具有伸出的側(cè)刷的機(jī)器人真空吸塵器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人真空吸塵器。
[0002]背景
[0003]機(jī)器人真空吸塵器在本領(lǐng)域是已知的，這些機(jī)器人真空吸塵器裝備有呈電機(jī)形式的驅(qū)動裝置用于在待清潔的表面上移動吸塵器。機(jī)器人真空吸塵器進(jìn)一步裝備有呈用于引起自主行為的微處理器和導(dǎo)航裝置形式的智能，從而使得機(jī)器人真空吸塵器能夠自由地來回移動并且清潔呈例如房間形式的空間。
[0004]傳統(tǒng)上，機(jī)器人真空吸塵器一直安排有圓形主體。在其本體中心處具有同軸驅(qū)動輪的這類機(jī)器人具有以下優(yōu)點(diǎn):它容易控制并且不能被卡住，因為它始終能夠旋轉(zhuǎn)180°并且按原路返回。然而，圓形主體使得它們不適用于清潔地板與墻壁交匯之處的角落或邊緣，因為這些圓形真空吸塵器由于其形狀而不能移動到角落里或離墻壁、或其他需要在周圍進(jìn)行清潔的物體(例如像椅子腿)足夠近。WO 03/024292中披露了目的在于解決這種問題的一種機(jī)器人真空吸塵器的實(shí)例，該機(jī)器人真空吸塵器的主體在其后端是圓形的，而主體的前端是基本上矩形的。就伸進(jìn)角落里而言，這是較傳統(tǒng)圓形機(jī)器人真空吸塵器的一項改進(jìn)。進(jìn)一步地，掃刷被安排在主體的底側(cè)并且被安置成使得它們與矩形主體前端的前拐角區(qū)域相關(guān)聯(lián)。然而，WO 03/024292中所披露的機(jī)器人真空吸塵器仍然具有伸入角落的問題
[0005]概述
[0006]本發(fā)明的目的是解決或至少減輕以下問題:如何提供一種機(jī)器人真空吸塵器針對在角落導(dǎo)航和在狹窄空間中掉頭。
[0007]這一目的是通過一種機(jī)器人清潔設(shè)備達(dá)到的，該機(jī)器人清潔設(shè)備包括:一個主體；至少一個驅(qū)動輪，該至少一個驅(qū)動輪被安排成用于在一個待清潔的表面上移動該機(jī)器人清潔設(shè)備；以及驅(qū)動裝置，該驅(qū)動裝置被安排成用于控制該至少一個驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)以便使該機(jī)器人清潔設(shè)備在該待清潔的表面上移動。進(jìn)一步地，該機(jī)器人清潔設(shè)備包括:控制裝置，該控制裝置被安排成用于根據(jù)導(dǎo)航信息控制該驅(qū)動裝置使該機(jī)器人清潔設(shè)備在該待清潔的表面上移動；以及一個清潔構(gòu)件，該清潔構(gòu)件被安排在該主體的底側(cè)以便從該待清潔的表面清除碎肩，該清潔構(gòu)件被安排在該主體的一個前端部分中，其中該主體被安排在該前端部分處，該前端部分具有安排有刷子的一個水平伸出構(gòu)件。
[0008]有利地，通過為機(jī)器人真空吸塵器的主體提供水平伸出構(gòu)件和刷子，該機(jī)器人真空吸塵器能夠伸入并且清潔角落和其他現(xiàn)有技術(shù)機(jī)器人真空吸塵器不能觸及的區(qū)域。有利地，優(yōu)選地旋轉(zhuǎn)的刷子由該伸出構(gòu)件引導(dǎo)至角落里并且使位于機(jī)器人清潔設(shè)備的清潔構(gòu)件夠不著的地方的碎肩移動，從而使得碎肩在主體下方停止并且因此能夠經(jīng)由清潔構(gòu)件15被運(yùn)輸至機(jī)器人真空吸塵器10的集塵袋。因此，就在這些墻壁和角落處的碎肩和灰塵能夠通過機(jī)器人清潔設(shè)備被清除。
[0009]在本發(fā)明一個實(shí)施例中，該主體具有帶有前端壁的一個前端部分、一個后端部分、連接該前端壁與該后端部分的一個右側(cè)壁以及連接該前端壁與該后端部分的一個左側(cè)壁。因此，在這一具體實(shí)施例中，該主體具有三瓣形狀，這對于移入和移出角落并且在像例如走廊一樣的狹窄空間導(dǎo)航而言是有利的。
[0010]在本發(fā)明的另外一個實(shí)施例中，該主體被進(jìn)一步安排成使得其寬度在該水平伸出構(gòu)件的最外點(diǎn)與該位置相對的側(cè)壁之間是最大的，該最大寬度位于該主體的該前端部分處。由于主體的寬度在主體的前端部分、在右側(cè)壁與左側(cè)壁之間的橫向方向上處于其最大值，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人清潔設(shè)備能夠移動進(jìn)入角落里并且在角落轉(zhuǎn)彎，從而沿著相交墻壁移動而不使其后端部分碰撞到向該角落中引入的墻壁。在本發(fā)明一個實(shí)施例中，該主體的這些側(cè)壁是彎曲的。有利地，當(dāng)機(jī)器人清潔設(shè)備在角落轉(zhuǎn)彎并且追尋從該角落引出的墻壁時，它們因此將會跟隨向該角落中引入的墻壁。
[0011]在本發(fā)明的又另一個實(shí)施例中，該清潔構(gòu)件被安排成與該前端壁相鄰并且在該主體中的開口內(nèi)沿著該前端壁的一個較大部分橫向地延伸。由此，機(jī)器人清潔設(shè)備有利地清潔盡可能寬的區(qū)域，這有助于減少清潔表面所需的時間(和能耗)。
