銑刨機(jī)的控制方法、控制設(shè)備、控制系統(tǒng)以及銑刨機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及路面維修養(yǎng)護(hù)設(shè)備，具體地，涉及一種銑刨機(jī)的控制方法、控制設(shè)備、控制系統(tǒng)以及銑刨機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]銑刨機(jī)是一種高效的路面維修養(yǎng)護(hù)設(shè)備，設(shè)備性能的好壞直接影響著路面銑刨工作的質(zhì)量。
[0003]現(xiàn)以小型銑刨機(jī)為例對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的銑刨機(jī)加以介紹。小型銑刨機(jī)的特點(diǎn)是其一側(cè)支腿(即下文提到的升降擺動(dòng)支腿)可以擺動(dòng)至內(nèi)側(cè)，實(shí)現(xiàn)路面的邊緣銑刨，具體的，小型銑刨機(jī)包括車身、銑刨鼓、兩個(gè)前支腿和兩個(gè)后支腿(即升降支腿和升降擺動(dòng)支腿)，其中銑刨鼓安裝在車身后部，并位于升降支腿與升降擺動(dòng)支腿之間。銑刨機(jī)在施工過(guò)程中，如需進(jìn)行路面的邊緣銑刨，需要將升降擺動(dòng)支腿擺動(dòng)至車身內(nèi)側(cè)，從而實(shí)現(xiàn)路面的邊緣銑刨。具體的，先將小型銑刨機(jī)車身下降至銑刨鼓觸地(此過(guò)程中，兩個(gè)前支腿不收縮，升降支腿和升降擺動(dòng)支腿均收縮)，銑刨鼓觸地后，升降擺動(dòng)支腿繼續(xù)收縮，直至將升降擺動(dòng)支腿提升至要求高度，即升降擺動(dòng)支腿收縮到位(目的是使當(dāng)升降擺動(dòng)支腿擺動(dòng)時(shí)不會(huì)與車身產(chǎn)生干涉)，之后將升降擺動(dòng)支腿擺動(dòng)至車身內(nèi)側(cè)，最后再將升降擺動(dòng)支腿伸長(zhǎng)到要求高度(目的是使升降擺動(dòng)支腿觸地，以為車身提供支撐)。
[0004]然而，上述整個(gè)施工過(guò)程全部由機(jī)手操作，同時(shí)需要地面人員配合，所以很容易出現(xiàn)升降擺動(dòng)支腿還沒有收縮到位(即沒有達(dá)到擺動(dòng)條件)就開始執(zhí)行擺動(dòng)動(dòng)作，這樣升降擺動(dòng)支腿擺動(dòng)時(shí)很容易與車身產(chǎn)生干涉，進(jìn)而損壞車身結(jié)構(gòu)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供一種銑刨機(jī)的控制方法、控制設(shè)備、控制系統(tǒng)以及銑刨機(jī)，以克服現(xiàn)有技術(shù)中由于升降擺動(dòng)支腿還沒有收縮到位就開始執(zhí)行擺動(dòng)動(dòng)作而導(dǎo)致的車身?yè)p壞問題。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種銑刨機(jī)的控制方法，該銑刨機(jī)包括車身、分別設(shè)置在所述車身的后部的升降支腿、升降擺動(dòng)支腿以及安裝在所述車身上并位于所述升降支腿和升降擺動(dòng)支腿之間的銑刨鼓，所述控制方法包括:在所述升降擺動(dòng)支腿收縮的情況下接收第一位置與基準(zhǔn)部之間的垂直距離，記為第一垂直距離，其中，所述第一位置為所述車身、升降支腿或者升降擺動(dòng)支腿上的位置，所述基準(zhǔn)部與所述第一位置之間的垂直距離可隨著所述升降擺動(dòng)支腿的收縮而減??；將所述第一垂直距離與第一預(yù)定距離進(jìn)行比較，并在所述第一垂直距離等于所述第一預(yù)定距離的情況下，控制所述升降擺動(dòng)支腿停止收縮，其中，所述第一預(yù)定距離為在所述銑刨鼓觸地之后當(dāng)所述升降擺動(dòng)支腿收縮到位時(shí)所述第一位置與所述基準(zhǔn)部之間的垂直距離。
