一種六軸折彎?rùn)C(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)械加工【技術(shù)領(lǐng)域】?jī)?nèi)一種六軸折彎?rùn)C(jī)器人，包括相互垂直的X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌，X軸導(dǎo)軌與機(jī)身固定連接，X軸導(dǎo)軌與Z軸導(dǎo)軌通過(guò)滑塊一垂直連接，滑塊一上分別設(shè)有與X軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌相對(duì)滑動(dòng)連接的X向滑塊導(dǎo)軌和Z向滑塊導(dǎo)軌，Z軸導(dǎo)軌下端固定設(shè)有滑塊二，所述滑塊二上固定設(shè)有與Y軸導(dǎo)軌滑動(dòng)連接Y軸滑塊導(dǎo)軌，Y軸導(dǎo)軌的前端轉(zhuǎn)動(dòng)連接A軸，A軸上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有與A軸垂直的B軸，B軸上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有與B軸垂直的C軸，C軸前端設(shè)有末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，滑塊一上設(shè)有分別驅(qū)動(dòng)滑塊一沿X軸和Z軸平移的X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，滑塊二上設(shè)有Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述A軸、B軸和C軸上分別設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。本發(fā)明的結(jié)構(gòu)在連續(xù)的板料折彎加工中，動(dòng)作準(zhǔn)確、靈活、工作效率高。
【專利說(shuō)明】一種六軸折彎?rùn)C(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械加工【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種六軸折彎?rùn)C(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中的數(shù)控折彎?rùn)C(jī)器人由于抓取機(jī)構(gòu)自由度的限制，抓運(yùn)大尺寸板料時(shí)活動(dòng)空間受限，抓運(yùn)小件板料是活動(dòng)不靈活，加工效率低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種動(dòng)作靈活、工作效率高的六軸折彎?rùn)C(jī)器人。
[0004]本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種六軸折彎?rùn)C(jī)器人，包括相互垂直的X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌，所述X軸導(dǎo)軌與機(jī)身固定連接，所述X軸導(dǎo)軌與Z軸導(dǎo)軌通過(guò)滑塊一垂直連接，所述滑塊一上分別設(shè)有與X軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌相對(duì)滑動(dòng)連接的X向滑塊導(dǎo)軌和Z向滑塊導(dǎo)軌，所述Z軸導(dǎo)軌下端固定設(shè)有滑塊二，所述滑塊二上固定設(shè)有與Y軸導(dǎo)軌滑動(dòng)連接的Y軸滑塊導(dǎo)軌，所述Y軸導(dǎo)軌的前端轉(zhuǎn)動(dòng)連接A軸，所述A軸上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有與A軸垂直的B軸，所述B軸上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有與B軸垂直的C軸，所述C軸前端設(shè)有末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述滑塊一上設(shè)有X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，滑塊二上設(shè)有Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),所述A軸、B軸和C軸上分別設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。
本發(fā)明的六軸折彎?rùn)C(jī)器人與數(shù)控折彎?rùn)C(jī)配合使用，未端執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于抓取板料，六軸帶動(dòng)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，用于折彎過(guò)程中板料位置和角度的校正、搬運(yùn)和調(diào)整。末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)可沿X軸、Z軸和Y平移，特別是本發(fā)明中還設(shè)置了 A軸、B軸和C軸三個(gè)方向的旋轉(zhuǎn)軸，通過(guò)各自的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)可以方便的使末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)沿Y軸導(dǎo)軌前端各方向、各角度精確定位和抓取板料，適于板料各種角度的折彎和變換要求，并可實(shí)現(xiàn)同一板料連續(xù)多方位的折彎工序，大大提高數(shù)控折彎?rùn)C(jī)的加工效率和靈活性。
