步改善根據(jù)本發(fā)明的方法的效率。

此外，根據(jù)本發(fā)明的方法如下地改進(jìn)，即也為至少一個第二機(jī)器人執(zhí)行以下方法步驟，預(yù)測在工作區(qū)間中的機(jī)器人運(yùn)動、測定在工作區(qū)間期間經(jīng)過的空間，并測定工作空間區(qū)段在第一和第二時間段中是否至少部分地存在于經(jīng)過的空間中。在此，單獨(dú)地預(yù)測在工作區(qū)間中的第二機(jī)器人的機(jī)器人運(yùn)動，并且測定在此由第二機(jī)器人經(jīng)過的空間。同樣單獨(dú)測定，在第一和第二時間段內(nèi)工作空間區(qū)段是否至少存在于經(jīng)過的空間中。預(yù)測機(jī)器人運(yùn)動的步驟、測定經(jīng)過的空間的步驟和測定至少部分地位于所經(jīng)過的空間中的工作空間區(qū)段的步驟，在此同時利用關(guān)于至少一個第一機(jī)器人的相應(yīng)的方法步驟實(shí)現(xiàn)。在第一和第二機(jī)器人中分別觀察的工作區(qū)間是一致的，以及第一和第二時間段是一致的，對于在第一和第二時間段分別測定，至少一個工作空間區(qū)段是否至少部分地位于經(jīng)過的空間中。

由此，對于具有多個機(jī)器人的工作空間以關(guān)聯(lián)的方式測定存在的潛在危險，并且在相關(guān)的預(yù)警圖像范疇中來示出，該預(yù)警圖像包括多個第一和第二視覺預(yù)警。由此，位于具有多個機(jī)器人的環(huán)境中的人員能夠快速并簡單地檢測復(fù)雜的當(dāng)前情況并且因此避免危險情況，在危險情況中至少一個機(jī)器人的安全機(jī)構(gòu)進(jìn)行干預(yù)，并由此避免在工作進(jìn)程中的延遲。根據(jù)本發(fā)明的方法改善了在工作空間中的安全性并同時提高了借助于其中的機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)的生產(chǎn)效率。

此外，本發(fā)明還涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)，其包括控制單元和至少一個布置在工作空間中并與控制單元連接的第一機(jī)器人。在至少一個第一機(jī)器人和控制單元之間的連接在此能夠是任何形式的數(shù)據(jù)連接，經(jīng)由該數(shù)據(jù)連接能夠在至少一個第一機(jī)器人和控制單元之間交換信號。工作空間在此包括多個將工作空間劃分為相應(yīng)多個區(qū)域的工作空間區(qū)段，在該工作空間中布置有至少一個機(jī)器人。每個工作空間區(qū)段在此包括底部區(qū)段，該底部區(qū)段的輪廓與工作空間區(qū)段的形狀對應(yīng)。根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)還包括至少一個發(fā)光元件，其與控制單元連接。作為在至少一個發(fā)光元件和控制單元之間的連接，任何形式的以下連接都是可行的，其允許控制命令由控制單元傳輸?shù)街辽僖粋€發(fā)光元件處。具體地，連接能夠設(shè)計(jì)為數(shù)據(jù)電纜或無線電連接。至少一個發(fā)光元件設(shè)計(jì)用于，在至少一個底部區(qū)段分別輸出視覺預(yù)警。根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)的控制單元此外能夠執(zhí)行為人員預(yù)警至少一個第一機(jī)器人的方法，該方法包括根據(jù)本發(fā)明的預(yù)警方法的特征。根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)允許在工作空間內(nèi)執(zhí)行具有提高的速度的復(fù)雜工作流程，其中對于在工作空間內(nèi)停留和運(yùn)動的人提供高程度的安全性。同時提供高程度的生產(chǎn)效率，其將靜止?fàn)顟B(tài)時間和至少一個機(jī)器人系統(tǒng)的延遲最小化。

在根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)的優(yōu)選的實(shí)施方式中，其包括至少一個第二機(jī)器人。這種實(shí)施方式允許，在狹窄的空間內(nèi)安置多個機(jī)器人，其能夠以高效率運(yùn)行，并且能夠?qū)嵤?fù)雜的生產(chǎn)流程。在此通過至少兩個機(jī)器人的共同作用出現(xiàn)的復(fù)雜的危險情況對于人員來說能夠以簡單的方式識別，使得實(shí)現(xiàn)人和機(jī)器緊密并安全的聯(lián)結(jié)。本發(fā)明允許進(jìn)一步提高借助于機(jī)器人系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)的生產(chǎn)效率。在本發(fā)明優(yōu)選的實(shí)施方式中，至少一個發(fā)光元件能夠設(shè)計(jì)為多個區(qū)段發(fā)光器，其能夠以不同的方式和布置安裝。區(qū)段發(fā)光器配屬于確定的底部區(qū)段，并且設(shè)計(jì)用于分別在所屬的底部區(qū)段處輸出視覺預(yù)警。區(qū)段發(fā)光器在此能夠直接固定在所屬的底部區(qū)段處或固定在所屬的底部區(qū)段上方。特別優(yōu)選的實(shí)施方式包括發(fā)光元件，其安置在蓋子處。在根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)的替代實(shí)施方式中，至少一個發(fā)光元件能夠設(shè)計(jì)為能控制的圖像投影器，其安置在所屬的底部區(qū)段上方。能控制的圖像投影器允許借助于少量的系統(tǒng)部件為多個底部區(qū)段加載視覺預(yù)警。由此減少了系統(tǒng)復(fù)雜性，并進(jìn)一步提高了機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性。此外，在能控制的圖像投影器中能夠以簡單的方式改變其編程，使得視覺預(yù)警能夠輕易地根據(jù)不同的使用目的調(diào)整。此外，借助于能控制的圖像投影器能夠在底部區(qū)段上投影恒定的或時間上能改變的發(fā)光圖案。根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)能夠由此快速且有效率地適應(yīng)在工作空間內(nèi)的多個構(gòu)造，并且產(chǎn)生多個清楚的視覺預(yù)警。

本發(fā)明還涉及一種計(jì)算機(jī)程序，其儲存在數(shù)據(jù)載體上并適用于在根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)中實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的預(yù)警方法。在此，計(jì)算機(jī)程序優(yōu)選儲存在機(jī)器人系統(tǒng)的控制單元的儲存器中，該控制單元測定至少一個機(jī)器人的數(shù)據(jù)并實(shí)施對至少一個發(fā)光元件的控制。

附圖說明

本發(fā)明另外的實(shí)施方式和優(yōu)點(diǎn)接下來在圖1至圖5中描述。

其中示出：

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的示意性的俯視圖，

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的方法的實(shí)施方式的流程圖，

圖3示出的根據(jù)本發(fā)明的方法的進(jìn)一步的實(shí)施方式的時間流程，

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)的第二實(shí)施方式的示意性的俯視圖，

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)的第三實(shí)施方式的示意性的構(gòu)造。

具體實(shí)施方式

圖1示出了具有第一機(jī)器人10的機(jī)器人系統(tǒng)80，第一機(jī)器人具有能運(yùn)動的操縱器并布置在工作空間20中。在工作空間20的范圍內(nèi)，第一傳輸物15和第二傳輸物17沿著輸送方向13導(dǎo)至第一機(jī)器人10。第一機(jī)器人10設(shè)計(jì)用于借助于操縱器12抓住各一件傳輸物15，17，并且在擺動運(yùn)動中將其傳送到儲物部23處。在此，第一機(jī)器人10和儲物部23安置在工作空間20中。工作空間20分成多個基本上矩形的工作區(qū)段24，其沿著分離線28互相鄰接。工作區(qū)段24是基本上沒有詳細(xì)示出的長方六面體形的空間區(qū)段，其在下側(cè)相應(yīng)地通過工作空間的底部22限定。每個工作空間區(qū)段24相應(yīng)地配屬有底部區(qū)段26，其中底部區(qū)段26同樣沿著假想的分離線28互相鄰接。此外，底部區(qū)段26分別設(shè)有設(shè)計(jì)為區(qū)段發(fā)光器的發(fā)光元件30。區(qū)段發(fā)光器32分別地設(shè)計(jì)用于在底部區(qū)段26的表面上借助于照明輸出視覺預(yù)警。

