一種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件。它解決了現(xiàn)有的伺服機(jī)械手中的進(jìn)料組件精度不高，沒有設(shè)置限位機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)不夠合理的問題。本實(shí)用新型包括安裝在送料組件安裝板上的滑套座，安裝在滑套座上的頂料氣缸，頂料氣缸的活塞桿端部固連于固定塊，貫穿并固連在固定塊的導(dǎo)柱，導(dǎo)柱貫穿并滑動于滑套座，固定塊固連有送料氣缸，固定塊底部固連有滑動塊，導(dǎo)軌相對滑動并受限于滑動塊，導(dǎo)軌兩端固連有連接板，連接板上固連有限位裝置。本實(shí)用新型具有調(diào)節(jié)精度高，設(shè)計(jì)更合理的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】—種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械加工設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種進(jìn)料組件，特別是一種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著國家發(fā)展水平的提高，工業(yè)自動化發(fā)展越來越迅速，為了提高生產(chǎn)的精密度和自動化程度，越來越多的加工設(shè)備安裝自動化裝置比如機(jī)械手等，用以高效、自動裝卸產(chǎn)品。像機(jī)械手一類的自動化裝置運(yùn)用到設(shè)備中其動作過程不可避免的需要調(diào)節(jié)距離和移動。
[0003]本公司申請前期申請的專利:201210198015.4公布了一種伺服機(jī)械手裝置，包括機(jī)架和安裝在機(jī)架上的機(jī)座，機(jī)座上固連有支撐架并在支撐架上固連有橫向設(shè)置的主臂，主臂上安裝有能沿主臂橫向移動的電機(jī)，電機(jī)上固連有連接座并在連接座上安裝有垂直設(shè)置的橫向氣缸，橫向氣缸活塞桿端部固連有固定塊并在固定塊上安裝有用于抓料和放料的抓取機(jī)構(gòu)，抓取機(jī)構(gòu)包括安裝在固定塊上的第二氣缸、貫穿固定塊的導(dǎo)軌和安裝在導(dǎo)軌上的兩個(gè)機(jī)械手抓取組件，第二氣缸活塞桿通過連接塊和導(dǎo)軌相連且所述的導(dǎo)軌與第二氣缸活塞桿平行設(shè)置。
[0004]上述設(shè)計(jì)還不夠合理，本公司對上述伺服機(jī)械手中的進(jìn)料組件進(jìn)行了改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型的目的是針對現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問題，提出了一種調(diào)節(jié)精度高，設(shè)計(jì)更合理的一種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件。
[0006]本實(shí)用新型的目的可通過下列技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):一種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件，包括送料組件安裝板、滑套座、升降氣缸、固定塊和導(dǎo)軌組件，滑套座固連在料組件安裝板上，升降氣缸安裝在滑套座上，升降氣缸的活塞桿端部貫穿滑套座且該端部固連在固定塊上，在固定塊底部安裝有橫向氣缸和導(dǎo)軌，在導(dǎo)軌上安裝有機(jī)械手抓取組件，橫向氣缸活塞桿和導(dǎo)軌相連且所述的導(dǎo)軌與橫向氣缸活塞桿平行設(shè)置，其特征在于，滑套座兩側(cè)設(shè)有依次貫穿滑套座和固定塊的導(dǎo)柱，導(dǎo)柱一端緊固有導(dǎo)柱限位板，另一端固連在固定塊上；導(dǎo)軌兩端分別固連有第一連接板和第二連接板，在第一連接板和第二連接板上設(shè)置有限位塊，限位塊的限位方向平行于導(dǎo)軌滑動方向，且所述限位塊可止動于固定塊。