[0007]優(yōu)選地，所述控制方法包括:將所述第一垂直距離與第二預(yù)定距離進(jìn)行比較，并在所述第一垂直距離等于所述第二預(yù)定距離的情況下，控制所述升降支腿停止收縮，其中，所述第二預(yù)定距離為當(dāng)所述銑刨鼓觸地時(shí)所述第一位置與所述基準(zhǔn)部之間的垂直距離。
[0008]優(yōu)選地，所述控制方法包括:在所述升降支腿收縮的情況下接收所述車身相對(duì)于該車身初始位置的傾角；根據(jù)所述第一垂直距離、傾角以及第三預(yù)定距離計(jì)算第二垂直距離，并將所述第二垂直距離與第二預(yù)定距離作比較，并在所述第二垂直距離等于所述第二預(yù)定距離的情況下，控制所述升降支腿停止收縮，其中，所述第二預(yù)定距離為當(dāng)所述銑刨鼓觸地時(shí)所述第一位置與所述基準(zhǔn)部之間的垂直距離，所述第三預(yù)定距離為所述第一位置與所述車身中心之間的水平距離的兩倍，所述第二垂直距離為所述升降支腿一側(cè)分別與所述第一位置、所述基準(zhǔn)部對(duì)應(yīng)位置之間的垂直距離。
[0009]優(yōu)選地，所述控制方法包括:在所述升降擺動(dòng)支腿向所述車身內(nèi)側(cè)擺動(dòng)時(shí)接收所述升降擺動(dòng)支腿的擺動(dòng)時(shí)間τ2 ;將所述擺動(dòng)時(shí)間τ2與預(yù)先測(cè)得的所述升降擺動(dòng)支腿從開始擺動(dòng)到擺動(dòng)到位時(shí)所經(jīng)歷的時(shí)間?\作比較，在所述擺動(dòng)時(shí)間Τ2等于預(yù)先測(cè)得的所述升降擺動(dòng)支腿從開始擺動(dòng)到擺動(dòng)到位時(shí)所經(jīng)歷的時(shí)間?\的情況下，控制所述升降擺動(dòng)支腿停止擺動(dòng)。
[0010]優(yōu)選地，所述銑刨機(jī)包括安裝在所述車身上的接近開關(guān)，所述接近開關(guān)位于當(dāng)所述升降擺動(dòng)支腿擺動(dòng)到位時(shí)能夠感應(yīng)到該升降擺動(dòng)支腿的位置，所述控制方法包括:在所述升降擺動(dòng)支腿向所述車身內(nèi)側(cè)擺動(dòng)時(shí)接收所述接近開關(guān)發(fā)出的信號(hào)；根據(jù)所述接近開關(guān)發(fā)出的信號(hào)控制所述升降擺動(dòng)支腿停止擺動(dòng)。
[0011]優(yōu)選地，所述控制方法包括:在所述升降擺動(dòng)支腿擺動(dòng)到位后伸長(zhǎng)時(shí)再次將所述第一垂直距離與所述第二預(yù)定距離做比較，并在所述第一垂直距離再次等于所述第二預(yù)定距離的情況下，控制所述升降擺動(dòng)支腿停止伸長(zhǎng)。
[0012]優(yōu)選地，所述控制方法包括:在銑刨作業(yè)完成后所述升降擺動(dòng)支腿再次收縮時(shí)將所述第一垂直距離與所述第一預(yù)定距離做比較，并在所述第一垂直距離等于所述第一預(yù)定距離的情況下，控制所述升降擺動(dòng)支腿停止收縮。
[0013]優(yōu)選地，所述控制方法包括:在所述升降擺動(dòng)支腿向所述車身外側(cè)張開時(shí)接收所述升降擺動(dòng)支腿的張開時(shí)間τ3 ;將所述張開時(shí)間τ3與預(yù)先測(cè)得的所述升降擺動(dòng)支腿從開始張開到張開到位時(shí)所經(jīng)歷的時(shí)間τ4作比較，在所述張開時(shí)間τ3等于預(yù)先測(cè)得的所述升降擺動(dòng)支腿從開始張開到張開到位時(shí)所經(jīng)歷的時(shí)間Τ4的情況下，控制所述升降擺動(dòng)支腿停止張開。
[0014]優(yōu)選地，所述控制方法包括:在所述升降擺動(dòng)支腿張開到位后再次伸長(zhǎng)時(shí)將所述第一垂直距離與所述第二預(yù)定距離做比較，并在所述第一垂直距離再次等于所述第二預(yù)定距離的情況下，控制所述升降擺動(dòng)支腿停止伸長(zhǎng)。