[0012]在本發(fā)明的又另一個實(shí)施例中，該機(jī)器人清潔設(shè)備進(jìn)一步包括障礙物檢測裝置，該障礙物檢測裝置被安排成用于檢測障礙物并且為該控制裝置提供用于能夠?qū)υ摍C(jī)器人清潔設(shè)備進(jìn)行導(dǎo)航的導(dǎo)航信息。
[0013]在本發(fā)明的另外一個實(shí)施例中，該機(jī)器人清潔設(shè)備進(jìn)一步包括一個柔性防沖擋，該柔性防沖擋至少圍住該主體的前端部分。有利地，只要機(jī)器人清潔設(shè)備向前移動，能夠撞上障礙物的僅有的主體部分是防沖擋，暗示與所有障礙物的碰撞能夠由該防沖擋檢測到。如在本發(fā)明的實(shí)施例中提出的機(jī)器人清潔設(shè)備的主體的形狀結(jié)合對該清潔設(shè)備的移動的適當(dāng)控制確保了當(dāng)防沖擋檢測到障礙物時機(jī)器人能夠機(jī)動擺脫所有情況，就像具有圓形主體的現(xiàn)有技術(shù)機(jī)器人真空吸塵器一樣，并且與現(xiàn)有技術(shù)機(jī)器人真空吸塵器形成對照，能夠進(jìn)一步有效地清潔角落。
[0014]進(jìn)一步地，由于防沖擋是柔性的，當(dāng)接觸障礙物時，該防沖擋將有彈性地抵靠前端壁，從而減輕該防沖擋對在其途中的障礙物上的推擠效應(yīng)并且降低障礙物將移位、翻倒和/或損壞的風(fēng)險。
[0015]因此，該障礙物檢測裝置可以包括柔性防沖擋和至少一個傳感器，該柔性防沖擋被安排成與該至少一個傳感器協(xié)作以便記錄該機(jī)器人清潔設(shè)備與一個障礙物接觸，該傳感器被安排成將該導(dǎo)航信息傳達(dá)至該控制裝置。
[0016]在另外一個實(shí)施例中，凹口被安排該主體的前端部分中，與該一個或多個伸出構(gòu)件和相關(guān)聯(lián)的刷子中的一個對應(yīng)伸出構(gòu)件或刷子相鄰。這是有利的，因為刷子能夠觸及較小障礙物(如椅子腿)的周邊周圍。通過使該凹口圍住或至少部分地圍住較小障礙物的周邊，能夠更有效地清潔障礙物周圍的區(qū)域。
[0017]要注意的是，本發(fā)明涉及在權(quán)利要求書中所陳述的特征的所有可能組合。在學(xué)習(xí)所附權(quán)利要求書和以下說明時，本發(fā)明的另外的特征和優(yōu)點(diǎn)將變得清楚。本領(lǐng)域的技術(shù)人員認(rèn)識到，本發(fā)明的不同特征可以進(jìn)行組合以產(chǎn)生除以下所描述的實(shí)施例之外的其他實(shí)施例。
[0018]附圖簡要說明
[0019]現(xiàn)在參照附圖通過舉例方式來描述本發(fā)明，在附圖中:
[0020]圖1a以頂視圖示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人清潔設(shè)備；
[0021]圖1b以底視圖示出了圖1a的機(jī)器人清潔設(shè)備；
[0022]圖2a以底視圖示出了根據(jù)本發(fā)明的另外一個實(shí)施例的機(jī)器人清潔設(shè)備；
[0023]圖2b以底視圖示出了圖2a的機(jī)器人清潔設(shè)備的主體的輪廓；
[0024]圖3以底視圖展示了圖2a的機(jī)器人清潔設(shè)備導(dǎo)航進(jìn)出狹窄走廊中的兩個角落的運(yùn)動順序a-f ;
[0025]圖4以底視圖示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個實(shí)施例包括柔性防沖擋的機(jī)器人清潔設(shè)備；
[0026]圖5a以底視圖示出了根據(jù)本發(fā)明的另外一個實(shí)施例包括與伸出構(gòu)件相鄰的凹口的機(jī)器人清潔設(shè)備；
[0027]圖5b以底視圖示出了根據(jù)圖5a的、當(dāng)清潔小物體周圍時的機(jī)器人清潔設(shè)備；并且
[0028]圖6以底視圖示出了根據(jù)本發(fā)明的另外一個實(shí)施例的機(jī)器人清潔設(shè)備。
[0029]詳細(xì)說明
[0030]現(xiàn)在將參照這些附圖在下文中更全面地描述本發(fā)明，在附圖中示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例。然而，本發(fā)明可以采用許多不同形式來實(shí)施、并且不應(yīng)被解釋為是局限于在此闡明的這些實(shí)施例；而是，這些實(shí)施例是以舉例方式提供的，這樣使得本披露將變得全面和完整并且將向所屬領(lǐng)域技術(shù)人員完整地傳達(dá)本發(fā)明的范圍。除了圖1a以外的所有圖從底部視角示出了機(jī)器人清潔設(shè)備。方向信息(例如像清潔設(shè)備的“右側(cè)壁”)應(yīng)被解釋為是指當(dāng)從其后端部分觀看時從頂部視角看在主體的右手側(cè)上的側(cè)壁。
[0031]本發(fā)明涉及機(jī)器人清潔設(shè)備，或者換言之，涉及用于清潔表面的自動的自推進(jìn)機(jī)器。根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人清潔設(shè)備能夠用市電操作并且具有