[0007]本實(shí)用新型在初始狀態(tài)下，移動機(jī)構(gòu)可帶動整個(gè)伺服機(jī)械手在主臂上水平往復(fù)移動，控制系統(tǒng)發(fā)出指令后，移動機(jī)構(gòu)移動到指定位置，可調(diào)進(jìn)料組件開始動作，固定在滑套座上的升降氣缸動作，活塞桿伸長，固連在升降氣缸活塞桿端部的頂桿螺母推動固定塊縱向運(yùn)動，同時(shí)帶動滑套座兩側(cè)的導(dǎo)柱沿第一導(dǎo)柱安裝孔向下運(yùn)動，導(dǎo)柱的末端固連導(dǎo)柱限位板，導(dǎo)柱限位板保持導(dǎo)柱的中心距不變并隨導(dǎo)柱運(yùn)動，運(yùn)動到設(shè)定位置后或者導(dǎo)柱限位板頂住滑套座為止，導(dǎo)柱限位板可以調(diào)節(jié)第三縱向應(yīng)變槽上的螺紋孔預(yù)緊力，從而調(diào)節(jié)導(dǎo)柱限位板所處的位置，達(dá)到調(diào)節(jié)升降氣缸伸長的距離，進(jìn)而調(diào)節(jié)升降高度，達(dá)到進(jìn)料機(jī)構(gòu)方便調(diào)節(jié)的目的。橫向氣缸動作，推動導(dǎo)軌前進(jìn)或后退，處于導(dǎo)軌兩端的限位塊，限定了導(dǎo)軌的極限運(yùn)動范圍，限位裝置可以保證在運(yùn)動過程中不會超范圍運(yùn)動，導(dǎo)致功能或者結(jié)構(gòu)的破壞，有利于產(chǎn)品的持續(xù)有效運(yùn)行。
[0008]上述的一種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件中，所述的限位塊螺紋連接在第一連接板或第二連接板上，且限位塊凸出第一連接板或第二連接板。該限位塊優(yōu)為調(diào)節(jié)螺釘，可以在第一連接板或第二連接板上擰緊，同時(shí)可以調(diào)節(jié)螺釘?shù)拈L度來控制限定的范圍，簡
單有效。
[0009]上述的一種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件中，所述的固定塊包括導(dǎo)柱固定塊和導(dǎo)軌連接塊，所述導(dǎo)軌連接塊安裝在導(dǎo)柱固定塊的底部，所述導(dǎo)軌連接塊的底部開設(shè)有槽口，所述槽口與導(dǎo)軌連接。導(dǎo)柱固定塊和導(dǎo)軌連接塊固連在一起保證了結(jié)構(gòu)的緊湊，導(dǎo)軌連接塊連接導(dǎo)軌和橫向氣缸，同時(shí)兼做限位塊的擋塊，有效的精簡了結(jié)構(gòu)，又達(dá)到限位的目的，橫向氣缸固定在導(dǎo)軌連接塊上，活塞桿連接在連接板上，可以有效的帶動導(dǎo)軌的滑動。
[0010]上述的一種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件中，所述的導(dǎo)柱限位板開設(shè)有導(dǎo)柱貫穿孔，所述導(dǎo)柱限位板上開設(shè)有第三縱向應(yīng)變槽，所述第三縱向應(yīng)變槽與導(dǎo)柱貫穿孔相通，所述導(dǎo)柱限位板上開設(shè)有垂直于所述第三縱向應(yīng)變槽的螺紋孔，所述導(dǎo)柱穿過導(dǎo)柱貫穿孔并被緊固，所述導(dǎo)柱的末端緊固有導(dǎo)桿螺母。在限位板上開設(shè)有第三縱向應(yīng)變槽，利用螺釘擰緊限位板，限位板產(chǎn)生應(yīng)變從而夾緊導(dǎo)柱，松開后能沿導(dǎo)柱上下移動，安裝、調(diào)節(jié)都很方便。
[0011]上述的一種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件中，所述的滑套座開設(shè)成“凹”字形，所述滑套座的兩側(cè)開設(shè)有第一導(dǎo)柱安裝孔，所述滑套座開設(shè)有第一縱向應(yīng)變槽，所述第一縱向應(yīng)變槽與第一導(dǎo)柱安裝孔相通，所述滑套座兩側(cè)均勻開設(shè)若干第一橫向應(yīng)變槽，所述第一橫向應(yīng)變槽垂直于第一導(dǎo)柱安裝孔的軸線，所述滑套座上開設(shè)有垂直于第一縱向應(yīng)變槽面的螺紋孔，所述螺紋孔處于第一橫向應(yīng)變槽開設(shè)成的區(qū)域內(nèi)。設(shè)計(jì)成“凹”字形，增加了接觸面，保證了導(dǎo)向的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性，有效提高了使用壽命，開設(shè)應(yīng)力槽可以方便、有效的調(diào)節(jié)滑套座與導(dǎo)柱的夾緊力，進(jìn)而調(diào)節(jié)間隙，保證活動靈活，提高了導(dǎo)向精度。
