凸輪機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種凸輪機(jī)械手，包括：支架、傳動(dòng)軸、擺桿固定軸、盤形凸輪、擺桿、拉桿、上料氣缸、機(jī)械手固定板和上料板；所述盤形凸輪設(shè)置在所述傳動(dòng)軸上，傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)所述盤形凸輪；所述擺桿一端可旋轉(zhuǎn)得設(shè)置在所述擺桿固定軸上，擺桿另一端與所述拉桿連接，所述拉桿與所述機(jī)械手固定板連接；所述機(jī)械手固定板上固定有執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述擺桿中間段固定有凸輪隨動(dòng)器，凸輪隨動(dòng)器與所述盤形凸輪緊密接觸；所述盤形凸輪通過(guò)擺桿與拉桿控制所述機(jī)械手固定板的升降與前后擺動(dòng)；所述上料氣缸固定在所述支架上，上料氣缸帶動(dòng)所述上料板前后移動(dòng)。通過(guò)上述方式，本實(shí)用新型能夠可柔性選擇動(dòng)力輸入軸方位，且結(jié)構(gòu)緊湊、便于布局定位。
【專利說(shuō)明】凸輪機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手領(lǐng)域，特別是涉及一種凸輪機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]電機(jī)驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手安裝方便，靈活性高，可多點(diǎn)?？?，如果裝配系統(tǒng)需要改變或重新設(shè)計(jì)，只要簡(jiǎn)單的重新編程即可。但電機(jī)驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手需配備復(fù)雜的電氣控制系統(tǒng)，如果用這類機(jī)械手來(lái)完成較簡(jiǎn)單的重復(fù)性工作，就顯得成本過(guò)高。
[0003]以凸輪作為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的凸輪式機(jī)械手，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、動(dòng)作平穩(wěn)、相位準(zhǔn)確、工作節(jié)奏快、故障率低、成本低、使用壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)。但是在機(jī)械手的實(shí)際應(yīng)用實(shí)踐中，也發(fā)現(xiàn)了現(xiàn)有的直動(dòng)與直動(dòng)式凸輪機(jī)械手存在明顯的缺陷，即其動(dòng)力輸入軸的軸線與機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)平面之間的夾角是不可以由用戶根據(jù)具體布局需要而柔性選擇的。該缺陷嚴(yán)重地制約了凸輪式機(jī)械手的推廣應(yīng)用。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種凸輪機(jī)械手，結(jié)構(gòu)緊湊、便于布局定位、可柔性選擇動(dòng)力輸入軸方位。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種凸輪機(jī)械手，包括:支架、傳動(dòng)軸、擺桿固定軸、盤形凸輪、擺桿、拉桿、上料氣缸、機(jī)械手固定板和上料板；所述盤形凸輪設(shè)置在所述傳動(dòng)軸上，傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)所述盤形凸輪；所述擺桿一端可旋轉(zhuǎn)得設(shè)置在所述擺桿固定軸上，擺桿另一端與所述拉桿連接，所述拉桿與所述機(jī)械手固定板連接；所述機(jī)械手固定板上固定有執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述擺桿中間段固定有凸輪隨動(dòng)器，凸輪隨動(dòng)器與所述盤形凸輪緊密接觸；所述盤形凸輪通過(guò)擺桿與拉桿控制所述機(jī)械手固定板的升降與前后擺動(dòng)；所述上料氣缸固定在所述支架上，上料氣缸帶動(dòng)所述上料板前后移動(dòng)。
