本發(fā)明涉及清潔設(shè)備，具體涉及清潔設(shè)備的轉(zhuǎn)彎助力控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著清潔設(shè)備的不斷發(fā)展，洗地機(jī)逐漸成為商業(yè)、工業(yè)及家庭環(huán)境中不可或缺的重要工具。然而，洗地機(jī)等清潔設(shè)備在操作過程中，特別是在轉(zhuǎn)向和復(fù)雜地形下的操作，依然存在諸多不便，其主要依賴使用者的手動操作來控制轉(zhuǎn)向和行進(jìn)方向，這不僅增加了操作的難度，也導(dǎo)致了用戶在長時間使用后容易產(chǎn)生疲勞，降低了工作效率。

2、尤其是在大面積和復(fù)雜環(huán)境下，如商場、超市、工業(yè)廠房等，操作者需要頻繁地調(diào)整洗地機(jī)的方向和行進(jìn)路徑，清潔設(shè)備在這些情況下的操作體驗較差。特別是當(dāng)清潔設(shè)備需要轉(zhuǎn)向或繞過障礙物時，操作者往往需要施加較大的力來推動或拉動設(shè)備，這不僅增加了體力消耗，也容易導(dǎo)致操作失誤，降低了清潔效率。

3、雖然部分相關(guān)技術(shù)嘗試通過在清潔設(shè)備上增加輔助輪或簡單的助力電機(jī)來減輕操作者的負(fù)擔(dān)，但這些技術(shù)在實際應(yīng)用中仍存在不足。相關(guān)技術(shù)大多無法準(zhǔn)確識別清潔設(shè)備的轉(zhuǎn)向動作，助力系統(tǒng)與實際操作需求脫節(jié)，導(dǎo)致助力效果不佳，甚至在某些情況下可能干擾使用者的操作。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種清潔設(shè)備的轉(zhuǎn)彎助力控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，以解決清潔設(shè)備無法準(zhǔn)確識別轉(zhuǎn)向動作，助力系統(tǒng)與實際操作需求脫節(jié)，導(dǎo)致助力效果不佳的問題。

2、需要說明的是，使用者位于清潔設(shè)備的尾部一側(cè)并朝向清潔設(shè)備時，清潔設(shè)備的位于使用者左側(cè)的驅(qū)動輪為左驅(qū)動輪，清潔設(shè)備的位于使用者右側(cè)的驅(qū)動輪為右驅(qū)動輪；使用者位于清潔設(shè)備的尾部一側(cè)并朝向清潔設(shè)備時，當(dāng)清潔設(shè)備向使用者的左側(cè)轉(zhuǎn)彎即為左轉(zhuǎn)彎，向使用者的右側(cè)轉(zhuǎn)彎即為右轉(zhuǎn)彎，當(dāng)清潔設(shè)備向使用者的前方左側(cè)轉(zhuǎn)彎即為前向左轉(zhuǎn)，向使用者的后方左側(cè)轉(zhuǎn)彎即為后向左轉(zhuǎn)，向使用者的前方右側(cè)轉(zhuǎn)彎即為前向右轉(zhuǎn)，向使用者的后方右側(cè)轉(zhuǎn)彎即為后向右轉(zhuǎn)。

3、第一方面，本發(fā)明提供了一種清潔設(shè)備的轉(zhuǎn)彎助力控制方法，所述清潔設(shè)備包括滾刷、左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪，所述控制方法包括：

4、獲取所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，和/或，獲取所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流和所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流；

5、確定用戶意圖，所述用戶意圖包括左轉(zhuǎn)彎和右轉(zhuǎn)彎；

6、根據(jù)確定的用戶意圖，控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率和/或所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率。

7、有益效果：在清潔設(shè)備的清潔過程中，通過獲取清潔設(shè)備的左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，和/或，左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流和右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流來確定和判斷用戶意圖是左轉(zhuǎn)彎還是右轉(zhuǎn)彎，并根據(jù)用戶意圖來控制和調(diào)整作為助力系統(tǒng)的左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率和/或右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，進(jìn)而使助力系統(tǒng)的動作符合實際操作需求，驅(qū)動輪的助力效果好，清潔設(shè)備在需要轉(zhuǎn)向或繞過障礙物時，操作者無需施加較大的力來推動或拉動設(shè)備，降低了操作者的體力消耗，提高了操作準(zhǔn)確性，能夠提升清潔效率。

8、在一種可選的實施方式中，所述左轉(zhuǎn)彎包括前向左轉(zhuǎn)和后向左轉(zhuǎn)，所述右轉(zhuǎn)彎包括前向右轉(zhuǎn)和后向右轉(zhuǎn)；所述確定用戶意圖包括：

9、當(dāng)所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速與所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速之和大于零，所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流小于所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，則確定用戶意圖為前向左轉(zhuǎn)；

10、當(dāng)所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速與所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速之和大于零，所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流大于所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，則確定用戶意圖為前向右轉(zhuǎn)；

11、當(dāng)所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速與所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速之和小于零，所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流小于所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，則確定用戶意圖為后向左轉(zhuǎn)；

12、當(dāng)所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速與所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速之和小于零，所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流大于所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，則確定用戶意圖為后向右轉(zhuǎn)。

13、有益效果：當(dāng)左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速與右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速之和大于零時表征用戶想前進(jìn)，而當(dāng)左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速與右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速之和小于零時表征用戶想后退；當(dāng)左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流小于右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流表征用戶想左轉(zhuǎn)彎，當(dāng)左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流大于右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流表征用戶想右轉(zhuǎn)彎，因此，通過監(jiān)測兩側(cè)驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速以及兩側(cè)驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，就能準(zhǔn)確判斷用戶意圖為前向左轉(zhuǎn)、前向右轉(zhuǎn)、后向左轉(zhuǎn)或后向右轉(zhuǎn)，進(jìn)而根據(jù)確定好的用戶真實意圖來針對性地分別控制左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率來進(jìn)行助力，使助力動作與實際操作需求更匹配，驅(qū)動輪的助力效果更好。

14、在一種可選的實施方式中，所述左轉(zhuǎn)彎包括前向左轉(zhuǎn)和后向左轉(zhuǎn)，所述右轉(zhuǎn)彎包括前向右轉(zhuǎn)和后向右轉(zhuǎn)；所述確定用戶意圖包括：

15、當(dāng)所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速小于所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，且所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速與所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速之和大于零，則確定用戶意圖為前向左轉(zhuǎn)；

16、當(dāng)所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速大于所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，且所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速與所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速之和大于零，則確定用戶意圖為前向右轉(zhuