機(jī)器人真空吸塵器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種機(jī)器人真空吸塵器。
[0002] 背景
[0003] 機(jī)器人真空吸塵器在本領(lǐng)域是已知的，這些機(jī)器人真空吸塵器裝備有呈電機(jī)形式 的驅(qū)動(dòng)裝置用于在待清潔的表面上移動(dòng)吸塵器。機(jī)器人真空吸塵器進(jìn)一步裝備有呈用于引 起自主行為的微處理器和導(dǎo)航裝置形式的智能，從而使得機(jī)器人真空吸塵器能夠自由地來(lái) 回移動(dòng)并且清潔呈例如房間形式的空間。
[0004] 傳統(tǒng)上，機(jī)器人真空吸塵器一直安排有圓形主體。在其本體中心處具有同軸驅(qū)動(dòng) 輪的這類機(jī)器人具有以下優(yōu)點(diǎn)：它容易控制并且不能被卡住，因?yàn)樗冀K能夠旋轉(zhuǎn)180° 并且按原路返回。然而，圓形主體使得它們不適用于清潔地板與墻壁交匯的角落或邊緣，因 為這些圓形真空吸塵器由于其形狀而不能移動(dòng)到角落里或離墻壁足夠近。WO03/024292中 披露了目的在于解決這種問(wèn)題的一種機(jī)器人真空吸塵器的實(shí)例，該機(jī)器人真空吸塵器的主 體在其后端是圓形的，而主體的前端是基本上矩形的。進(jìn)一步地，掃刷被安排在主體的底側(cè) 并且被安置成使得它們與矩形主體前端的前拐角區(qū)域相關(guān)聯(lián)。就伸進(jìn)角落里而言，這是較 傳統(tǒng)圓形機(jī)器人真空吸塵器的一項(xiàng)改進(jìn)。然而，WO03/024292中所披露的機(jī)器人真空吸塵 器的形狀對(duì)于在角落導(dǎo)航、對(duì)于在狹窄空間（如走廊）中掉頭、或?qū)τ趯?dǎo)航進(jìn)入家具之間而 言仍然不是最優(yōu)的，因?yàn)橐坏┱婵瘴鼔m器在其移動(dòng)進(jìn)入的角落轉(zhuǎn)彎以便追尋從角落引出的 墻壁，其主體后端將會(huì)碰撞到向角落中引入的墻壁。
[0005] 概述
[0006] 本發(fā)明的目的是解決或至少減輕以下問(wèn)題：如何提供一種機(jī)器人真空吸塵器針對(duì) 在角落導(dǎo)航和在狹窄空間中掉頭。
[0007] 這一目的是通過(guò)一種機(jī)器人清潔裝置達(dá)到的，該機(jī)器人清潔設(shè)備包括一個(gè)主體， 該主體具有帶有前端壁的一個(gè)前端部分、一個(gè)后端部分、連接該前端壁和該后端部分的一 個(gè)右側(cè)壁以及連接該前端壁與該后端部分的一個(gè)左側(cè)壁。進(jìn)一步地，該機(jī)器人清潔設(shè)備包 括：至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，該至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪被安排成用于在一個(gè)待清潔的表面上移動(dòng)該機(jī)器 人清潔設(shè)備；驅(qū)動(dòng)裝置，該驅(qū)動(dòng)裝置被安排成用于控制該至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)以便使該機(jī) 器人清潔設(shè)備在該待清潔的表面上移動(dòng)；控制裝置，該控制裝置被安排成用于根據(jù)導(dǎo)航信 息控制該驅(qū)動(dòng)裝置使該機(jī)器人清潔設(shè)備在該待清潔的表面上移動(dòng)。而且，該機(jī)器人清潔設(shè) 備包括一個(gè)清潔構(gòu)件，該清潔構(gòu)件被安排在該主體的底側(cè)以便從該待清潔的表面清除碎 肩，該清潔構(gòu)件被安排在該主體的前端部分中，其中該主體被安排成使得其寬度在該右側(cè) 壁與該左側(cè)壁之間是最大的，該最大寬度位于該主體的前端部分。
