專(zhuān)利名稱(chēng)：具有調(diào)姿能力的高剛度四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種四自由度并聯(lián)機(jī)械手，特別是涉及一種含四條結(jié)構(gòu)相同的支鏈且可實(shí)現(xiàn)三轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和一平動(dòng)自由度作業(yè)功能的并聯(lián)機(jī)械手。
背景技術(shù)：
根據(jù)專(zhuān)利US6431802、ZL200610013608. 3可知，現(xiàn)有的空間三轉(zhuǎn)動(dòng)和一平動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其實(shí)現(xiàn)形式一般為兩轉(zhuǎn)動(dòng)一平動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)輔以電主軸的結(jié)構(gòu)。三條結(jié)構(gòu)相同的支鏈對(duì)稱(chēng)分布于固定架，支鏈末端連接動(dòng)平臺(tái)，通過(guò)設(shè)置在支鏈上的驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)作用下，動(dòng)平臺(tái)可相對(duì)于固定架產(chǎn)生兩轉(zhuǎn)動(dòng)和一平動(dòng)自由度的運(yùn)動(dòng)。電主軸安裝在動(dòng)平臺(tái)上， 使其產(chǎn)生繞自身軸線(xiàn)的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整。此類(lèi)機(jī)構(gòu)由于動(dòng)平臺(tái)安裝電主軸，其存在的不足是動(dòng)平臺(tái)的重量過(guò)大，影響機(jī)構(gòu)的快進(jìn)能力及動(dòng)態(tài)性能，不易實(shí)現(xiàn)輕量化設(shè)計(jì)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種有效減少動(dòng)平臺(tái)質(zhì)量，具有優(yōu)勢(shì)進(jìn)給方向，可實(shí)現(xiàn)空間三轉(zhuǎn)動(dòng)一平動(dòng)自由度的具有調(diào)姿能力的高剛度四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的具有調(diào)姿能力的高剛度四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，它包括固定架，第一、第二、 第三、第四主動(dòng)支鏈和動(dòng)平臺(tái)，在所述固定架上沿同一圓周方向設(shè)置有第一、第二、第三、第四鉸鏈，所述第一、第二、第三、第四鉸鏈分別通過(guò)轉(zhuǎn)軸與所述固定架轉(zhuǎn)動(dòng)相連，所述第一、 第二、第三、第四主動(dòng)支鏈均包括外壁，所述的外壁的兩側(cè)分別安裝有第一導(dǎo)軌，在所述的第一、第二、第三、第四鉸鏈內(nèi)側(cè)分別安裝有第一滑塊，所述的第一導(dǎo)軌在驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下能夠與所述的第一滑塊沿外壁的軸線(xiàn)方向滑移配合相連，在所述的固定架下方設(shè)置有動(dòng)平臺(tái)，所述的動(dòng)平臺(tái)包括主平臺(tái)，所述第一、第二、第三、第四主動(dòng)支鏈的外壁下端分別通過(guò)第五、第六、第七、第八鉸鏈與第二、第三、第四、第五滑塊相連，所述第五、第六、第七、第八鉸鏈具有三轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，每一所述滑塊在對(duì)應(yīng)主動(dòng)支鏈的驅(qū)動(dòng)下與安裝在主平臺(tái)外壁上的第二導(dǎo)軌滑動(dòng)相連，在第二、第四滑塊的底部分別固定連接第二、第四螺母，第三、第五滑塊底部分別固定連接第三、第五螺母，所述第二、第四螺母與設(shè)置在主平臺(tái)內(nèi)的第二、第四絲杠的一端相螺紋連接，所述第三、第五螺母與設(shè)置在主平臺(tái)內(nèi)的第三、第五絲杠的一端相螺紋連接，所述第二、第三、第四、第五絲杠沿固定架的中心軸線(xiàn)方向設(shè)置，所述第二、第三、第