[0005]為便于實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)沿Y軸往復(fù)平移，所述Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在滑塊二上的電機(jī)一，電機(jī)一的輸出軸上設(shè)有電機(jī)帶輪一，所述電機(jī)帶輪一下方兩側(cè)的滑塊二上對(duì)稱設(shè)有換向輪一和換向輪二，所述電機(jī)帶輪一上配合繞設(shè)有齒形帶一，所述齒形帶一分別對(duì)稱繞過(guò)換向輪一和換向輪二并且兩端分別與Y軸導(dǎo)軌的兩端固定連接。
[0006]為便于實(shí)現(xiàn)未端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的快速平移，以提高折彎?rùn)C(jī)的工作效率，所述Y軸導(dǎo)軌包括外導(dǎo)軌和與外導(dǎo)軌伸縮配合的內(nèi)導(dǎo)軌，所述內(nèi)導(dǎo)軌的前端經(jīng)所述A軸、B軸和C軸連接所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述外導(dǎo)軌兩端設(shè)有換向輪三和換向輪四，所述換向輪三和換向輪四外周對(duì)稱繞設(shè)有平帶，所述平帶兩端分別與滑塊二的兩側(cè)固定，所述換向輪三和換向輪四之間的平帶上固定設(shè)有連接塊，所述連接塊與內(nèi)導(dǎo)軌固定連接。本發(fā)明的結(jié)構(gòu)，外導(dǎo)軌在電機(jī)一的驅(qū)動(dòng)下，通過(guò)換向輪一、換向輪二和齒形帶一的帶動(dòng)以一定速度前移，同時(shí)，換向輪三和換向輪四與外導(dǎo)軌同步前移，因平帶兩端部與滑塊二固定而無(wú)法移動(dòng)，因此連接塊隨平帶也同速向前平移，而連接塊同時(shí)會(huì)拉動(dòng)內(nèi)導(dǎo)軌相對(duì)外導(dǎo)軌同速前移，從而使內(nèi)導(dǎo)軌相對(duì)滑塊二和Z軸導(dǎo)軌以雙倍的速度平移，實(shí)現(xiàn)內(nèi)導(dǎo)軌倍速平移的效果，而內(nèi)導(dǎo)軌的前端是與末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)直接連接的平移部件，在一個(gè)工件連續(xù)折彎工作中，需頻繁的前后平移，采用此倍速的平移機(jī)構(gòu)可以明顯提高折彎?rùn)C(jī)的工作效率。
[0007]為便于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人X軸方向和Z軸方向的平移，所述X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在滑塊一上的電機(jī)二，所述電機(jī)二輸出軸上設(shè)有電機(jī)帶輪二，所述電機(jī)帶輪二下方兩側(cè)的滑塊一上固定有換向輪五和換向輪六，所述電機(jī)帶輪二上配合繞設(shè)齒形帶二，所述齒形帶二兩端分別對(duì)稱繞過(guò)換向輪五和換向輪六并且兩端分別與X軸導(dǎo)軌的兩側(cè)固定；所述Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)三和電機(jī)帶輪三，所述電機(jī)帶輪三一側(cè)的滑塊一上下方分別設(shè)有換向輪七和換向輪八，所述電機(jī)帶輪三上繞設(shè)有齒形帶三，所述齒形帶三兩端分對(duì)稱繞過(guò)換向輪七和換向輪八并且兩端分別與Z軸的上端和下端固定。
[0008]為便于使六軸折彎?rùn)C(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與數(shù)控折彎?rùn)C(jī)各部協(xié)調(diào)動(dòng)作，所述X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及A軸、B軸和C軸的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)機(jī)器人控制系統(tǒng)控制各自的動(dòng)作，機(jī)器人控制系統(tǒng)與數(shù)控折彎?rùn)C(jī)控制系統(tǒng)信號(hào)連接。
[0009]為便于六軸折彎?rùn)C(jī)器人與數(shù)控折彎?rùn)C(jī)的配合工作，以實(shí)現(xiàn)同一板料不同位置和角度的連續(xù)折彎作業(yè)，所述機(jī)器人控制系統(tǒng)包括控制模塊一和分別與控制模塊一信號(hào)連接的視覺定位模塊、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、通信模塊一和手持示教盒；
所述控制模塊一用于控制機(jī)器人六軸動(dòng)作；