[0008] 有利地，通過(guò)為機(jī)器人真空吸塵器的主體提供如在本發(fā)明的實(shí)施例中提出的形 狀，該機(jī)器人真空吸塵器能夠以最優(yōu)或近最優(yōu)方式在角落導(dǎo)航。由于主體的寬度在主體的 前端部分、在右側(cè)壁與左側(cè)壁之間的橫向方向上處于其最大值，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī) 器人清潔設(shè)備能夠移動(dòng)進(jìn)入角落里并且在角落轉(zhuǎn)彎，從而沿著相交墻壁移動(dòng)而不使其后端 部分碰撞到向該角落中引入的墻壁。在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該主體的這些側(cè)壁是彎曲的。 有利地，當(dāng)機(jī)器人清潔設(shè)備在角落轉(zhuǎn)彎并且追尋從該角落引出的墻壁時(shí)，它們因此將會(huì)跟 隨向該角落中引入的墻壁。
[0009] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，該主體的前端部分被安排成在該前端壁分別與該右和 /或左側(cè)壁交匯的一個(gè)區(qū)段處是傾斜的。這是有利的，因?yàn)槟軌驇椭鷮?dǎo)航進(jìn)出角落而不使前 端部分碰撞到形成該角落的相交墻壁。
[0010] 在本發(fā)明的又另一個(gè)實(shí)施例中，該清潔構(gòu)件被安排成與該前端壁相鄰并且在該主 體中的開(kāi)口內(nèi)沿著該前端壁的一個(gè)較大部分橫向地延伸。由此，機(jī)器人清潔設(shè)備有利地清 潔盡可能寬的區(qū)域，這有助于減少清潔表面所需的時(shí)間（和能耗）。
[0011] 在本發(fā)明的又另一個(gè)實(shí)施例中，該機(jī)器人清潔設(shè)備進(jìn)一步包括障礙物檢測(cè)裝置， 該障礙物檢測(cè)裝置被安排成用于檢測(cè)障礙物并且為該控制裝置提供用于能夠?qū)υ摍C(jī)器人 清潔設(shè)備進(jìn)行導(dǎo)航的導(dǎo)航信息。
[0012] 在本發(fā)明的另外一個(gè)實(shí)施例中，該機(jī)器人清潔設(shè)備進(jìn)一步包括一個(gè)柔性防沖擋， 該柔性防沖擋至少圍住該主體的前端部分。有利地，只要機(jī)器人清潔設(shè)備向前移動(dòng)，能夠撞 上障礙物的僅有的主體部分是防沖擋，暗示與所有障礙物的碰撞能夠由該防沖擋檢測(cè)到。 如在本發(fā)明的實(shí)施例中提出的機(jī)器人清潔設(shè)備的主體的形狀結(jié)合對(duì)該清潔設(shè)備的移動(dòng)的 適當(dāng)控制確保了當(dāng)防沖擋檢測(cè)到障礙物時(shí)機(jī)器人能夠機(jī)動(dòng)擺脫所有情況，就像具有圓形主 體的現(xiàn)有技術(shù)機(jī)器人真空吸塵器一樣，并且與現(xiàn)有技術(shù)機(jī)器人真空吸塵器形成對(duì)照，能夠 進(jìn)一步有效地清潔角落。
[0013] 進(jìn)一步地，由于防沖擋是柔性的，當(dāng)接觸障礙物時(shí)，該防沖擋將有彈性地抵靠前端 壁，從而減輕該防沖擋對(duì)在其途中的障礙物上的推擠效應(yīng)并且降低障礙物將移位、翻倒和/ 或損壞的風(fēng)險(xiǎn)。
[0014] 因此，該障礙物檢測(cè)裝置可以包括柔性防沖擋和至少一個(gè)傳感器，該柔性防沖擋 被安排成與該至少一個(gè)傳感器協(xié)作以便記錄該機(jī)器人清潔設(shè)備與一個(gè)障礙物接觸，該傳感 器被安排成將該導(dǎo)航信息傳達(dá)至該控制裝置。