四、第五絲杠的另一端均安裝于設(shè)置在主平臺(tái)上的軸承內(nèi)，所述第二、第四絲杠的螺紋方向一致，所述第三、第五絲杠的螺紋方向一致，所述第二、第四絲杠與第三、第五絲杠的螺紋方向相反，在所述的第二、第三、第四、第五絲杠上分別通過(guò)鍵連接有第一、第二、第三、第四齒輪，在所述主平臺(tái)中央設(shè)置有一個(gè)與所述的四個(gè)齒輪能夠分別嚙合配合的中心齒輪，連接所述中心齒輪的齒輪軸安裝于設(shè)置在主平臺(tái)上的軸承內(nèi)，在所述的齒輪軸的下端固定連接有一末端執(zhí)行器。
本發(fā)明的具有調(diào)姿能力的高剛度四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的有益效果是機(jī)構(gòu)采用四條相同的支鏈空間對(duì)稱(chēng)布置，有利于提高機(jī)構(gòu)整體剛度。動(dòng)平臺(tái)采用絲杠螺母和齒輪嚙合的結(jié)構(gòu)形式，滿(mǎn)足一定條件時(shí)可帶動(dòng)末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)繞自身軸線(xiàn)的轉(zhuǎn)動(dòng)，有效減小動(dòng)平臺(tái)的質(zhì)量，提聞機(jī)構(gòu)的快進(jìn)能力。


圖I是本發(fā)明的具有調(diào)姿能力的高剛度四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖I所示并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主動(dòng)支鏈結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是圖I所示并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主平臺(tái)剖開(kāi)后的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是圖I所示并聯(lián)機(jī)構(gòu)的齒輪嚙合圖；圖5是圖I所示的并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作以詳細(xì)描述。本發(fā)明的具有調(diào)姿能力的高剛度四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括固定架1，第一、第二、第三、第四主動(dòng)支鏈2、3、4、5和動(dòng)平臺(tái)6。在所述固定架上沿同一圓周方向設(shè)置有第一、第二、 第三、第四鉸鏈，優(yōu)選的在所述固定架I上沿同一圓周方向均勻間隔設(shè)置有第一、第二、第
三、第四鉸鏈7、8、9、10，所述第一、第二、第三、第四鉸鏈7、8、9、10具有一個(gè)回轉(zhuǎn)自由度，分別通過(guò)轉(zhuǎn)軸與所述固定架I轉(zhuǎn)動(dòng)相連。所述第一、第二、第三、第四主動(dòng)支鏈2、3、4、5具有相同的結(jié)構(gòu)形式，所述第一、第二、第三、第四主動(dòng)支鏈2、3、4、5均包括外壁14，所述的外壁的兩側(cè)分別安裝有第一導(dǎo)軌15。在所述的第一、第二、第三、第四鉸鏈7、8、9、10內(nèi)側(cè)分別安裝有第一滑塊，所述的第一導(dǎo)軌在驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下能夠與所述的第一滑塊沿外壁的軸線(xiàn)方向滑移配合相連。優(yōu)選的所述的驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝在外壁14 一端的伺服電機(jī)11，所述的伺服電機(jī)11的輸出軸通過(guò)減速器12與安裝在外壁上的第一滾珠絲杠13相連，在所述的第
一、第二、第三、第四鉸鏈7、8、9、10的內(nèi)側(cè)分別安裝有與第一滾珠絲杠13螺紋連接的螺母。 當(dāng)然所述的驅(qū)動(dòng)裝置也可以采用氣缸-推桿等結(jié)構(gòu)。所述每一主動(dòng)支鏈的外壁下端分別通過(guò)第五、第六、第七、第八鉸鏈16、17、18、19與第二、第三、第四、第五滑塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接。所述第
五、第六、第七、第八鉸鏈16、17、18、19具有三轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，可采用虎克鉸輔以自轉(zhuǎn)軸、球鉸鏈等形式。在所述的固定架下方設(shè)置有動(dòng)平臺(tái)，所述動(dòng)平臺(tái)6包括主平臺(tái)20，第一、第二、第
