專利名稱：不規(guī)整堆料中工件的快速分離與抓取機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種沖快速分離與抓取機(jī)構(gòu)，尤其是一種不規(guī)整堆料中工件的快速分 離與抓取機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
在工業(yè)加工過程中，機(jī)器人通常要對不同的工件進(jìn)行抓取，現(xiàn)有的抓取機(jī)構(gòu)往往 抓取不牢固將工件掉落摔損，且抓取效率低，現(xiàn)有的抓取結(jié)構(gòu)都與工件硬接觸，容易損傷工 件和機(jī)器人抓取裝置本身。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服上述缺陷，本發(fā)明提供一種不規(guī)整堆料中工件的快速分離與抓取機(jī)構(gòu)， 可讓機(jī)器人快速、準(zhǔn)確、有力的抓取工件。本發(fā)明為了解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案一種不規(guī)整堆料中工件的快速分 離與抓取機(jī)構(gòu)，包括缸體、活塞、活塞桿、第一、二、三四連桿和抓手，以使用方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，活 塞動密封軸向可移動定位于缸體內(nèi)，活塞一端與活塞桿另一端固連，活塞桿另一端與第一、 二連桿一端鉸接，第一、二連桿另一端均與第三、四連桿一端鉸接，第三、四連桿另一端與缸 體另一端端壁鉸接，第三、四連桿另一端分別向遠(yuǎn)離缸體一端延伸固設(shè)有兩片抓手，對缸體 通氣或注入液壓油等就可帶動活塞向另一端移動，活塞向另一端移動就帶動活塞桿向另一 端移動，則第一、二連桿一端向遠(yuǎn)離缸體一端運(yùn)動，由于第三、四連桿另一端與缸體鉸接，其 軸向無法移動，則第三、四連桿間的夾角將增大，則此時兩片抓手打開，此時可將抓手中的 物體松開，相反，若缸體內(nèi)的氣體或液壓油被抽出，則同樣原理抓手就閉合起來，此時抓手 可將物體抓住。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，設(shè)有一套缸和一彈性件，套缸軸向可滑動套設(shè)于缸體 一端外側(cè)，彈性件一端與套缸內(nèi)側(cè)端壁固連，彈性件另一端與缸體一端外側(cè)端壁固連，這樣 缸體內(nèi)活塞通過活塞桿和第一、二、三、四連桿帶動抓手運(yùn)動時，套缸和彈性件可起到緩沖 的作用，防止抓手與物體發(fā)生硬性碰撞，將抓手或物體損壞。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)彈性件為彈簧。本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明通過活塞桿在缸體內(nèi)的運(yùn)動和一個四連桿機(jī)構(gòu)抓取 工件，其抓取動作快而有力，工件不易掉落，缸體上端外側(cè)還可設(shè)有緩沖機(jī)構(gòu)可有效防止工 件損傷或抓手損傷。


圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式實(shí)施例一種不規(guī)整堆料中工件的快速分離與抓取機(jī)構(gòu)，包括缸體1、活塞2、活塞桿3、第一、二、三四連桿4、5、6、7和抓手8，以使用方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，活塞2動密封軸向可移動定 位于缸體1內(nèi)，活塞2 —端與活塞桿3另一端固連，活塞桿3另一端與第一、二連桿4、5 —端 鉸接，第一、二連桿4、5另一端均與第三、四連桿6、7 —端鉸接，第三、四連桿6、7另一端與 缸體1另一端的端壁鉸接，第三、四連桿6、7另一端分別向遠(yuǎn)離缸體1 一端延伸固設(shè)有兩片 抓手8，對缸體1通氣或注入液壓油等就可帶動活塞2向另一端移動，活塞2向另一端移動 就帶動活塞桿3向另一端移動，則第一、二連桿4、5 —端向遠(yuǎn)離缸體1 一端運(yùn)動，由于第三、 四連桿6、7另一端與缸體1鉸接，其軸向無法移動，則第三、四連桿6、7間的夾角將增大，則 此時兩片抓手8打開，此時可將抓手8中的物體松開，相反，若缸體1內(nèi)的氣體或液壓油被 抽出，則同樣原理抓手8就閉合起來，此時抓手8可將物體抓住。設(shè)有一套缸9和一彈性件10，套缸9軸向可滑動套設(shè)于缸體1 一端外側(cè)，彈性件 10 一端與套缸9內(nèi)側(cè)端壁固連，彈性件10另一端與缸體1 一端外側(cè)端壁固連，這樣缸體1 內(nèi)活塞2通過活塞桿3和第一、二、三、四連桿4、5、6、7、帶動抓手8運(yùn)動時，套缸9和彈性件 10可起到緩沖的作用，防止抓手8與物體發(fā)生硬性碰撞，將抓手8或物體損壞。所述彈性件10為彈簧。
權(quán)利要求
一種不規(guī)整堆料中工件的快速分離與抓取機(jī)構(gòu)，其特征是包括缸體(1)、活塞(2)、活塞桿(3)、第一、二、三四連桿(4、5、6、7)和抓手(8)，以使用方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，活塞(2)動密封軸向可移動定位于缸體(1)內(nèi)，活塞(2)一端與活塞桿(3)另一端固連，活塞桿(3)另一端與第一、二連桿(4、5)一端鉸接，第一、二連桿(4、5)另一端均與第三、四連桿(6、7)一端鉸接，第三、四連桿(6、7)另一端與缸體(1)另一端的端壁鉸接，第三、四連桿(6、7)另一端分別向遠(yuǎn)離缸體(1)一端延伸固設(shè)有兩片抓手(8)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種不規(guī)整堆料中工件的快速分離與抓取機(jī)構(gòu)，其特征是 設(shè)有一套缸(9)和一彈性件(10)，套缸(9)軸向可滑動套設(shè)于缸體(1) 一端外側(cè)，彈性件 (10) 一端與套缸(9)內(nèi)側(cè)端壁固連，彈性件(10)另一端與缸體(1) 一端外側(cè)端壁固連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種不規(guī)整堆料中工件的快速分離與抓取機(jī)構(gòu)，其特征是 彈性件(10)為彈簧。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種不規(guī)整堆料中工件的快速分離與抓取機(jī)構(gòu)，包括缸體、活塞、活塞桿、第一、二、三四連桿和抓手，以使用方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，活塞動密封軸向可移動定位于缸體內(nèi)，活塞一端與活塞桿另一端固連，活塞桿另一端與第一、二連桿一端鉸接，第一、二連桿另一端均與第三、四連桿一端鉸接，第三、四連桿另一端與缸體另一端端壁鉸接，第三、四連桿另一端分別向遠(yuǎn)離缸體一端延伸固設(shè)有兩片抓手，本發(fā)明通過活塞桿在缸體內(nèi)的運(yùn)動和一個四連桿機(jī)構(gòu)抓取工件，其抓取動作快而有力，工件不易掉落，缸體上端外側(cè)還可設(shè)有緩沖機(jī)構(gòu)可有效防止工件損傷或抓手損傷。
文檔編號B25J15/08GK101987452SQ200910183689
公開日2011年3月23日 申請日期2009年8月3日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月3日
發(fā)明者劉霞, 李政德 申請人:蘇州澳昆智能機(jī)器人技術(shù)有限公司