所述伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用于驅(qū)動(dòng)六軸的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)板料的取料、搬運(yùn)和位置校正；
所述視覺定位模塊用于識(shí)別并向控制模塊一傳遞板料的位置信息；
所述手持示教盒用于控制模塊一的編程，以編制板料定位、取料、搬運(yùn)、避讓動(dòng)作程
序;
所述數(shù)控折彎?rùn)C(jī)控制系統(tǒng)包括控制模塊二和分別與控制模塊二信號(hào)連接的后檔料定位系統(tǒng)、主傳動(dòng)系統(tǒng)和通信模塊二 ；
所述控制模塊二用于控制折彎?rùn)C(jī)主傳動(dòng)系統(tǒng)和后檔料定位系統(tǒng)的動(dòng)作；
所述主傳動(dòng)系統(tǒng)用于控制折彎?rùn)C(jī)滑塊的動(dòng)作以實(shí)現(xiàn)折彎功能；
所述后檔料系統(tǒng)用于控制后檔料板的位置；
所述通信模塊一和通信模塊二用于機(jī)器人控制系統(tǒng)與數(shù)控折彎?rùn)C(jī)控制系統(tǒng)信號(hào)連接?！緦＠綀D】

【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1為本發(fā)明的六軸折彎?rùn)C(jī)器人的原理圖。
[0011]圖2為本發(fā)明的六軸折彎?rùn)C(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖。
[0012]圖3為圖2的在I處的局部放大圖。
[0013]圖4為Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的示意圖。
[0014]圖5為X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的示意圖。
[0015]圖6為折彎?rùn)C(jī)器人與數(shù)控折彎?rùn)C(jī)控制系統(tǒng)的工作框圖。
[0016]其中，1、X軸導(dǎo)軌；2、Z軸導(dǎo)軌；3、Y軸導(dǎo)軌；3a外桿；3b內(nèi)桿；3c連接塊；4滑塊
一；5滑塊二 ；6、X向滑塊導(dǎo)軌；7、Z向滑塊導(dǎo)軌；8、Y向滑塊導(dǎo)軌；9、電機(jī)一 ；10、電機(jī)二 ；
11、電機(jī)三；12、A軸；13、B軸；14、C軸；15、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)；16、電機(jī)帶輪一 ；17、換向輪一；18、換向輪二 ；19、齒形帶一 ；20、換向輪三；21、換向輪四；22、平帶；23、電機(jī)帶輪二 ；24、換向輪五；25、換向輪六；26、齒形帶二 ；27、數(shù)控折彎?rùn)C(jī)控制系統(tǒng)；28、機(jī)器人控制系統(tǒng)?！揪唧w實(shí)施方式】
[0017]如圖1一圖6所示為本發(fā)明的六軸折彎?rùn)C(jī)器人，包括相互垂直的X軸導(dǎo)軌1、Y軸導(dǎo)軌3和Z軸導(dǎo)軌2，X軸導(dǎo)軌I與機(jī)身固定連接，X軸導(dǎo)軌I與Z軸導(dǎo)軌2通過(guò)滑塊一 4垂直連接，滑塊一 4上分別設(shè)有與X軸導(dǎo)軌I和Z軸導(dǎo)軌2相對(duì)滑動(dòng)連接的X向滑塊導(dǎo)軌
6和Z向滑塊導(dǎo)軌7，Z軸導(dǎo)軌2下端固定設(shè)有滑塊二 5，滑塊二 5上固定設(shè)有與Y軸導(dǎo)軌3滑動(dòng)連接的Y軸滑塊導(dǎo)軌8，Y軸導(dǎo)軌3的前端轉(zhuǎn)動(dòng)連接A軸12，Α軸12上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有與A軸12垂直的B軸13，B軸13上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有與B軸13垂直的C軸14，C軸14前端設(shè)有末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)15，滑塊一 4上設(shè)有X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，滑塊二 5上設(shè)有Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，A軸12、B軸13和C軸14上分別設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。