三、第四齒輪21、22、23、24與中心齒輪25。所述第一、第二、第三、第四主動(dòng)支鏈2、3、4、5 的外壁下端分別通過(guò)第五、第六、第七、第八鉸鏈16、17、18、19與第二、第三、第四、第五滑塊26、27、28、29相連。所述每一滑塊可在對(duì)應(yīng)主動(dòng)支鏈的驅(qū)動(dòng)下與安裝在主平臺(tái)外壁上的第二導(dǎo)軌30滑動(dòng)相連，形成第二導(dǎo)軌滑塊結(jié)構(gòu)。在第二、第四滑塊26、28的底部分別固定連接第二、第四螺母31、33，第三、第五滑塊27、29底部分別固定連接第三、第五螺母32、34， 所述第二、第四螺母31、33與設(shè)置在主平臺(tái)20內(nèi)的第二、第四絲杠35、37的一端相螺紋連接，所述第三、第五螺母32、34與設(shè)置在主平臺(tái)20內(nèi)的第三、第五絲杠36、38的一端相螺紋連接。所述第二、第三、第四、第五絲杠35、36、37、38沿固定架的中心軸線(xiàn)方向設(shè)置，所述第
二、第三、第四、第五絲杠的另一端均安裝于設(shè)置在主平臺(tái)20上的軸承內(nèi)。所述第二、第四絲杠35、37的螺紋方向一致，所述第三、第五絲杠36、38的螺紋方向一致，所述第二、第四絲杠35、37與第三、第五絲杠36、38的螺紋方向相反。在所述的第二、第三、第四、第五絲杠35、 36、37、38上分別通過(guò)鍵連接第一、第二、第三、第四齒輪21、22、23、24，在所述主平臺(tái)20中央設(shè)置有一個(gè)與所述的四個(gè)齒輪能夠分別嚙合配合的中心齒輪25，連接所述中心齒輪25 的齒輪軸39安裝于設(shè)置在主平臺(tái)上的軸承內(nèi)，在所述的齒輪軸39的下端可固定連接一末端執(zhí)行器，如刀具，手爪等。下面再結(jié)合每一幅圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明如圖I所示的本發(fā)明的具有調(diào)姿能力的高剛度四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括固定架1， 動(dòng)平臺(tái)6，連接所述固定架I和動(dòng)平臺(tái)6的四條相同的主動(dòng)支鏈2、3、4、5。所述第一、第二、 第三、第四主動(dòng)支鏈2、3、4、5關(guān)于固定架I中心軸線(xiàn)空間對(duì)稱(chēng)放置，所述每一主動(dòng)支鏈分別通過(guò)具有一個(gè)回轉(zhuǎn)自由度的第一、第二、第三、第四鉸鏈7、8、9、10與所述固定架I相連。所述第一、第二、第三、第四鉸鏈7、8、9、10分別通過(guò)轉(zhuǎn)軸與所述固定架I轉(zhuǎn)動(dòng)相連，作為優(yōu)選方式，第一、第三鉸鏈7、9的轉(zhuǎn)軸軸線(xiàn)相互平行，第二、第四鉸鏈8、10的轉(zhuǎn)軸軸線(xiàn)相互平行， 所述第一、第三鉸鏈7、9的轉(zhuǎn)軸軸線(xiàn)與第二、第四鉸鏈8、10的轉(zhuǎn)軸軸線(xiàn)相互垂直，這樣機(jī)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)對(duì)稱(chēng)，傳遞動(dòng)力效果較好。如圖I和圖2所示，所述第一、第二、第三、第四主動(dòng)支鏈2、3、4、5具有相同的機(jī)械結(jié)構(gòu)，所述第一、第二、第三、第四主動(dòng)支鏈2、3、4、5均包括外壁 14，所述的外壁的兩側(cè)分別安裝有第一導(dǎo)軌15.在所述的第一、第二、第三、第四鉸鏈7內(nèi)側(cè)分別安裝有第一滑塊，所述的第一導(dǎo)軌與所述的第一滑塊在驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下能夠沿外壁的軸線(xiàn)方向滑移相連。優(yōu)選的所述的驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝在外壁14一端的伺服電機(jī)11，所述的伺服電機(jī)11的輸出軸通過(guò)減速器12與安裝在外壁上的第一滾珠絲杠13相連，在所述的第一、第二、第三、第四鉸鏈7的內(nèi)側(cè)分別安裝有與第一滾珠絲杠13螺紋連接的螺母。當(dāng)然所述的驅(qū)動(dòng)裝置也可以采用氣缸-推桿等結(jié)構(gòu)。如圖I和圖3所示，所述第一、第二、第三、第四主動(dòng)支鏈2、3、4、5分別通過(guò)第五、 第六、第七、第八鉸鏈16、17、18、19與動(dòng)平臺(tái)上的第二、第三、第四、第五滑塊26、27、28、29 相連。所述第五、第六、第七、第八鉸鏈16、17、18、19具有三轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，可采用虎克鉸輔以自轉(zhuǎn)軸、球鉸鏈等形式。所述第二、第三、第四、第五滑塊26、27、28、29分別與安裝在主平臺(tái) 20外壁上的的第二導(dǎo)軌30滑動(dòng)相連，形成導(dǎo)軌滑塊結(jié)構(gòu)，使所述的每一滑塊可分別在對(duì)應(yīng)主動(dòng)支鏈的驅(qū)動(dòng)下沿主平臺(tái)20外壁移動(dòng)。如圖3所示，所述主平臺(tái)20沿C軸方向通過(guò)軸承連接第二、第三、第四、第五絲杠