[0015]本發(fā)明還提供一種銑刨機(jī)的控制設(shè)備，該銑刨機(jī)包括車身、分別設(shè)置在所述車身的后部的升降支腿、升降擺動(dòng)支腿以及安裝在所述車身上并位于所述升降支腿和升降擺動(dòng)支腿之間的銑刨鼓，所述控制設(shè)備包括:接收裝置，用于在所述升降擺動(dòng)支腿收縮的情況下接收第一位置與基準(zhǔn)部之間的垂直距離，記為第一垂直距離，其中，所述第一位置為所述車身、升降支腿或者升降擺動(dòng)支腿上的位置，所述基準(zhǔn)部與所述第一位置之間的垂直距離可隨著所述升降擺動(dòng)支腿的收縮而減??；以及處理裝置，用于將所述第一垂直距離與第一預(yù)定距離進(jìn)行比較，并在所述第一垂直距離等于所述第一預(yù)定距離的情況下，控制所述升降擺動(dòng)支腿停止收縮，其中，所述第一預(yù)定距離為在所述銑刨鼓觸地之后當(dāng)所述升降擺動(dòng)支腿收縮到位時(shí)所述第一位置與所述基準(zhǔn)部之間的垂直距離。
[0016]優(yōu)選地，所述處理裝置還用于將所述第一垂直距離與第二預(yù)定距離進(jìn)行比較，并在所述第一垂直距離等于所述第二預(yù)定距離的情況下，控制所述升降支腿停止收縮，其中，所述第二預(yù)定距離為當(dāng)所述銑刨鼓觸地時(shí)所述第一位置與所述基準(zhǔn)部之間的垂直距離。
[0017]優(yōu)選地，所述接收裝置用于在所述升降支腿收縮的情況下接收所述車身相對(duì)于該車身初始位置的傾角；所述處理裝置用于根據(jù)所述第一垂直距離、傾角以及第三預(yù)定距離計(jì)算第二垂直距離，并將所述第二垂直距離與第二預(yù)定距離作比較，并在所述第二垂直距離等于所述第二預(yù)定距離的情況下，控制所述升降支腿停止收縮，其中，所述第二預(yù)定距離為當(dāng)所述銑刨鼓觸地時(shí)所述第一位置與所述基準(zhǔn)部之間的垂直距離，所述第三預(yù)定距離為所述第一位置與所述車身中心之間的水平距離的兩倍，所述第二垂直距離為所述升降支腿一側(cè)分別與所述第一位置、所述基準(zhǔn)部對(duì)應(yīng)位置之間的垂直距離。
[0018]優(yōu)選地，所述接收裝置用于在所述升降擺動(dòng)支腿向所述車身內(nèi)側(cè)擺動(dòng)時(shí)接收所述升降擺動(dòng)支腿的擺動(dòng)時(shí)間T2;所述處理裝置用于將所述擺動(dòng)時(shí)間τ2與預(yù)先測(cè)得的所述升降擺動(dòng)支腿從開始擺動(dòng)到擺動(dòng)到位時(shí)所經(jīng)歷的時(shí)間?\作比較，在所述擺動(dòng)時(shí)間Τ2等于預(yù)先測(cè)得的所述升降擺動(dòng)支腿從開始擺動(dòng)到擺動(dòng)到位時(shí)所經(jīng)歷的時(shí)間?\的情況下，控制所述升降擺動(dòng)支腿停止擺動(dòng)。
[0019]優(yōu)選地，所述銑刨機(jī)包括安裝在所述車身上的接近開關(guān)，所述接近開關(guān)位于當(dāng)所述升降擺動(dòng)支腿擺動(dòng)到位時(shí)能夠感應(yīng)到該升降擺動(dòng)支腿的位置；所述接收裝置用于在所述升降擺動(dòng)支腿向所述車身內(nèi)側(cè)擺動(dòng)時(shí)接收所述接近開關(guān)發(fā)出的信號(hào)；所述處理裝置用于根據(jù)所述接近開關(guān)發(fā)出的信號(hào)控制所述升降擺動(dòng)支腿停止擺動(dòng)。
[0020]優(yōu)選地，所述處理裝置用于在所述升降擺動(dòng)支腿擺動(dòng)到位后伸長(zhǎng)時(shí)再次將所述第一垂直距離與所述第二預(yù)定距離做比較，并在所述第一垂直距離再次等于所述第二預(yù)定距離的情況下，控制所述升降擺動(dòng)支腿停止伸長(zhǎng)。
[0021]優(yōu)選地，所述處理裝置用于在銑刨作業(yè)完成后所述升降擺動(dòng)支腿再次收縮時(shí)將所述第一垂直距離與所述第一預(yù)定距離做比較，并在所述第一垂直距離等于所述第一預(yù)定距