[0018]為便于實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)15沿Y軸往復(fù)平移，Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在滑塊二 5上的電機(jī)一 9，電機(jī)一 9的輸出軸上設(shè)有電機(jī)帶輪一 16，電機(jī)帶輪一 16下方兩側(cè)的滑塊二5上對(duì)稱設(shè)有換向輪一 17和換向輪二 18，電機(jī)帶輪一 16上配合繞設(shè)有齒形帶一 19，齒形帶一 19分別對(duì)稱繞過(guò)換向輪一 17和換向輪二 18并且兩端分別與Y軸導(dǎo)軌3的兩端固定連接。為便于實(shí)現(xiàn)未端執(zhí)行機(jī)構(gòu)15的快速平移，以提高折彎?rùn)C(jī)的工作效率，Y軸導(dǎo)軌3包括外導(dǎo)軌3a和與外導(dǎo)軌3a伸縮配合的內(nèi)導(dǎo)軌3b，內(nèi)導(dǎo)軌3b的前端經(jīng)A軸12、B軸13和C軸14連接末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)15 ;外導(dǎo)軌3a兩端設(shè)有換向輪三20和換向輪四21，換向輪三20和換向輪四21外周對(duì)稱繞設(shè)有平帶22，平帶22兩端分別與滑塊二 5的兩側(cè)固定，換向輪三20和換向輪四21之間的平帶22上固定設(shè)有連接塊3c，連接塊3c與內(nèi)導(dǎo)軌3b固定連接。本發(fā)明的結(jié)構(gòu)，外導(dǎo)軌3a在電機(jī)一 9的驅(qū)動(dòng)下，通過(guò)換向輪一 17、換向輪二 18和齒形帶一19的帶動(dòng)以一定速度前移，同時(shí)，換向輪三20和換向輪四21與外導(dǎo)軌3a同步前移，因平帶22兩端部與滑塊二 5固定而無(wú)法移動(dòng)，因此連接塊3c隨平帶22也同速向前平移，而連接塊3c同時(shí)會(huì)拉動(dòng)內(nèi)導(dǎo)軌3b相對(duì)外導(dǎo)軌3a同速前移,從而使內(nèi)導(dǎo)軌3b相對(duì)滑塊二 5和Z導(dǎo)軌以雙倍的速度平移，實(shí)現(xiàn)內(nèi)導(dǎo)軌3b倍速平移的效果，而內(nèi)導(dǎo)軌3b的前端是與末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)15直接連接的平移部件，在一個(gè)工件的連續(xù)折彎工作中，需頻繁的前后平移，采用此倍速的平移機(jī)構(gòu)可以明顯提高折彎?rùn)C(jī)的工作效率。
[0019]為便于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人X軸方向和Z軸方向的平移，X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在滑塊一4上的電機(jī)二 10，電機(jī)二 10輸出軸上設(shè)有電機(jī)帶輪二 23，電機(jī)帶輪二 23下方兩側(cè)的滑塊
一4上固定有換向輪五24和換向輪六25，電機(jī)帶輪二 23上配合繞設(shè)齒形帶二 26，齒形帶
二26兩端分別對(duì)稱繞過(guò)換向輪五24和換向輪六25并且兩端分別與X軸導(dǎo)軌I的兩側(cè)固定；Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)三和電機(jī)帶輪三，電機(jī)帶輪三一側(cè)的滑塊一 4上下方分別設(shè)有換向輪七和換向輪八，電機(jī)帶輪三上繞設(shè)有齒形帶三，齒形帶三兩端分對(duì)稱繞過(guò)換向輪七和換向輪八并且兩端分別與Z軸導(dǎo)軌2的上端和下端固定。
[0020]本發(fā)明的六軸折彎?rùn)C(jī)器人與數(shù)控折彎?rùn)C(jī)配合使用，未端執(zhí)行機(jī)構(gòu)15用于抓取板料，六軸帶動(dòng)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)15動(dòng)作，用于折彎過(guò)程中板料位置和角度的校正、搬運(yùn)和調(diào)整。末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)可沿X軸、Z軸和Y往復(fù)平移，特別是本發(fā)明中還設(shè)置了 A軸、B軸和C軸三個(gè)方向的旋轉(zhuǎn)軸,可以方便的使末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)沿Y軸導(dǎo)軌前端各方向、各角度精確定位和抓取板料，適于板料各種角度的折彎和變換要求，并可實(shí)現(xiàn)同一板料連續(xù)多方位的折彎工序，大大提高數(shù)控折彎?rùn)C(jī)的加工效率和靈活性。
[0021]為便于使六軸折彎?rùn)C(jī)器人各機(jī)構(gòu)與數(shù)控折彎?rùn)C(jī)各部協(xié)調(diào)動(dòng)作，X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及A軸、B軸和C軸的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)機(jī)器人控制系統(tǒng)28控制各自的動(dòng)作，機(jī)器人控制系統(tǒng)28與數(shù)控折彎?rùn)C(jī)控制系統(tǒng)27信號(hào)連接。
