R系列全伺服機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種R系列全伺服機械手，其包括：第一手臂結構梁、第二手臂結構梁，分別安裝該第一手臂結構梁上的第一滑軌和第二滑軌、位于該第一滑軌和第二滑軌之間的皮帶、固定在該第一滑軌和第二滑軌上的固定座、固定在該固定座上的第一皮帶夾板、以及固定在該第二手臂結構梁上的第二皮帶夾板、以及與該第一手臂結構梁連接的伺服馬達；其中，所述皮帶的兩側分別由第一皮帶夾板和第二皮帶夾板固定，第一手臂結構梁由伺服馬達驅動，該第一手臂結構梁帶動第二手臂結構梁運動。第一手臂結構梁和第二手臂結構梁消除了原來因倍速偏心距所產(chǎn)生的力偶、內(nèi)部應力，本整個R系列全伺服機械手的力學性能和穩(wěn)定性有了極大的提升。
【專利說明】
R系列全伺服機械手
技術領域
[0001 ]本實用新型屬于傳輸裝置，尤其涉及一種R系列全伺服機械手。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)有手臂傳動裝置采用齒條齒輪傳動，其運行過程中噪聲較大，而且增加了手臂上下運行過程中的第二手臂的手臂結構梁，同時，由于裝配誤差而產(chǎn)生的接觸應力使得齒條在高速運行的過程中極易磨損。
[0003]故，有必要設計一種新的機械手。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的在于提供一種力學性能和穩(wěn)定性有了極大的提升的R系列全伺服機械手。
[0005]本實用新型提供一種R系列全伺服機械手，其包括:沿豎直方向延伸的第一手臂結構梁、滑動連接在該第一手臂結構梁上的第二手臂結構梁，分別安裝該第一手臂結構梁上的第一滑軌和第二滑軌、位于該第一滑軌和第二滑軌之間的皮帶、固定在該第一滑軌和第二滑軌上的固定座、固定在該固定座上的第一皮帶夾板、以及固定在該第二手臂結構梁上的第二皮帶夾板、以及與該第一手臂結構梁連接的伺服馬達;其中，所述皮帶的兩側分別由第一皮帶夾板和第二皮帶夾板固定，第一手臂結構梁由伺服馬達驅動，該第一手臂結構梁帶動第二手臂結構梁運動。
[0006]優(yōu)選地，所述第一、第二滑軌和皮帶的延伸方向均與所述第一手臂結構梁的延伸方向相同。
[0007]優(yōu)選地，還包括分別固定在該第一手臂結構梁兩端的第一惰輪組和第二惰輪組，所述皮帶繞第一惰輪組和第二惰輪組繞行。
[0008]優(yōu)選地，所述固定座的底部設有滑動固定在第一滑軌和第二滑軌上的第一滑塊。
[0009]優(yōu)選地，還包括固定在該第一手臂結構梁上的多個第二滑塊、以及分別安裝該第二手臂結構梁上的第三滑軌和第四滑軌，所述第二滑塊滑動固定在所述第三滑軌和第四滑軌。
[0010]優(yōu)選地，所述第三滑軌和第四滑軌的延伸方向均與所述第一手臂結構梁的延伸方向相同。
[0011]優(yōu)選地，所述第一手臂結構梁設有相互連接的多個側面，第一、第二滑軌與第一滑塊分別位于該第一手臂結構梁的相對側面上。
[0012]優(yōu)選地，所述第一手臂結構梁和第二手臂結構梁均為鋁擠型梁。
[0013]第一手臂結構梁和第二手臂結構梁消除了原來因倍速偏心距所產(chǎn)生的力偶、內(nèi)部應力，本整個R系列全伺服機械手的力學性能和穩(wěn)定性有了極大的提升。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型R系列全伺服機械手的立體結構示意圖；
[0015]圖2為圖1所示R系列全伺服機械手的主視圖；
[0016]圖3為圖1所示R系列全伺服機械手的右視圖；
[0017]圖4為圖1所示R系列全伺服機械手的俯視圖。
[0018]圖號說明:
[0019]100-R系列全伺服機械手、1-第一手臂結構梁、2-第一滑軌、3-第二滑軌、4-皮帶、
[0020]5-固定座、6-第一滑塊、7-第二滑塊、8-第一皮帶夾板、9-第一惰輪組、
[0021 ]10-第二惰輪組、11-第二手臂結構梁、12-第三滑軌、13-第四滑軌、
[0022]14-第二皮帶夾板、15-伺服馬達。
【具體實施方式】
[0023]下面參照附圖結合實施例對本實用新型作進一步的描述。
[0024]本實用新型一種R系列全伺服機械手，本R系列全伺服機械手實際是一種手臂皮帶傳輸裝置，其屬于機械手的皮帶傳輸技術領域。