[0006]優(yōu)選的是，所述凸輪包括升降凸輪和擺動(dòng)凸輪；所述擺桿包括升降擺桿和前后擺桿；所述拉桿包括升降拉桿和前后拉桿；所述升降擺桿和前后擺桿分別與所述升降拉桿和前后拉桿連接；所述升降擺桿和前后擺桿通過(guò)凸輪隨動(dòng)器分別于所述升降凸輪和擺動(dòng)凸輪緊密接觸；所述支架上固定有導(dǎo)柱固定塊，導(dǎo)柱固定塊內(nèi)設(shè)有可滑動(dòng)的升降導(dǎo)柱；所述升降導(dǎo)柱底部與所述升降拉桿連接，升降導(dǎo)柱頂部固定有機(jī)械手滑軌；所述機(jī)械手固定板可滑動(dòng)的設(shè)置在機(jī)械手滑軌上，所述前后拉桿與所述機(jī)械手固定板連接。
[0007]優(yōu)選的是，所述機(jī)械手滑軌上設(shè)有機(jī)械手滑塊，所述機(jī)械手固定板固定在所述機(jī)械手滑塊上；所述機(jī)械手滑塊側(cè)邊固定有與所述機(jī)械手滑塊垂直的限位槽板，限位槽版上開(kāi)有限位槽；所述限位槽版與所述前后拉桿之間設(shè)有弧形連桿；所述弧形連桿中間段處可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在所述支架上；所述弧形連桿一端卡在限位槽版的限位槽內(nèi)，另一端與所述前后拉桿連接。
[0008]優(yōu)選的是，所述支架上固定有上料滑軌和氣缸座；所述上料氣缸固定在氣缸座上；所述上料滑軌上設(shè)有上料滑塊，所述上料板固定在所述上料滑塊上；所述上料氣缸通過(guò)連桿與所述上料板連接，所述連桿兩端分別可旋轉(zhuǎn)的固定在所述支架和所述上料滑塊上；所述上料氣缸的活塞桿通過(guò)轉(zhuǎn)接頭連接在所述連桿的中間段。
[0009]優(yōu)選的是，所述上料板上開(kāi)有工件放置槽。
[0010]優(yōu)選的是，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)為夾爪或吸盤。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型可柔性選擇動(dòng)力輸入軸方位，安裝布局靈活，方便與傳動(dòng)系統(tǒng)集成；模塊化，結(jié)構(gòu)緊湊，有多種運(yùn)動(dòng)軌跡和形式選擇；保持了凸輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、動(dòng)作平穩(wěn)、相位準(zhǔn)確、工作節(jié)奏快、故障率低、成本低、使用壽命長(zhǎng)的優(yōu)點(diǎn)；簡(jiǎn)化了設(shè)備的控制系統(tǒng)，減少了設(shè)備的設(shè)計(jì)與制造成本，縮短了設(shè)備開(kāi)發(fā)周期。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型凸輪機(jī)械手一較佳實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是所示凸輪機(jī)械手的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3是所示凸輪機(jī)械手的后視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]附圖中各部件的標(biāo)記如下:1、支架；2、傳動(dòng)軸；3、擺桿固定軸；4、升降凸輪；5、擺動(dòng)凸輪；6、升降擺桿；7、前后擺桿；8、升降拉桿；9、前后拉桿；10、上料氣缸；11、機(jī)械手固定板；12、上料板；13、夾爪；14、凸輪隨動(dòng)器；15、導(dǎo)柱固定塊；16、升降導(dǎo)柱；17、機(jī)械手滑軌；18、機(jī)械手滑塊；19、限位槽板；20、弧形連桿；21、上料滑軌；22、氣缸座；23、連桿；24、上料限位槽板。

【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。
[0017]請(qǐng)參閱圖1至圖3，本實(shí)用新型實(shí)施例包括:
[0018]一種凸輪機(jī)械手，包括:支架1、傳動(dòng)軸2、擺桿固定軸3、升降凸輪4、擺動(dòng)凸輪5、升降擺桿6、前后擺桿7、升降拉桿8、前后拉桿9、上料氣缸10、機(jī)械手固定板11和上料板12 ;上料板12上開(kāi)有工件放置槽用于擺放工件；所述機(jī)械手固定板11上固定有夾爪13或吸盤，夾爪13或吸盤從上料板12上抓取工件并將工件安裝到位；所述升降凸輪4和擺動(dòng)凸輪5設(shè)置在所述傳動(dòng)軸2上，傳動(dòng)軸2驅(qū)動(dòng)所述升降凸輪4和擺動(dòng)凸輪5 ;所述升降擺桿6和前后擺桿7 —端可旋轉(zhuǎn)得設(shè)置在所述擺桿固定軸3上，升降擺桿6和前后擺桿7另一端分別與所述升降拉桿8和前后拉桿9連接；所述升降擺桿6和前后擺桿7中間段均固定有凸輪隨動(dòng)器14，所述升降擺桿6和前后擺桿7通過(guò)凸輪隨動(dòng)器14分別于所述升降凸輪4和擺動(dòng)凸輪5緊密接觸；所述支架I上固定有導(dǎo)柱固定塊15，導(dǎo)柱固定塊15內(nèi)設(shè)有可滑動(dòng)的升降導(dǎo)柱16 ;所述升降導(dǎo)柱16底部與所述升降拉桿8連接，升降導(dǎo)柱16頂部固定有機(jī)械手滑軌17 ;所述機(jī)械手滑軌17上設(shè)有機(jī)械手滑塊18，所述機(jī)械手固定板11固定在所述機(jī)械手滑塊18上；所述機(jī)械手滑塊18側(cè)邊固定有與所述機(jī)械手滑塊18垂直的限位槽板19，限位槽版19上開(kāi)有限位槽；所述限位槽版19與所述前后拉桿9之間設(shè)有弧形連桿20 ;所述弧形連桿20—端卡在限位槽版19的限位槽內(nèi)，另一端與所述前后拉桿9連接；所述弧形連桿20靠近中間處可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在所述支架I上。
[0019]所述升降凸輪4在傳動(dòng)軸2驅(qū)動(dòng)下，帶動(dòng)所述升降擺桿6繞著擺桿固定軸3上下擺動(dòng)，從而帶動(dòng)升降拉桿8上下移動(dòng)，升降拉桿8帶動(dòng)升降導(dǎo)柱16在導(dǎo)柱固定塊15內(nèi)滑動(dòng)，升降導(dǎo)柱16帶動(dòng)所述機(jī)械手固定板11的升降移動(dòng)，機(jī)械手固定板11上的夾爪13或吸盤隨之動(dòng)作；所述擺動(dòng)凸輪5在傳動(dòng)軸2驅(qū)動(dòng)下，帶動(dòng)所述前后擺桿7繞著擺桿固定軸3上下擺動(dòng)，前后擺桿7帶動(dòng)前后拉桿9擺動(dòng)，弧形連桿20在限位槽板19的限制下，將前后拉桿9的拉力傳換成驅(qū)動(dòng)限位槽板19前后移動(dòng)的力，與限位槽板19固定的機(jī)械手滑塊18在機(jī)械手滑軌17上滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)夾爪13或吸盤的前后移動(dòng)。升降凸輪4和擺動(dòng)凸輪5在傳動(dòng)軸2的驅(qū)動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)了同時(shí)控制夾爪13或吸盤的升降移動(dòng)與前后移動(dòng)。
[0020]所述支架I上固定有上料滑軌21和氣缸座22 ;所述上料氣缸10固定在氣缸座22上；所述上料滑軌21上設(shè)有上料滑塊，上料滑塊側(cè)邊固定有上料限位槽板24，所述上料板12固定在所述上料滑塊上；所述上料氣缸10通過(guò)連桿23驅(qū)動(dòng)所述上料板12，所述連桿23兩端分別可旋轉(zhuǎn)的固定在所述支架I和所述上料限位槽板24上；所述上料氣缸10的活塞桿通過(guò)轉(zhuǎn)接頭連接在所述連桿23的中間段；所述連桿23在上料氣缸10的控制下擺動(dòng)，連桿將上料氣缸10的推動(dòng)力傳導(dǎo)到上料限位槽板24上，與上料限位槽板24固定的上料滑塊在上料滑軌21的限定下，最終上料滑塊帶動(dòng)所述上料板12實(shí)現(xiàn)前后移動(dòng)。
[0021]本實(shí)用新型的有益效果包括:
[0022]1、可柔性選擇動(dòng)力輸入軸方位，安裝布局靈活，方便與傳動(dòng)系統(tǒng)集成；
[0023]2、模塊化，結(jié)構(gòu)緊湊，有多種運(yùn)動(dòng)軌跡和形式選擇；
[0024]3、保持了凸輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、動(dòng)作平穩(wěn)、相位準(zhǔn)確、工作節(jié)奏快、故障率低、成本低、使用壽命長(zhǎng)的優(yōu)點(diǎn)；