為便于六軸折彎?rùn)C(jī)器人與數(shù)控折彎?rùn)C(jī)控制系統(tǒng)的協(xié)調(diào)工作，以實(shí)現(xiàn)同一板料不同位置的連續(xù)折彎作業(yè)，機(jī)器人控制系統(tǒng)28包括控制模塊一和分別與控制模塊一信號(hào)連接的視覺定位模塊、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、通信模塊一和手持示教盒；控制模塊一用于控制機(jī)器人六軸動(dòng)作；伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用于驅(qū)動(dòng)六軸的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)板料的取料、搬運(yùn)和位置校正；視覺定位模塊用于識(shí)別并向控制模塊一傳遞板料的位置信息；手持示教盒用于控制模塊一的編程，以編制板料定位、取料、搬運(yùn)、避讓動(dòng)作程序；數(shù)控折彎?rùn)C(jī)控制系統(tǒng)27包括控制模塊二和分別與控制模塊二信號(hào)連接的后檔料定位系統(tǒng)、主傳動(dòng)系統(tǒng)和通信模塊二；控制模塊二用于控制折彎?rùn)C(jī)主傳動(dòng)系統(tǒng)和后檔料定位系統(tǒng)的動(dòng)作；主傳動(dòng)系統(tǒng)用于控制折彎?rùn)C(jī)滑塊的動(dòng)作以實(shí)現(xiàn)折彎功能；后檔料系統(tǒng)用于控制后檔料板的位置；通信模塊一和通信模塊二用于機(jī)器人控制系統(tǒng)與數(shù)控折彎?rùn)C(jī)控制系統(tǒng)信號(hào)連接。
[0022]本發(fā)明的六折彎?rùn)C(jī)器人控制系統(tǒng)工作分為編程模式和加工模式。
[0023]編程模式:
數(shù)控折彎?rùn)C(jī)編程，先編程后檔料位置程序，使后檔料走到需要的位置，再編制主傳動(dòng)系統(tǒng)中滑塊下行位置，完成折彎工作；六軸折彎?rùn)C(jī)器人編程，通過(guò)手持示教盒對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行交互編程，編制定位、取料、搬運(yùn)、避讓、折彎等一系列動(dòng)作的程序。
[0024]工作模式:
控制模塊二向后檔料定位系統(tǒng)發(fā)送信號(hào)，讓后擋料走到需要的位置，完成后，數(shù)控折彎?rùn)C(jī)控制系統(tǒng)通過(guò)通訊模塊二發(fā)信號(hào)給機(jī)器人控制系統(tǒng)；機(jī)器人控制系統(tǒng)通過(guò)通訊模塊一將信號(hào)傳遞至控制模塊一，控制模塊一向視覺定位模塊發(fā)送指令，識(shí)別板料當(dāng)前位置；視覺定位模塊將識(shí)別的板料位置信息發(fā)送給控制模塊一，控制模塊一根據(jù)該信息發(fā)送信號(hào)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，進(jìn)行位置校正，搬運(yùn)等一些列工作，并最終將板料運(yùn)送到折彎?rùn)C(jī)加工位置。完成后通過(guò)通訊模塊一向數(shù)控折彎?rùn)C(jī)控制系統(tǒng)發(fā)信號(hào)；數(shù)控折彎?rùn)C(jī)控制系統(tǒng)的控制模塊二通過(guò)通信模塊二接受到信號(hào)后，向主傳動(dòng)系統(tǒng)發(fā)送指令，滑塊下行，同時(shí)將滑塊的實(shí)時(shí)位置通過(guò)通訊模塊二直接發(fā)送給機(jī)器人控制系統(tǒng)，控制模塊一根據(jù)滑塊的實(shí)時(shí)位置，計(jì)算出折彎?rùn)C(jī)器人各軸的位置與速度，并向伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)送指令，進(jìn)行跟隨運(yùn)動(dòng)；折彎完成后，數(shù)控折彎?rùn)C(jī)控制系統(tǒng)向機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)送信號(hào)，機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制模塊一接到信號(hào)后，向伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)送控制信號(hào)將加工好的工件搬運(yùn)到成品區(qū)，并進(jìn)行下一塊工件折彎的準(zhǔn)備工作。
【權(quán)利要求】
1.一種六軸折彎?rùn)C(jī)器人，包括相互垂直的X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌，所述X軸導(dǎo)軌與機(jī)身固定連接，所述X軸導(dǎo)軌與Z軸導(dǎo)軌通過(guò)滑塊一垂直連接，所述滑塊一上分別設(shè)有與X軸導(dǎo)軌和Z軸導(dǎo)軌相對(duì)滑動(dòng)連接的X向滑塊導(dǎo)軌和Z向滑塊導(dǎo)軌，所述Z軸導(dǎo)軌下端固定設(shè)有滑塊二，所述滑塊二上固定設(shè)有與Y軸導(dǎo)軌滑動(dòng)連接Y軸滑塊導(dǎo)軌，所述Y軸導(dǎo)軌的前端轉(zhuǎn)動(dòng)連接A軸，所述A軸上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有與A軸垂直的B軸，所述B軸上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有與B軸垂直的C軸，所述C軸前端設(shè)有末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述滑塊一上設(shè)有分別驅(qū)動(dòng)滑塊一沿X軸和Z軸平移的X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，滑塊二上設(shè)有Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),所述A軸、B軸和C軸上分別設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸折彎?rùn)C(jī)器人，其特征在于，所述Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在滑塊二上的電機(jī)一，電機(jī)一的輸出軸上設(shè)有電機(jī)帶輪一，所述電機(jī)帶輪一下方兩側(cè)的滑塊二上對(duì)稱設(shè)有換向輪一和換向輪二，所述電機(jī)帶輪一上配合繞設(shè)有齒形帶一，所述齒形帶一分別對(duì)稱繞過(guò)換向輪一和換向輪二并且兩端分別與Y軸導(dǎo)軌的兩端固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的六軸折彎?rùn)C(jī)器人，其特征在于，所述Y軸導(dǎo)軌包括外導(dǎo)軌和與外導(dǎo)軌伸縮配合的內(nèi)導(dǎo)軌，所述內(nèi)導(dǎo)軌的前端經(jīng)所述A軸、B軸和C軸連接所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述外導(dǎo)軌兩端設(shè)有換向輪三和換向輪四，所述換向輪三和換向輪四外周對(duì)稱繞設(shè)有平帶，所述平帶兩端分別與滑塊二的兩側(cè)固定，所述換向輪三和換向輪四之間的平帶上固定設(shè)有連接塊，所述連接塊與內(nèi)導(dǎo)軌固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸折彎?rùn)C(jī)器人，其特征在于，所述X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在滑塊一上的電機(jī)二，所述電機(jī)二輸出軸上設(shè)有電機(jī)帶輪二，所述電機(jī)帶輪二下方兩側(cè)的滑塊一上固定有換向輪五和換向輪六，所述電機(jī)帶輪二上配合繞設(shè)齒形帶二，所述齒形帶二兩端分別對(duì)稱繞過(guò)換向輪五和換向輪六并且兩端分別與X軸導(dǎo)軌的兩側(cè)固定；所述Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)三和電機(jī)帶輪三，所述電機(jī)帶輪三一側(cè)的滑塊一上下方分別設(shè)有換向輪七和換向輪八，所述電機(jī)帶輪三上繞設(shè)有齒形帶三，所述齒形帶三兩端分對(duì)稱繞過(guò)換向輪七和換向輪八并且兩端分別與Z軸導(dǎo)軌的上端和下端固定。
5.根據(jù)權(quán)利要求1一4任一項(xiàng)所述的六軸折彎?rùn)C(jī)器人，其特征在于，所述X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及A軸、B軸和C軸的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)機(jī)器人控制系統(tǒng)控制各自的動(dòng)作，所述機(jī)器人控制系統(tǒng)與數(shù)控折彎?rùn)C(jī)控制系統(tǒng)信號(hào)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的六軸折彎?rùn)C(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人控制系統(tǒng)包括控制模塊一和分別與控制模塊一信號(hào)連接的視覺定位模塊、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、通信模塊一和手持示教盒； 所述控制模塊一用于控制機(jī)器人六軸動(dòng)作； 所述伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用于驅(qū)動(dòng)六軸的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)板料的取料、搬運(yùn)和位置校正； 所述視覺定位模塊用于識(shí)別并向控制模塊一傳遞板料的位置信息； 所述手持示教盒用于控制模塊一的編程，以編制板料定位、取料、搬運(yùn)、避讓動(dòng)作程序; 所述數(shù)控折彎?rùn)C(jī)控制系統(tǒng)包括控制模塊二和分別與控制模塊二信號(hào)連接的后檔料定位系統(tǒng)、主傳動(dòng)系統(tǒng)和通信模塊二； 所述控制模塊二用于控制折彎?rùn)C(jī)主傳動(dòng)系統(tǒng)和后檔料定位系統(tǒng)的動(dòng)作； 所述主傳動(dòng)系統(tǒng)用于控制折彎?rùn)C(jī)滑塊的動(dòng)作；所述后檔料系統(tǒng)用于控制后檔料板的位置；所述通信模塊一和通信模 塊二用于機(jī)器人控制系統(tǒng)與數(shù)控折彎?rùn)C(jī)控制系統(tǒng)信號(hào)連接。
【文檔編號(hào)】B25J9/02GK103538060SQ201310505542
【公開日】2014年1月29日 申請(qǐng)日期:2013年10月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月24日
【發(fā)明者】嚴(yán)偉, 潘心偉, 王濤 申請(qǐng)人:揚(yáng)州恒佳機(jī)械有限公司