并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】一種并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，設(shè)于并聯(lián)式機器人，該并聯(lián)式機器人具有復(fù)數(shù)第一桿、第二桿和一運動平臺，第一桿具有第一連接部，第二桿具有第二和第三連接部，運動平臺具有第四連接部，第二連接連結(jié)第一連接部部，第四連接部連結(jié)第三連接部，并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)特征在于：第一桿、第二桿或運動平臺的其中之一具有一容室，該容室對應(yīng)前述組件而貫穿該第一桿的第一連接部、該第二桿的第二連接部、該第二桿的第三連接部或該運動平臺的第四連接部的表面而形成一孔，該孔受該第一桿的第一連接部、該第二桿的第二連接部、該第二桿的第三連接部或該運動平臺的第四連接部其中之一覆蓋。
【專利說明】并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明是與并聯(lián)式機器人有關(guān)，特別是指一種并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]按，隨著社會進步及工業(yè)自動化的需求日驅(qū)明顯，機器人需求與日俱增。一般而言，機器人的結(jié)構(gòu)可分為串聯(lián)式(serial mechanism)和并聯(lián)式(parallel mechanism)。而并聯(lián)式機器人相較于串聯(lián)式機器人，具有精度較高、運動慣性小、承載能力大、工作空間較小等等優(yōu)點，也因此使得并聯(lián)式機器人得到廣泛應(yīng)用。以Delta機器人為例，如美國第4976582號專利，其為一種并聯(lián)式機器人，每個關(guān)節(jié)部為兩軸承組的組合達到兩自由度關(guān)節(jié)，以三支上臂為主動體連接下臂及運動平臺。又如美國第7735390號專利，其所提供的Delta機器人是以四個上臂通過下臂桿件帶動平行四邊型的運動平臺的角度變化，搭配齒輪組，達到平移及旋轉(zhuǎn)角度的運動。
[0003]惟，從公知技術(shù)中可以發(fā)現(xiàn)，目前的并聯(lián)式機器人在其桿件間的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)皆無潤滑機制設(shè)計，此對于經(jīng)常處在運作狀態(tài)的關(guān)節(jié)而言相當不利，容易產(chǎn)生磨損減低運作壽命。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其可填充潤滑油脂并且潤滑桿件間的關(guān)節(jié)。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，依據(jù)本發(fā)明所提供的一種并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，設(shè)于一并聯(lián)式機器人，該并聯(lián)式機器人具有復(fù)數(shù)第一桿，各該第一桿一端具有一第一連接部，另一端則受外力驅(qū)動，復(fù)數(shù)第二桿，各該第二桿兩端分別具有一第二連接部和一第三連接部，各該第二連接部分別連結(jié)各該第一連接部，一運動平臺，具有復(fù)數(shù)第四連接部，各該第四連接部分別連結(jié)各該第三連接部，受外力驅(qū)動的各該第一桿帶動各該第二桿進而讓該運動平臺運動，該并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)特征在于:各該第一桿、各該第二桿或該運動平臺的其中的一具有一容室，該容室對應(yīng)前述組件而貫穿該第一桿的第一連接部、該第二桿的第二連接部、該第二桿的第三連接部或該運動平臺的第四連接部的表面而形成一孔，該孔受該第一桿的第一連接部、該第二桿的第二連接部、該第二桿的第三連接部或該運動平臺的第四連接部其中之一覆蓋。
[0006]由此，填充潤滑油脂至該容室后，潤滑油脂即可通過孔流至該第一桿的第一連接部、該第二桿的第二連接部、該第二桿的第三連接部或該運動平臺的第四連接部的表面，潤滑第一桿、第二桿和運動平臺間的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]圖1是本發(fā)明第一較佳實施例的立體圖，顯示并聯(lián)式機器人；
[0008]圖2是本發(fā)明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示第一桿具有容室；
[0009]圖3是本發(fā)明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示第一桿具有容室；[0010]圖4是本發(fā)明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示第二桿具有容室；
[0011]圖5是本發(fā)明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示運動平臺具有容室；
[0012]圖6是本發(fā)明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示第一桿具有容室；
[0013]圖7是本發(fā)明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示第一桿具有容室；
[0014]圖8是本發(fā)明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示第二桿具有容室；
[0015]圖9是本發(fā)明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示運動平臺具有容室；
[0016]圖10是本發(fā)明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示球頭(ball stud)；
[0017]圖11是本發(fā)明第一較佳實施例的部分組件示意圖，顯示球座(ball seat)；
[0018]圖12是本發(fā)明第二較佳實施例的示意圖，顯示第一桿、第二桿和運動平臺具有容室；以及
[0019]圖13是本發(fā)明第二較佳實施例的示意圖，顯示第一桿、第二桿和運動平臺具有容室。
[0020]附圖中主要組件符號說明:
[0021]10并聯(lián)式機器人，11第一桿，111第一連接部，112容置部，12第二桿，121第二連接部，122第三連接部，13運動平臺，131第四連接部，14容室，141孔，15通孔。
【具體實施方式】
[0022]為了詳細說明本發(fā)明的技術(shù)特點所在，舉以下較佳實施例并配合【專利附圖】

【附圖說明】如后，其中:
[0023]如圖1所示，本發(fā)明第一較佳實施例所提供的一種并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，設(shè)于一并聯(lián)式機器人10，該并聯(lián)式機器人10具有復(fù)數(shù)第一桿11，各該第一桿11 一端具有一第一連接部111，另一端則受外力驅(qū)動，復(fù)數(shù)第二桿12，各該第二桿12兩端分別具有一第二連接部121和一第三連接部122，各該第二連接部121分別連結(jié)各該第一連接部111，一運動平臺13，具有復(fù)數(shù)第四連接部131，各該第四連接部131分別連結(jié)各該第三連接部122，受外力驅(qū)動的各該第一桿11帶動各該第二桿12進而讓該運動平臺13運動，在本較佳實施例中該第一桿11和該第二桿12以數(shù)量三為例，但不以此數(shù)量為限，如數(shù)量四也可以。
[0024]如圖2?圖9所示，該并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)特征在于:各該第一桿11、各該第二桿12或該運動平臺13的其中的一具有一容室14，該容室14對應(yīng)前述組件而貫穿該第一桿11的第一連接部111、該第二桿12的第二連接部121、該第二桿12的第三連接部122或該運動平臺13的第四連接部131的表面而形成一孔141，該孔141受該第一桿11的第一連接部111、該第二桿12的第二連接部121、該第二桿12的第三連接部122或該運動平臺13的第四連接部11其中之一覆蓋。
[0025]如此一來，如欲潤滑第一桿11、第二桿12和運動平臺13間的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，填充潤滑油脂至該容室14后，讓潤滑油脂通過孔141流至該第一桿11的第一連接部111、該第二桿12的第二連接部121、該第二桿12的第三連接部122或該運動平臺13的第四連接部131的表面產(chǎn)生潤滑效果，使得該第一連接部111和該第二連接部121之間的運動，以及該第三連接部122和該第四連接部131之間的運動獲得良好的潤滑效果維持結(jié)構(gòu)的使用壽命。值得一提的是，若是需要外掛油箱至該第一桿11上，可以在該第一連接部111的相對端形成一容置部112供油箱設(shè)置其中。[0026]如圖10?圖11所示，需說明的是，該第一連接部111連結(jié)該第二連接部121或該第三連接部122連結(jié)該第四連接部131是采用以下方式達成:
[0027]一、該第一連接部111連結(jié)該第二連接部121，或該第三連接部122連結(jié)該第四連接131部是采用球接頭(ball joint)方式彼此連結(jié),且該第一連接部111和該第二連接部121，及該第三連接部122和該第四連接部131為球頭(ball stud)和球座(ball seat)的配合。
[0028]二、該第一連接部111連結(jié)該第二連接部121，或該第三連接部122連結(jié)該第四連接部131是采用軸穿設(shè)于樞接孔中方式彼此連結(jié)，且該第一連接部111和該第二連接部121，及該第三連接部122和該第四連接部131為軸(axis)和樞接孔(hole)的配合。
[0029]此外，若為填充潤滑油脂至該容室中，可以讓該第一桿11、該第二桿12和該運動平臺13的其中之一具有一通孔15，該通孔15連通該容室14，使用者由該通孔15可以從外部將潤滑油填充至該容室14中。
[0030]如圖12?圖13所示，本發(fā)明第二較佳實施例，其與第一較佳實施例不同之處在于:該第一桿11、該第二桿12和該運動平臺13皆具有一容室14,各該容室14通過該第一連接部111、該第二連接部121、該第三連接部122和該第四連接部131彼此連通，其功效與第一較佳實施例相同，在此恕不贅述。
【權(quán)利要求】
1.一種并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，設(shè)于一并聯(lián)式機器人，該并聯(lián)式機器人具有復(fù)數(shù)第一桿，各該第一桿一端具有一第一連接部，另一端則受外力驅(qū)動，復(fù)數(shù)第二桿，各該第二桿兩端分別具有一第二連接部和一第三連接部，各該第二連接部分別連結(jié)各該第一連接部，一運動平臺，具有復(fù)數(shù)第四連接部，各該第四連接部分別連結(jié)各該第三連接部，受外力驅(qū)動的各該第一桿帶動各該第二桿進而讓該運動平臺運動，該并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)特征在于: 各該第一桿、各該第二桿或該運動平臺的其中的一具有一容室，該容室對應(yīng)前述組件而貫穿該第一桿的第一連接部、該第二桿的第二連接部、該第二桿的第三連接部或該運動平臺的第四連接部的表面而形成一孔，該孔受該第一桿的第一連接部、該第二桿的第二連接部、該第二桿的第三連接部或該運動平臺的第四連接部其中之一覆蓋。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其中:該第一桿于該第一連接部的相對端形成一容置部，供油箱設(shè)置其中。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其中:該第一連接部連結(jié)該第二連接部，或該第三連接部連結(jié)該第四連接部是采用球接頭方式彼此連結(jié)，且該第一連接部和該第二連接部，及該第三連接部和該第四連接部為球頭和球座的配合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其中:該第一連接部連結(jié)該第二連接部，或該第三連接部連結(jié)該第四連接部是采用軸穿設(shè)于樞接孔中方式彼此連結(jié)，且該第一連接部和該第二連接部，及該第三連接部和該第四連接部為軸和樞接孔的配合。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其中:該第一桿、該第二桿和該運動平臺的其中之一具有一通孔，該通孔連通該容室。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其中:該第一桿、該第二桿和該運動平臺皆具有一容室，各該容室通過該第一連接部、該第二連接部、該第三連接部和該第四連接部彼此連通。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其中:該第一桿、該第二桿和該運動平臺的其中之一具有一通孔，該通孔連通該容室。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述并聯(lián)式機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其中:包含一潤滑油脂，填充于該容室內(nèi)。
【文檔編號】B25J9/00GK103878783SQ201310706777
【公開日】2014年6月25日 申請日期:2013年12月20日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月21日
【發(fā)明者】陳彥羽, 徐柏銓 申請人:上銀科技股份有限公司