一種面向機(jī)械手的多軸伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)無(wú)線通信方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)械手控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種面向機(jī)械手的多軸伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)無(wú)線通信方法。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置，被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中。機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用。
[0003]現(xiàn)有機(jī)械手的各種動(dòng)作都是由多個(gè)電機(jī)以及伺服驅(qū)動(dòng)器按照運(yùn)動(dòng)控制器的執(zhí)行指令來(lái)完成。各伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)線纜連接到運(yùn)動(dòng)控制器，運(yùn)動(dòng)控制器把機(jī)械手運(yùn)動(dòng)指令分解到各伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)，并通過(guò)線纜指揮電機(jī)的運(yùn)動(dòng)以及電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)的監(jiān)測(cè)。然而，機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器之間通過(guò)線纜通訊，一方面增加硬件成本，并且不可靠；另一方面，線纜占用空間，約束機(jī)械手的活動(dòng)空間。此外，伺服驅(qū)動(dòng)器之間沒(méi)有信息的交互，每個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器是單獨(dú)控制，不能有效地利用彼此之間有用信息。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，提供一種降低成本，提高穩(wěn)定性、控制效率和精度的多軸伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)無(wú)線通信方法。
[0005]本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的:
[0006]—種面向機(jī)械手的多軸伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)無(wú)線通信方法，面向機(jī)械手的多軸伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括設(shè)有通信主站的運(yùn)動(dòng)控制器以及設(shè)有通信從站的多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器，所述方法包括以下步驟:
[0007]S1、為運(yùn)動(dòng)控制器、每個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器分配點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信地址，且所有伺服驅(qū)動(dòng)器的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信地址互不相同；
[0008]S2、當(dāng)運(yùn)動(dòng)控制器的通信主站要向通信從站發(fā)送信息時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制器的CPU將要發(fā)送的數(shù)據(jù)和自己的標(biāo)識(shí)符傳送給通信主站的無(wú)線通信模塊，并處于發(fā)送報(bào)文狀態(tài);通信主站的無(wú)線通信模塊將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報(bào)文格式發(fā)出，這時(shí)通信從站處于接收狀態(tài)，每個(gè)處于接收狀態(tài)的伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)接收到的報(bào)文進(jìn)行檢測(cè)，判斷所述報(bào)文是否為通信從站對(duì)應(yīng)接收的通信地址，若是，則接收;否則不接收并繼續(xù)檢測(cè)；
[0009]S3、當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器的通信從站要向通信主站發(fā)送信息時(shí)，通信從站的無(wú)線通信模塊將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報(bào)文格式發(fā)出，這時(shí)通信主站處于接收狀態(tài)，運(yùn)動(dòng)控制器處于接收狀態(tài)且運(yùn)動(dòng)控制器對(duì)接收到的報(bào)文進(jìn)行檢測(cè)，判斷所述報(bào)文是否為通信主站對(duì)應(yīng)接收的通信地址，若是，則接收;否則不接收并繼續(xù)檢測(cè)。
[0010]進(jìn)一步的，所述面向機(jī)械手的多軸伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)無(wú)線通信方法還包括以下步驟:
[0011]S4、當(dāng)其中某個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器的通信從站要向其他伺服驅(qū)動(dòng)器的通信從站發(fā)送信息時(shí)，該其中某個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器的通信從站的無(wú)線通信模塊將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報(bào)文格式發(fā)出，這時(shí)所述其他伺服驅(qū)動(dòng)器的通信從站處于接收狀態(tài)且所述其他伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)接收到的報(bào)文進(jìn)行檢測(cè)，判斷所述報(bào)文是否為所述其他伺服驅(qū)動(dòng)器的通信從站對(duì)應(yīng)接收的通信地址，若是，則接收;否則不接收并繼續(xù)檢測(cè)。
[0012]具體的，所述報(bào)文格式為幀起始脈沖信號(hào)、仲裁域、控制域標(biāo)識(shí)符、數(shù)據(jù)域、CRC校驗(yàn)碼域、應(yīng)答域、幀結(jié)束域的一種或幾種組合。
[0013]本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果:
[0014]1、本發(fā)明通過(guò)無(wú)線通信模塊的無(wú)線通信方式代替現(xiàn)有技術(shù)的線纜通訊，降低成本，提高穩(wěn)定性，減少了機(jī)械手的本體空間，擴(kuò)大活動(dòng)范圍。
[0015]2、多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器之間的可以信息交互，利用彼此之間有用的信息，提高控制效率和精度。
[0016]3、本發(fā)明協(xié)同了多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器并組成控制系統(tǒng)，使得機(jī)械手的整體性能最優(yōu)。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為本發(fā)明的面向機(jī)械手的多軸伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。
[0019]實(shí)施例
[0020]如圖1，一種面向機(jī)械手的多軸伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)無(wú)線通信方法，面向機(jī)械手的多軸伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括設(shè)有通信主站的運(yùn)動(dòng)控制器以及設(shè)有通信從站的多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器，所述方法包括以下步驟:
[0021]S1、為運(yùn)動(dòng)控制器、每個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器分配點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信地址，且所有伺服驅(qū)動(dòng)器的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信地址互不相同；
[0022]S2、當(dāng)運(yùn)動(dòng)控制器的通信主站要向通信從站發(fā)送信息時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制器的CPU將要發(fā)送的數(shù)據(jù)和自己的標(biāo)識(shí)符傳送給通信主站的無(wú)線通信模塊，并處于發(fā)送報(bào)文狀態(tài);通信主站的無(wú)線通信模塊將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報(bào)文格式發(fā)出，這時(shí)通信從站處于接收狀態(tài)，每個(gè)處于接收狀態(tài)的伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)接收到的報(bào)文進(jìn)行檢測(cè)，判斷所述報(bào)文是否為通信從站對(duì)應(yīng)接收的通信地址，若是，則接收;否則不接收并繼續(xù)檢測(cè)；
[0023]S3、當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器的通信從站要向通信主站發(fā)送信息時(shí)，通信從站的無(wú)線通信模塊將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報(bào)文格式發(fā)出，這時(shí)通信主站處于接收狀態(tài)，運(yùn)動(dòng)控制器處于接收狀態(tài)且運(yùn)動(dòng)控制器對(duì)接收到的報(bào)文進(jìn)行檢測(cè)，判斷所述報(bào)文是否為通信主站對(duì)應(yīng)接收的通信地址，若是，則接收;否則不接收并繼續(xù)檢測(cè)。
[0024]進(jìn)一步的，所述面向機(jī)械手的多軸伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)無(wú)線通信方法還包括以下步驟:
[0025]S4、當(dāng)其中某個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器的通信從站要向其他伺服驅(qū)動(dòng)器的通信從站發(fā)送信息時(shí)，該其中某個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器的通信從站的無(wú)線通信模塊將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報(bào)文格式發(fā)出，這時(shí)所述其他伺服驅(qū)動(dòng)器的通信從站處于接收狀態(tài)且所述其他