圖1還示出了人員P，其沿著路徑27在工作空間20內(nèi)運(yùn)動。在圖1中機(jī)器人運(yùn)動18借助于箭頭示出，其由第一機(jī)器人10在沒有詳細(xì)示出的工作區(qū)間50中執(zhí)行。箭頭方向在此示出機(jī)器人運(yùn)動18的時間流程。第一機(jī)器人10在此穿過具有基本上圓弧形的輪廓的空間19。總的來說，被穿過的空間19與多個工作空間區(qū)段24相交，并且掃過其所屬的底部區(qū)段26。在圖1中，使具有其所屬的底部區(qū)段26`的工作空間區(qū)段24`成像，其在機(jī)器人運(yùn)動18的過程中在第二工作區(qū)間24"之前并且其所屬的底部區(qū)段26"由第一機(jī)器人經(jīng)過。第一底部區(qū)段26`在圖1中沒有示出的第一時間段26中由機(jī)器人10掃過，使得第一視覺報(bào)警62在第一底部區(qū)段26`處輸出。第二底部區(qū)段26"在隨后的沒有示出的第二時間段54中才由第一機(jī)器人10掃過，使得第二視覺報(bào)警64在第二底部區(qū)段26"處經(jīng)由照明元件30輸出。此外，工作空間20具有工作空間區(qū)段24，其在工作區(qū)間50中沒有由第一機(jī)器人10經(jīng)過。在該工作空間區(qū)段24內(nèi)對于人員P不存在危險情況，使得在所屬的底部區(qū)段26上輸出反預(yù)警信號69。不同的視覺預(yù)警62，64以及反預(yù)警信號69為人員P示出，在工作區(qū)間20的哪些區(qū)域存在何種潛在危險。

在圖2中示出根據(jù)本發(fā)明的方法的流程圖。在第一步驟110中，預(yù)測機(jī)器人運(yùn)動18，該機(jī)器人運(yùn)動由至少一個機(jī)器人10在工作區(qū)間50中執(zhí)行。在此，假設(shè)在第一機(jī)器人的運(yùn)動流程期間沒有出現(xiàn)導(dǎo)致至少一個第一機(jī)器人10的靜止?fàn)顟B(tài)或延遲的事件，基于至少一個第一機(jī)器人10的程序預(yù)測其計(jì)劃的運(yùn)動流程。在另外的方法步驟120中測定，哪些空間由至少一個第一機(jī)器人10在分析出的工作區(qū)間50中經(jīng)過。在另外的方法步驟130中測定，是否工作空間區(qū)段24至少部分地位于經(jīng)過的空間19中。由至少一個第一機(jī)器人10在工作區(qū)間50期間經(jīng)過的工作空間區(qū)段24在此首先識別為對于人員P的潛在的危險區(qū)域。此外，在方法步驟130中測定，相應(yīng)的工作空間區(qū)段24是否在第一或第二時間段52，54中由至少一個第一機(jī)器人經(jīng)過。在較早時間段中經(jīng)過的工作空間區(qū)段24在此分類為比在隨后時間段所經(jīng)過的工作空間區(qū)段更危險的。

根據(jù)方法步驟130的結(jié)果，對于工作空間區(qū)段24或者進(jìn)行第四方法步驟140或第五方法步驟150。如果在前述的測定步驟130中確定，工作空間區(qū)段24在第一時間段52期間至少部分地位于由機(jī)器人10經(jīng)過的空間19中，在所屬的底部區(qū)段26處輸出第一視覺預(yù)警52。如果在前述的方法步驟130中測定，工作空間區(qū)段24在第二時間段54期間至少部分地位于經(jīng)過的空間19中，在所屬的底部區(qū)段26處輸出第二視覺預(yù)警64。