[0015] 在本發(fā)明的又另一個(gè)實(shí)施例中，該機(jī)器人清潔設(shè)備包括至少一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的側(cè)刷， 該至少一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的側(cè)刷被安排在該前端部分中、位于該主體的底側(cè)、與該主體的前端壁 與該右或左側(cè)壁中的任一者交匯的兩個(gè)區(qū)段中的至少一個(gè)區(qū)段相鄰。有利地，通過(guò)在主體 的前端部分的一側(cè)或兩側(cè)上為機(jī)器人清潔設(shè)備安排一個(gè)或多個(gè)側(cè)刷，該（這些）側(cè)刷旋轉(zhuǎn) 并且使位于夠不著地方的碎肩移動(dòng)，從而使得碎肩在主體下方或前方停止并且因此能夠通 過(guò)清潔構(gòu)件被運(yùn)輸?shù)嚼鐧C(jī)器人真空吸塵器10的集塵袋。因此，位于就在這些墻壁和角落 處的碎肩和灰塵能夠通過(guò)機(jī)器人清潔設(shè)備被清除。
[0016] 在另外一個(gè)實(shí)施例中，凹口被安排該主體的前端部分中，與該一個(gè)或多個(gè)側(cè)刷中 的一個(gè)對(duì)應(yīng)側(cè)刷相鄰。這是有利的，因?yàn)閭?cè)刷能夠觸及較小障礙物（如椅子腿）的周邊周 圍。通過(guò)使該凹口圍住或至少部分地圍住較小障礙物的周邊，能夠更有效地清潔障礙物周 圍的區(qū)域。
[0017] 要注意的是，本發(fā)明涉及在權(quán)利要求書(shū)中所陳述的特征的所有可能組合。在學(xué)習(xí) 所附權(quán)利要求書(shū)和以下說(shuō)明時(shí)，本發(fā)明的另外的特征和優(yōu)點(diǎn)將變得清楚。本領(lǐng)域的技術(shù)人 員認(rèn)識(shí)到，本發(fā)明的不同特征可以進(jìn)行組合以產(chǎn)生除以下所描述的實(shí)施例之外的其他實(shí)施 例。
[0018] 附圖簡(jiǎn)要說(shuō)明
[0019] 現(xiàn)在參照附圖通過(guò)舉例方式來(lái)描述本發(fā)明，在附圖中：
[0020] 圖Ia以底視圖示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人清潔設(shè)備；
[0021] 圖Ib示出了圖Ia的機(jī)器人清潔設(shè)備的主體，但其中用虛線輪廓概括了替代性形 狀；
[0022] 圖Ic以底視圖示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人設(shè)備，該機(jī)器人設(shè)備的 主體具有圖Ib中的虛線展示的形狀；
[0023] 圖2以底視圖展示了圖Ia的機(jī)器人清潔設(shè)備導(dǎo)航進(jìn)出狹窄走廊中的兩個(gè)角落的 運(yùn)動(dòng)順序a-f ;
[0024] 圖3以底視圖示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例包括柔性防沖擋的機(jī)器人清潔 設(shè)備；
[0025] 圖4以底視圖示出了根據(jù)本發(fā)明的另外一個(gè)實(shí)施例包括可旋轉(zhuǎn)的側(cè)刷的機(jī)器人 清潔設(shè)備；
[0026] 圖5以底視圖展示了圖4的機(jī)器人清潔設(shè)備導(dǎo)航進(jìn)出狹窄走廊中的兩個(gè)角落的運(yùn) 動(dòng)順序a-f ;
[0027] 圖6a以底視圖示出了根據(jù)本發(fā)明的另外一個(gè)實(shí)施例包括與可旋轉(zhuǎn)的側(cè)刷相鄰的 凹口的機(jī)器人清潔設(shè)備；
[0028] 圖6b以底視圖示出了根據(jù)圖6a的、當(dāng)清潔小物體周圍時(shí)的機(jī)器人清潔設(shè)備；
[0029] 圖7示出了待