35、36、37、38，所述每一絲杠下端通過(guò)鍵連接第一、第二、第三、第四齒輪21、22、23、24。所述第二、第四絲杠35、37與固定安裝在第二、第四滑塊26、28上的第二、第四螺母31、33相螺紋連接，所述第三、第五絲杠36、38與固定安裝在第三、第五滑塊27、29上的第三、第五螺母32、34螺紋連接。所述第二、第三、第四、第五滑塊26、27、28、29沿C軸方向移動(dòng)時(shí)帶動(dòng)第二、第三、第四、第五螺母31、32、33、34沿C軸方向移動(dòng)，則第二、第三、第四、第五絲杠35、
36、37、38產(chǎn)生繞C軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而安裝在所述絲杠上的第一、第二、第三、第四齒輪21、22、 23、24繞C軸轉(zhuǎn)動(dòng)。在本發(fā)明的技術(shù)方案中，當(dāng)?shù)谝弧⒌谌鲃?dòng)支鏈2、4的伺服電機(jī)具有不同的輸入時(shí)，動(dòng)平臺(tái)6可實(shí)現(xiàn)繞A軸的轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)?shù)诙?、第四主?dòng)支鏈3、5的伺服電機(jī)具有不同的輸入時(shí)，動(dòng)平臺(tái)6可實(shí)現(xiàn)繞B軸的轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)?shù)谝?、第二、第三、第四主?dòng)支鏈2、3、4、5的伺服電機(jī)具有相同的輸入時(shí)，動(dòng)平臺(tái)6可實(shí)現(xiàn)沿C軸方向的移動(dòng)，故機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)6具有兩轉(zhuǎn)動(dòng)一平動(dòng)自由度。如若動(dòng)平臺(tái)6中心齒輪的齒輪軸39固接一末端執(zhí)行器，則加之末端執(zhí)行器的繞 C軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)三轉(zhuǎn)動(dòng)一平動(dòng)自由度。末端執(zhí)行器繞C軸的轉(zhuǎn)動(dòng)見(jiàn)圖3與圖4。第二絲杠35、第四絲杠37螺紋為右旋螺紋，第三絲杠36、第五絲杠38螺紋為左旋螺紋。當(dāng)?shù)诙瑝K26、第四滑塊28同時(shí)以相同的速度向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，對(duì)應(yīng)的第一齒輪21、第三齒輪23產(chǎn)生逆時(shí)針?lè)较虻霓D(zhuǎn)動(dòng)，第三滑塊27、第五滑塊29以同樣的速度同時(shí)向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，對(duì)應(yīng)的第二齒輪22、第四齒輪24也產(chǎn)生逆時(shí)針?lè)较虻霓D(zhuǎn)動(dòng)。中心齒輪25同時(shí)與第一、第二、第三、第四齒輪21、22、23、24嚙合，則所述四個(gè)齒輪產(chǎn)生同樣的逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，中心齒輪25通過(guò)齒輪嚙合產(chǎn)生逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)齒輪軸39及末端執(zhí)行器產(chǎn)生繞C軸的逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。類(lèi)似地，當(dāng)?shù)诙瑝K26、第四滑塊28同時(shí)以相同的速度向下運(yùn)動(dòng)，第三滑塊27、第五滑塊29以同樣的速度同時(shí)向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，中心齒輪25產(chǎn)生順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)齒輪軸39及末端執(zhí)行器產(chǎn)生繞C軸的順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。