由圖3得知根據(jù)本發(fā)明的方法的另外的實(shí)施方式的時間流程。出發(fā)點(diǎn)是限定了工作區(qū)間50的起點(diǎn)的開始時間點(diǎn)51。由圖3得知第一時間段52，其基本上同樣在開始時間點(diǎn)51處開始。如果在沒有詳細(xì)示出的方法步驟110、120、130期間確定，在第一時間段52內(nèi)經(jīng)過同樣沒有示出的工作空間區(qū)段24，在第四方法步驟140的范疇中在所屬的底部區(qū)段26處輸出第一視覺預(yù)警62。在第一時間段52之后跟隨有第二時間段54。如果工作空間區(qū)段24在第二時間段54期間被經(jīng)過，在第五方法步驟150的范疇中輸出第二視覺預(yù)警64。在此，第二時間段54存在于工作區(qū)間50的范圍內(nèi)。在第二時間段54后跟隨第三時間段56，其基本上隨工作區(qū)間50結(jié)束同樣結(jié)束。如果工作空間區(qū)段24在第三時間段56期間被經(jīng)過，第三視覺預(yù)警66在所屬的底部區(qū)段26處輸出。圖3還公開了在工作區(qū)間50結(jié)束后的附加的時間段59。如果工作空間區(qū)段24直到附加的時間段59開始還未被經(jīng)過，在所屬的底部區(qū)段26中輸出反預(yù)警信號69。箭頭57反映出時間流程，使得工作區(qū)間50，以及時間段52、54、59始終是能夠相對于觀察的開始時間點(diǎn)51理解的時間段。時間段52、54、56、59因此在所屬的機(jī)器人系統(tǒng)80的運(yùn)行流程中沿著箭頭57一同運(yùn)動。在圖3中示出的方法通過連續(xù)重復(fù)各個方法步驟110、120、130、140和150來實(shí)現(xiàn)。

圖4示出了在工作空間20中的根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)80的另外的實(shí)施方式。在工作空間20的范圍中，第一傳輸物15和第二傳輸物17沿著輸送方向13導(dǎo)至第一機(jī)器人10。第一機(jī)器人10設(shè)計(jì)用于借助于操縱器12抓住各一件傳輸物15，17并且在擺動運(yùn)動中將其傳送到儲物部23處。在此，第一機(jī)器人10和儲物部23安置在工作空間20中。工作空間20分成多個基本上矩形的工作區(qū)段24，其沿著分離線28互相鄰接。工作區(qū)段24是基本上沒有詳細(xì)示出的長方六面體形的空間區(qū)間，其在下側(cè)相應(yīng)地通過工作空間的底部22限定。每個工作空間區(qū)段24相應(yīng)地配屬有底部區(qū)段26，其中底部區(qū)段26同樣沿著假想的分離線28互相鄰接。此外，底部區(qū)段26分別配設(shè)有設(shè)計(jì)為區(qū)段發(fā)光器的發(fā)光元件30。區(qū)段發(fā)光器32分別地設(shè)計(jì)用于在底部區(qū)段26的表面借助于照明輸出視覺報(bào)警。

圖4還示出了第二機(jī)器人11，其具有操縱器12并在儲物部23的區(qū)域內(nèi)執(zhí)行工作步驟。第一和第二機(jī)器人10，11分別同時實(shí)施運(yùn)動18，在該運(yùn)動中分別經(jīng)過空間19。在此，工作空間區(qū)段24至少部分地位于配屬于機(jī)器人10，11的所經(jīng)過的空間19中。運(yùn)動18的方向在圖4中分別借助于箭頭說明。箭頭方向相應(yīng)于在沒有示出的工作區(qū)間50中的相應(yīng)運(yùn)動18的時間流程。在儲物部23的區(qū)域中的工作空間區(qū)段24```在工作區(qū)間50期間由兩個機(jī)器人經(jīng)過。第一機(jī)器人10在其同樣沒有示出的第二時間段54中的運(yùn)動18結(jié)束時經(jīng)過工作空間區(qū)段24```。此外，工作空間區(qū)段24```由第二機(jī)器人11在工作區(qū)間50開始時并因此在第一時間段52中經(jīng)過。機(jī)器人系統(tǒng)80基于根據(jù)本發(fā)明的方法識別，在工作空間區(qū)段24```中已經(jīng)在第一時間段52中存在潛在危險并且在所屬的底部區(qū)段26```中輸出第一視覺預(yù)警62。第一視覺預(yù)警62在此借助于設(shè)計(jì)為區(qū)段發(fā)光32的發(fā)光元件30輸出。

對于同樣至少部分地位于經(jīng)過的空間19中的另外的工作空間區(qū)段24，同樣基于根據(jù)本發(fā)明的方法測定，在第一或第二時間段52，54中是否存在潛在危險，并輸出相應(yīng)的第一或第二視覺預(yù)警62，64。在沒有由機(jī)器人10，11經(jīng)過的工作空間區(qū)段24中輸出反預(yù)警信號69。