[0012]上述的一種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件中，所述的導(dǎo)柱固定塊開設(shè)有頂桿螺母固定孔和第二導(dǎo)柱安裝孔，所述導(dǎo)柱固定塊開設(shè)有第二縱向應(yīng)變槽，所述第二縱向應(yīng)變槽與第二導(dǎo)柱安裝孔相通，所述導(dǎo)柱固定塊開設(shè)有垂直所述第二縱向應(yīng)變槽的螺紋孔。在導(dǎo)柱固定塊上開設(shè)第二縱向應(yīng)變槽，方便了導(dǎo)柱的安裝，降低了第二導(dǎo)柱安裝孔中心距的加工要求。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下幾點(diǎn)改進(jìn)點(diǎn):
[0014]1.擁有限位裝置可以保證在運(yùn)動過程中不會超范圍運(yùn)動，避免了導(dǎo)軌超范圍的移動造成功能或者結(jié)構(gòu)上的破壞，有利于系統(tǒng)的持續(xù)有效運(yùn)行。
[0015]2.滑套座設(shè)計(jì)成“凹”字形，增加了導(dǎo)柱的接觸面，能更好的保證導(dǎo)柱的平行度和結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，有效提高了滑套座的使用壽命；開設(shè)在滑套座上的應(yīng)力槽，通過調(diào)整固定螺栓的預(yù)緊力，有效的調(diào)節(jié)滑套座與導(dǎo)柱之間的夾緊力，從而調(diào)節(jié)他們之間的摩擦系數(shù)，保證了運(yùn)動的靈活，提高整體的導(dǎo)向精度，而且拆卸安裝更加簡便，設(shè)計(jì)更合理。
[0016]3.固定塊開設(shè)有與第二導(dǎo)柱安裝孔相通的第二縱向應(yīng)變槽，第二縱向應(yīng)變槽的垂直方向開設(shè)有螺紋孔，通過調(diào)節(jié)安裝在螺紋孔的內(nèi)的螺釘，調(diào)節(jié)第二導(dǎo)柱安裝孔的大小和間隙，不僅固定塊在安裝上方便，調(diào)試和更換的時(shí)候只需要調(diào)整螺栓的預(yù)緊力，就能輕松調(diào)整導(dǎo)柱的導(dǎo)向，結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)節(jié)更方便。
[0017]綜上所述，本實(shí)用新型的提供了一種調(diào)節(jié)精度高，設(shè)計(jì)更合理的一種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2是本實(shí)用新型的頂料結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖3是本實(shí)用新型的移動限位結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖4是本實(shí)用新型的導(dǎo)柱固定塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖5是本實(shí)用新型的滑套座的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖中，1、主臂；2、導(dǎo)柱；3、升降氣缸；4、送料組件安裝板；5、移動機(jī)構(gòu)；6、滑套座；6a、第一導(dǎo)柱安裝孔；6b、升降氣缸安裝面；6c、氣缸貫穿孔；6d、第一縱向應(yīng)變槽；6e、第一橫向應(yīng)變槽；7、限位塊；8、第一連接板；8a、第二連接板；9、導(dǎo)軌；10、導(dǎo)桿螺母；11、固定塊；12、導(dǎo)柱限位板；12a、第三縱向應(yīng)變槽；13、頂桿螺母；14、橫向氣缸；15、導(dǎo)柱固定塊；15a、第一鎖緊孔；15b、第二縱向應(yīng)變槽；15c、第二導(dǎo)柱安裝孔；15d、頂桿螺母安裝孔；16、導(dǎo)軌連接塊。
【具體實(shí)施方式】
[0024]以下是本實(shí)用新型的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本實(shí)用新型并不限于這些實(shí)施例。