第二、第四滑塊26、28速度相等方向相同，第三、第五滑塊27、29速度相等方向相同，而第二、 第四滑塊26、28與第三、第五滑塊27、29速度相等方向相反，可保證動(dòng)平臺(tái)6的位姿不發(fā)生變化，僅有末端執(zhí)行器繞C軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。只有第二、第四滑塊26、28與第三、第五滑塊27、29的運(yùn)動(dòng)速度等大反向，第一、第
二、第三、第四齒輪21、22、23、24轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向一致時(shí)，才能使中心齒輪25發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。第二、 第四滑塊26、28與第三、第五滑塊27、29的運(yùn)動(dòng)速度不是等大反向的情況下，第一、第二、第
三、第四齒輪21、22、23、24轉(zhuǎn)向不一致，約束了中心齒輪25的轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明與現(xiàn)有的技術(shù)相比，其優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)平臺(tái)采用絲杠螺母和齒輪嚙合的結(jié)構(gòu)形式，通過(guò)絲杠螺母可變移動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)，為齒輪提供動(dòng)力，而四個(gè)相同的齒輪與一個(gè)中心齒輪嚙合的齒輪布置形式，只有滿(mǎn)足四個(gè)齒輪轉(zhuǎn)向一致的條件才能使中心齒輪發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從而主動(dòng)支鏈位置定位與末端執(zhí)行器位姿定位互不影響。動(dòng)平臺(tái)不需安置伺服電機(jī)和減速器，可有效減輕其質(zhì)量，有利于機(jī)械手提升快進(jìn)能力和動(dòng)態(tài)性能。本發(fā)明的具有調(diào)姿能力的高剛度四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)使用情況概述如圖5實(shí)施例 I所不，將本發(fā)明的空間對(duì)稱(chēng)三轉(zhuǎn)動(dòng)一平動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人作為一個(gè)模塊，與三個(gè)方向的長(zhǎng)行程導(dǎo)軌單元集成，實(shí)現(xiàn)更大工作空間內(nèi)的加工能力。以上對(duì)本發(fā)明的描述僅僅是示意性的，而不是限制性的，所以，本發(fā)明的實(shí)施方式并不局限于上述的具體實(shí)施方式
。如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本發(fā)明宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)范圍的情況下，做出其他變化或變型，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.具有調(diào)姿能力的高剛度四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于它包括固定架，第一、第二、第三、第四主動(dòng)支鏈和動(dòng)平臺(tái)，在所述固定架上沿同一圓周方向設(shè)置有第一、第二、第三、第四鉸鏈，所述第一、第二、第三、第四鉸鏈分別通過(guò)轉(zhuǎn)軸與所述固定架轉(zhuǎn)動(dòng)相連，所述第一、第二、第三、第四主動(dòng)支鏈均包括外壁，所述的外壁的兩側(cè)分別安裝有第一導(dǎo)軌，在所述的第一、第二、第三、第四鉸鏈內(nèi)側(cè)分別安裝有第一滑塊，所述的第一導(dǎo)軌在驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下能夠與所述的第一滑塊沿外壁的軸線(xiàn)方向滑移配合相連，在所述的固定架下方設(shè)置有動(dòng)平臺(tái)，所述的動(dòng)平臺(tái)包括主平臺(tái)，所述第一、第二、第三、第四主動(dòng)支鏈的外壁下端分別通過(guò)第五、第六、第七、第八鉸鏈與第二、第三、第四、第五滑塊相連，所述第五、第六、第七、 