[0025]4、簡(jiǎn)化了設(shè)備的控制系統(tǒng)，減少了設(shè)備的設(shè)計(jì)與制造成本，縮短了設(shè)備開(kāi)發(fā)周期。
[0026]以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種凸輪機(jī)械手，其特征在于，包括:支架、傳動(dòng)軸、擺桿固定軸、盤形凸輪、擺桿、拉桿、上料氣缸、機(jī)械手固定板和上料板；所述盤形凸輪設(shè)置在所述傳動(dòng)軸上，傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)所述盤形凸輪；所述擺桿一端可旋轉(zhuǎn)得設(shè)置在所述擺桿固定軸上，擺桿另一端與所述拉桿連接，所述拉桿與所述機(jī)械手固定板連接；所述機(jī)械手固定板上固定有執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述擺桿中間段固定有凸輪隨動(dòng)器，凸輪隨動(dòng)器與所述盤形凸輪緊密接觸；所述盤形凸輪通過(guò)擺桿與拉桿控制所述機(jī)械手固定板的升降與前后擺動(dòng)；所述上料氣缸固定在所述支架上，上料氣缸帶動(dòng)所述上料板前后移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的凸輪機(jī)械手，其特征在于:所述盤形凸輪包括升降凸輪和擺動(dòng)凸輪；所述擺桿包括升降擺桿和前后擺桿；所述拉桿包括升降拉桿和前后拉桿；所述升降擺桿和前后擺桿分別與所述升降拉桿和前后拉桿連接；所述升降擺桿和前后擺桿通過(guò)凸輪隨動(dòng)器分別于所述升降凸輪和擺動(dòng)凸輪緊密接觸；所述支架上固定有導(dǎo)柱固定塊，導(dǎo)柱固定塊內(nèi)設(shè)有可滑動(dòng)的升降導(dǎo)柱；所述升降導(dǎo)柱底部與所述升降拉桿連接，升降導(dǎo)柱頂部固定有機(jī)械手滑軌；所述機(jī)械手固定板可滑動(dòng)的設(shè)置在機(jī)械手滑軌上，所述前后拉桿與所述機(jī)械手固定板連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的凸輪機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手滑軌上設(shè)有機(jī)械手滑塊，所述機(jī)械手固定板固定在所述機(jī)械手滑塊上；所述機(jī)械手滑塊側(cè)邊固定有與所述機(jī)械手滑塊垂直的限位槽板，限位槽版上開(kāi)有限位槽；所述限位槽版與所述前后拉桿之間設(shè)有弧形連桿；所述弧形連桿中間段處可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在所述支架上；所述弧形連桿一端卡在限位槽版的限位槽內(nèi)，另一端與所述前后拉桿連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的凸輪機(jī)械手，其特征在于:所述支架上固定有上料滑軌和氣缸座；所述上料氣缸固定在氣缸座上；所述上料滑軌上設(shè)有上料滑塊，所述上料板固定在所述上料滑塊上；所述上料氣缸通過(guò)連桿與所述上料板連接，所述連桿兩端分別可旋轉(zhuǎn)的固定在所述支架和所述上料滑塊上；所述上料氣缸的活塞桿通過(guò)轉(zhuǎn)接頭連接在所述連桿的中間段。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的凸輪機(jī)械手，其特征在于:所述上料板上開(kāi)有工件放置槽。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的凸輪機(jī)械手，其特征在于:所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)為夾爪或吸盤。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK204263161SQ201420622663
【公開(kāi)日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2014年10月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月27日
【發(fā)明者】王紅紅 申請(qǐng)人:蘇州菱歐自動(dòng)化設(shè)備有限公司