由圖5示意性地得知根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)80的構(gòu)造，其包括兩個機(jī)器人10，11。每個機(jī)器人10，11具有經(jīng)由執(zhí)行器16驅(qū)動的操縱器12。機(jī)器人10，11還裝備有傳感器機(jī)構(gòu)14，其例如允許識別人員的存在并將所屬信息發(fā)送到機(jī)器人10，11的控制器處。機(jī)器人10，11在工作空間20中為了完成工作步驟布置在第一和第二傳輸物15，17處。傳輸物15，17分別具有狀態(tài)信息72，其能夠經(jīng)由機(jī)器人10，11的傳感器機(jī)構(gòu)14測定。機(jī)器人10，11能夠?qū)y定的狀態(tài)信息72經(jīng)由連接42轉(zhuǎn)發(fā)到控制單元40處。除了狀態(tài)信息72，其他的過程參數(shù)70，例如機(jī)器人10，11的運(yùn)動速度也經(jīng)由連接42轉(zhuǎn)發(fā)到控制單元40處。連接42適用于傳輸數(shù)據(jù)，并設(shè)計(jì)為在第一機(jī)器人10和控制單元40之間的數(shù)據(jù)電纜44，第二機(jī)器人11經(jīng)由連接42與控制單元40耦合，該連接設(shè)計(jì)為無線電連接。

此外，圖5還示意性地示出多個底部區(qū)段26，其分別配屬于沒有詳細(xì)示出的工作空間區(qū)段24。底部區(qū)段26設(shè)有用作發(fā)光件30的區(qū)段發(fā)光器32。單個的區(qū)段發(fā)光32適用于在至少一個底部區(qū)段26上引起視覺預(yù)警62，64，66或反預(yù)警信號69。底部區(qū)段26經(jīng)由無線電連接46與控制單元40耦合。另外的底部區(qū)段36經(jīng)由用作為連接42的數(shù)據(jù)電纜44與控制單元40連接。控制單元40還經(jīng)由數(shù)據(jù)電纜44與能控制的圖像投影器34耦合，其能夠也在底部區(qū)段26上輸出視覺預(yù)警62，64，66，圖像投影器構(gòu)造為激光器。此外，能控制的圖像投影器34適用于在沒有詳細(xì)示出的底部區(qū)段26上無需發(fā)光件30引起視覺預(yù)警62，64，66或反預(yù)警信號69。能控制的圖像投影器34能夠經(jīng)由控制單元40如下地控制，即作為視覺預(yù)警62，64，66或反預(yù)警信號69輸出持續(xù)的或時間上能變化的發(fā)光圖案。視覺預(yù)警62，64，66在此能夠采用不同的顏色，能夠包括顏色過渡，或設(shè)計(jì)為靜止的或動畫的符號。機(jī)器人系統(tǒng)也設(shè)有聲音預(yù)警信號發(fā)生器36，其經(jīng)由數(shù)據(jù)電纜44與控制單元40連接，并且適用于在潛在危險提高時的狀態(tài)下附加地將聲音預(yù)警輸出到在工作空間20中的人?？刂茊卧?0具有儲存器，計(jì)算機(jī)程序90在該儲存器上能實(shí)施地儲存，且該計(jì)算機(jī)程序在機(jī)器人系統(tǒng)80中轉(zhuǎn)用根據(jù)本發(fā)明的方法。計(jì)算機(jī)程序90如下地構(gòu)造，即所有經(jīng)由機(jī)器人10，11所檢測到的并經(jīng)由連接42通過數(shù)據(jù)電纜44或無線電連接46發(fā)送的信息、例如程序參數(shù)70，在根據(jù)本發(fā)明的方法的范疇內(nèi)被處理和評估。計(jì)算機(jī)程序90也適用于將控制信號發(fā)送到單個的發(fā)光設(shè)備30處、能控制的圖像投影器34或聲音預(yù)警信號發(fā)送器36處，其引起相應(yīng)的視覺預(yù)警62，64，66、聲音預(yù)警68和反預(yù)警信號69。