[0025]如圖1至圖5所示，本實(shí)用新型一種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件，送料組件安裝板4固連在移動機(jī)構(gòu)5上，在送料組件安裝板4上固連有滑套座6，滑套座6的升降氣缸安裝面6b上安裝有升降氣缸3，升降氣缸3的活塞桿穿過氣缸貫穿孔6c，活塞桿端部固連有頂桿螺母13，頂桿螺母13固連在頂桿螺母安裝孔15d內(nèi)，升降氣缸3的活塞桿推動固定塊11上下運(yùn)動，導(dǎo)柱2依次貫穿滑套座6兩側(cè)的第一導(dǎo)柱安裝孔6a和導(dǎo)柱固定塊15上的第二導(dǎo)柱安裝孔15c，其一端與導(dǎo)柱限位板12連接，并擰緊有導(dǎo)桿螺母10，另一端貫穿導(dǎo)柱固定塊15上的第二導(dǎo)柱安裝孔15c，通過鎖緊第一鎖緊孔15a內(nèi)的螺栓，使第二縱向應(yīng)變槽15b產(chǎn)生應(yīng)變，將導(dǎo)柱固定在導(dǎo)柱固定塊15上，因?yàn)橥ㄟ^應(yīng)變產(chǎn)生預(yù)緊力，因而松開螺栓后第二縱向應(yīng)變槽15b能回復(fù)原位，拆卸方便。
[0026]固定塊11可以拆分成導(dǎo)軌連接塊16和導(dǎo)柱固定塊15,在導(dǎo)柱固定塊15底部固連有滑軌連接塊16，下端有導(dǎo)軌9滑動連接，導(dǎo)軌9被滑軌連接塊16的滑槽勾住，同時(shí)限定在滑軌連接塊16的滑槽內(nèi)滑動。
[0027]導(dǎo)軌9兩端分別固連有第一連接板8和第二連接板8a，在導(dǎo)軌9的滑動方向上，第一連接板8和第二連接板8a均固連有限位塊7，限位塊7的長短可以根據(jù)導(dǎo)軌9要求的滑動距離調(diào)整，同時(shí)限位塊7和第一連接板8或第二連接板8a的連接方式采用螺紋連接，可以方便的調(diào)節(jié)和安裝，限位塊7優(yōu)選為調(diào)節(jié)螺釘，第一連接板8連接橫向氣缸14的活塞桿，橫向氣缸14軸線平行于導(dǎo)軌9，并安裝在固定塊11上。
[0028]本實(shí)用新型在初始狀態(tài)下，移動機(jī)構(gòu)5可帶動整個(gè)伺服機(jī)械手在主臂I上水平往復(fù)移動，控制系統(tǒng)發(fā)出指令后，移動機(jī)構(gòu)5移動到指定位置，固定在滑套座6上的升降氣缸3動作，活塞桿伸長，固連在升降氣缸3活塞桿端部的頂桿螺母13推動固定塊11縱向運(yùn)動，同時(shí)帶動滑套座6兩側(cè)的導(dǎo)柱2沿第一導(dǎo)柱安裝孔6a向下運(yùn)動，導(dǎo)柱2的末端固連在導(dǎo)柱限位板12，導(dǎo)柱限位板12保持導(dǎo)柱2的中心距并隨導(dǎo)柱2運(yùn)動，運(yùn)動到氣缸伸出的設(shè)定位置或者導(dǎo)柱限位板12頂住滑套座6為止，導(dǎo)柱限位板12可以通過調(diào)節(jié)第三縱向應(yīng)變槽12a上的螺紋孔預(yù)緊力，從而調(diào)節(jié)導(dǎo)柱限位板12所處的位置，來調(diào)節(jié)升降氣缸3伸長的距離，進(jìn)而調(diào)節(jié)升降高度，達(dá)到進(jìn)料組件的調(diào)節(jié)范圍可調(diào)的目的。橫向氣缸14動作，推動導(dǎo)軌9前進(jìn)或后退，處于導(dǎo)軌9兩端的限位塊7，限定了導(dǎo)軌9的極限運(yùn)動范圍，保證了系統(tǒng)的可持續(xù)運(yùn)行。
[0029]上述的組件里，滑套座6開設(shè)成“凹”字形，滑套座6的兩側(cè)開設(shè)有第一導(dǎo)柱安裝孔6a，滑套座6開設(shè)有第一縱向應(yīng)變槽6d，第一縱向應(yīng)變槽6d與第一導(dǎo)柱安裝孔6a相通，滑套座6兩側(cè)均勻開設(shè)若干第一橫向應(yīng)變槽6e,第一橫向應(yīng)變槽6e垂直于第一導(dǎo)柱安裝孔6a的軸線，滑套座6上開設(shè)有垂直于第一縱向應(yīng)變槽6d槽面的螺紋孔，螺紋孔處于第一橫向應(yīng)變槽6e開設(shè)成的區(qū)域內(nèi)。設(shè)計(jì)成“凹”字形，增加了接觸面，能更好的保證導(dǎo)向方向的平行度和結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，有效提高了使用壽命，設(shè)計(jì)的開設(shè)應(yīng)力槽，通過調(diào)整固定螺栓的預(yù)緊力，可以有效的調(diào)節(jié)滑套座6與導(dǎo)柱2之間的夾緊力來調(diào)節(jié)摩擦系數(shù)，保證活動靈活，提高整體的導(dǎo)向精度，設(shè)計(jì)更合理。
[0030]綜上所述，該伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件的調(diào)節(jié)精度高，設(shè)計(jì)更合理。