第八鉸鏈具有三轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，每一所述滑塊在對(duì)應(yīng)主動(dòng)支鏈的驅(qū)動(dòng)下與安裝在主平臺(tái)外壁上的第二導(dǎo)軌滑動(dòng)相連，在第二、第四滑塊的底部分別固定連接第二、第四螺母，第三、第五滑塊底部分別固定連接第三、第五螺母，所述第二、第四螺母與設(shè)置在主平臺(tái)內(nèi)的第二、第四絲杠的一端相螺紋連接，所述第三、第五螺母與設(shè)置在主平臺(tái)內(nèi)的第三、第五絲杠的一端相螺紋連接，所述第二、第三、第四、第五絲杠沿固定架的中心軸線(xiàn)方向設(shè)置，所述第二、第三、第四、第五絲杠的另一端均安裝于設(shè)置在主平臺(tái)上的軸承內(nèi)，所述第二、第四絲杠的螺紋方向一致，所述第三、第五絲杠的螺紋方向一致，所述第二、第四絲杠與第三、第五絲杠的螺紋方向相反，在所述的第二、第三、第四、第五絲杠上分別通過(guò)鍵連接有第一、第二、第三、 第四齒輪，在所述主平臺(tái)中央設(shè)置有一個(gè)與所述的四個(gè)齒輪能夠分別嚙合配合的中心齒輪，連接所述中心齒輪的齒輪軸安裝于設(shè)置在主平臺(tái)上的軸承內(nèi)，在所述的齒輪軸的下端固定連接有一末端執(zhí)行器。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的具有調(diào)姿能力的高剛度四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述第一、第二、第三、第四主動(dòng)支鏈關(guān)于固定架中心軸線(xiàn)空間對(duì)稱(chēng)放置。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的具有調(diào)姿能力的高剛度四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于 所述的驅(qū)動(dòng)裝置包括安裝在外壁一端的伺服電機(jī)，所述的伺服電機(jī)的輸出軸通過(guò)減速器與安裝在外壁上的第一滾珠絲杠相連，在所述的第一、第二、第三、第四鉸鏈的內(nèi)側(cè)分別安裝有與第一滾珠絲杠螺紋連接的螺母。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具有調(diào)姿能力的高剛度四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的第一、第三鉸鏈的轉(zhuǎn)軸軸線(xiàn)相互平行，第二、第四鉸鏈的轉(zhuǎn)軸軸線(xiàn)相互平行，所述第一、 第三鉸鏈的轉(zhuǎn)軸軸線(xiàn)與第二、第四鉸鏈的轉(zhuǎn)軸軸線(xiàn)相互垂直。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了具有調(diào)姿能力的高剛度四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，它包括固定架，第一至四主動(dòng)支鏈和動(dòng)平臺(tái)，在固定架上沿同一圓周方向設(shè)置有第一至四鉸鏈，第一至四主動(dòng)支鏈均包括外壁，外壁的兩側(cè)分別安裝有第一導(dǎo)軌，在第一、第二、第三、第四鉸鏈內(nèi)側(cè)分別安裝有第一滑塊，第一導(dǎo)軌在驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下能夠與第一滑塊沿外壁的軸線(xiàn)方向滑移配合相連，在固定架下方設(shè)置有動(dòng)平臺(tái)，動(dòng)平臺(tái)包括主平臺(tái)，第一至四主動(dòng)支鏈的外壁下端分別通過(guò)第五至八鉸鏈與第二至五滑塊相連，每一滑塊在對(duì)應(yīng)主動(dòng)支鏈的驅(qū)動(dòng)下與安裝在主平臺(tái)外壁上的第二導(dǎo)軌滑動(dòng)相連。采用本機(jī)構(gòu)有利于提高機(jī)構(gòu)整體剛度，有效減小動(dòng)平臺(tái)的質(zhì)量，提高機(jī)構(gòu)的快進(jìn)能力。
文檔編號(hào)B25J17/00GK102601794SQ20121009430
公開(kāi)日2012年7月25日 申請(qǐng)日期2012年3月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月29日
發(fā)明者孫濤, 宋軼民, 董罡, 連賓賓, 齊楊 申請(qǐng)人:天津大學(xué)