[0025]請參閱圖1至圖4所示，本R系列全伺服機械手100包括:沿豎直方向延伸的第一手臂結構梁1、分別安裝該第一手臂結構梁I相對兩側且與該第一手臂結構梁I延伸方向相同的第一滑軌2和第二滑軌3、位于該第一滑軌2和第二滑軌3之間且與該第一手臂結構梁I延伸方向相同的皮帶4、固定在該第一手臂結構梁I的第一滑軌2和第二滑軌3上的固定座5、設置在固定座5底部且在第一滑軌2和第二滑軌3上滑動的第一滑塊6、固定在該第一手臂結構梁I上的多個第二滑塊7、固定在該固定座6上的第一皮帶夾板8、分別固定在該第一手臂結構梁I兩端的第一惰輪組9和第二惰輪組10、與該第一手臂結構梁I平行設置的第二手臂結構梁11、分別安裝該第二手臂結構梁11相對兩側且與該第二手臂結構梁10延伸方向相同的第三滑軌12和第四滑軌13、以及固定在該第二手臂結構梁10上的第二皮帶夾板14、以及與該第一手臂結構梁I連接的伺服馬達15。
[0026]其中，第二手臂結構梁11的第三滑軌12和第四滑軌13固定在第一手臂結構梁I的第二滑塊7上，該第二手臂結構梁11由第一手臂結構梁I帶動運動。
[0027]第一手臂結構梁I設有相互連接的四個側面，第一、第二滑軌2、3與第一滑塊6分別位于該第一手臂結構梁I的相對側面上。
[0028]皮帶4為回型皮帶，該皮帶4的兩側分別由第一皮帶夾板8和第二皮帶夾板14固定，該皮帶4繞第一惰輪組9和第二惰輪組10繞行，第一手臂結構梁I由伺服馬達15驅動，由回型皮帶4傳動，帶動第二手臂結構梁11運動。
[0029]負載固定在固定座5和/或第二手臂結構梁11上，通過伺服馬達15驅動第一手臂結構梁I和第二手臂結構梁11運動時，帶動負載一起運動。
[0030]其中，第一手臂結構梁I和第二手臂結構梁11均為鋁擠型梁，該鋁擠型梁是根據(jù)完善的力學性能分析制成的，本通過優(yōu)化第一手臂結構梁I和第二手臂結構梁11的結構，使其具有更高結構強度和穩(wěn)定性的同時，還增加了其內(nèi)部的空間和外部安裝面。
[0031]現(xiàn)有處于外側單邊的雙截倍速裝置調整到第一手臂結構梁I和第二手臂結構梁11的內(nèi)部，消除了原來因倍速偏心距所產(chǎn)生的力偶、內(nèi)部應力；同時，第一手臂結構梁I和第二手臂結構梁11上更加寬闊的安裝面也給了使用雙滑軌的空間，與原本單滑軌相比，雙滑軌對結構穩(wěn)定性的提升是顯而易見的。
[0032]本實用新型采用新式鋁擠型手臂結構梁之后，整個R系列全伺服機械手的力學性能和穩(wěn)定性有了極大的提升。
[0033]在上述實施例中，僅對本實用新型進行了示范性描述，但是本領域技術人員在不脫離本實用新型所保護的范圍和精神的情況下，可根據(jù)不同的實際需要設計出各種實施方式。
[0034]以上詳細描述了本實用新型的優(yōu)選實施方式，但是本實用新型并不限于上述實施方式中的具體細節(jié)，在本實用新型的技術構思范圍內(nèi)，可以對本實用新型的技術方案進行多種等同變換，這些等同變換均屬于本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種R系列全伺服機械手，其特征在于，其包括:沿豎直方向延伸的第一手臂結構梁、滑動連接在該第一手臂結構梁上的第二手臂結構梁，分別安裝該第一手臂結構梁上的第一滑軌和第二滑軌、位于該第一滑軌和第二滑軌之間的皮帶、固定在該第一滑軌和第二滑軌上的固定座、固定在該固定座上的第一皮帶夾板、以及固定在該第二手臂結構梁上的第二皮帶夾板、以及與該第一手臂結構梁連接的伺服馬達;其中，所述皮帶的兩側分別由第一皮帶夾板和第二皮帶夾板固定，第一手臂結構梁由伺服馬達驅動，該第一手臂結構梁帶動第二手臂結構梁運動。2.根據(jù)權利要求1所述的R系列全伺服機械手，其特征在于:所述第一、第二滑軌和皮帶的延伸方向均與所述第一手臂結構梁的延伸方向相同。3.根據(jù)權利要求1或2所述的R系列全伺服機械手，其特征在于:還包括分別固定在該第一手臂結構梁兩端的第一惰輪組和第二惰輪組，所述皮帶繞第一惰輪組和第二惰輪組繞行。4.根據(jù)權利要求1或2所述的R系列全伺服機械手，其特征在于:所述固定座的底部設有滑動固定在第一滑軌和第二滑軌上的第一滑塊。5.根據(jù)權利要求1或2所述的R系列全伺服機械手，其特征在于:還包括固定在該第一手臂結構梁上的多個第二滑塊、以及分別安裝該第二手臂結構梁上的第三滑軌和第四滑軌，所述第二滑塊滑動固定在所述第三滑軌和第四滑軌。6.根據(jù)權利要求5所述的R系列全伺服機械手，其特征在于:所述第三滑軌和第四滑軌的延伸方向均與所述第一手臂結構梁的延伸方向相同。7.根據(jù)權利要求1或2所述的R系列全伺服機械手，其特征在于:所述第一手臂結構梁設有相互連接的多個側面，第一、第二滑軌與第一滑塊分別位于該第一手臂結構梁的相對側面上。8.根據(jù)權利要求1或2所述的R系列全伺服機械手，其特征在于:所述第一手臂結構梁和第二手臂結構梁均為鋁擠型梁。
【文檔編號】B25J9/00GK205614658SQ201620420869
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年5月11日
【發(fā)明人】施太郎
【申請人】艾爾發(fā)（蘇州）自動化科技有限公司