[0031]本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對本實(shí)用新型精神作舉例說明。本實(shí)用新型所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員可以對所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本實(shí)用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件，包括送料組件安裝板(4)、滑套座(6)、升降氣缸(3)、固定塊(11)和導(dǎo)軌組件，滑套座(6)固連在料組件安裝板上，升降氣缸(3)安裝在滑套座(6)上，升降氣缸(3)的活塞桿端部貫穿滑套座(6)且該端部固連在固定塊(11)上，在固定塊(11)底部安裝有橫向氣缸(14)和導(dǎo)軌(9)，在導(dǎo)軌(9)上安裝有機(jī)械手抓取組件，橫向氣缸(14)的活塞桿和導(dǎo)軌(9)相連且所述的導(dǎo)軌(9)與橫向氣缸(14)的活塞桿平行設(shè)置，其特征在于，滑套座(6)兩側(cè)設(shè)有依次貫穿滑套座(6)和固定塊(11)的導(dǎo)柱(2)，導(dǎo)柱(2) —端緊固有導(dǎo)柱限位板(12)，另一端固連在固定塊(11)上；導(dǎo)軌(9)兩端分別固連有第一連接板(8)和第二連接板(8a)，在第一連接板(8)和第二連接板(8a)上均設(shè)置有限位塊⑵，限位塊(7)的限位方向平行于導(dǎo)軌(9)滑動方向，且所述限位塊(7)可止動于固定塊(11)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件，其特征在于，所述的限位塊(7)螺紋連接在第一連接板⑶或第二連接板(8a)上，且限位塊(7)凸出第一連接板(8)或第二連接板(8a)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件，其特征在于，所述的固定塊(11)包括導(dǎo)柱固定塊(15)和導(dǎo)軌連接塊(16)，所述導(dǎo)軌連接塊(16)安裝在導(dǎo)柱固定塊(15)的底部，所述導(dǎo)軌連接塊(16)的底部開設(shè)有槽口，所述槽口與導(dǎo)軌(9)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件，其特征在于，所述的導(dǎo)柱限位板(12)開設(shè)有導(dǎo)柱貫穿孔，所述導(dǎo)柱限位板(12)上開設(shè)有第三縱向應(yīng)變槽(12a)，所述第三縱 向應(yīng)變槽(12a)與導(dǎo)柱貫穿孔相通，所述導(dǎo)柱限位板(12)上開設(shè)有垂直于所述第三縱向應(yīng)變槽(12a)的螺紋孔，所述導(dǎo)柱(2)穿過導(dǎo)柱貫穿孔并被緊固，所述導(dǎo)柱(2)的末端緊固有導(dǎo)桿螺母(10)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件，其特征在于，所述的滑套座(6)開設(shè)成“凹”字形，所述滑套座(6)的兩側(cè)開設(shè)有第一導(dǎo)柱安裝孔(6a)，所述滑套座(6)開設(shè)有第一縱向應(yīng)變槽(6d),所述第一縱向應(yīng)變槽(6d)與第一導(dǎo)柱安裝孔(6a)相通,所述滑套座(6)兩側(cè)均勻開設(shè)若干第一橫向應(yīng)變槽(6e),所述第一橫向應(yīng)變槽(6e)垂直于第一導(dǎo)柱安裝孔(6a)的軸線，所述滑套座(6)上開設(shè)有垂直于第一縱向應(yīng)變槽^d)的螺紋孔，所述螺紋孔處于第一橫向應(yīng)變槽^e)開設(shè)成的區(qū)域內(nèi)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于伺服機(jī)械手中的可調(diào)進(jìn)料組件，其特征在于，所述的導(dǎo)柱固定塊(15)開設(shè)有頂桿螺母(13)固定孔和第二導(dǎo)柱安裝孔(15c)，所述導(dǎo)柱固定塊(15)開設(shè)有第二縱向應(yīng)變槽(15b)，所述第二縱向應(yīng)變槽(15b)與第二導(dǎo)柱安裝孔(15c)相通，所述導(dǎo)柱固定塊(15)開設(shè)有垂直所述第二縱向應(yīng)變槽(15b)的螺紋孔。
【文檔編號】B25J9/20GK203427035SQ201320549292
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2013年8月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月30日
【發(fā)明者】朱建群 申請人:寧波海良精機(jī)有限公司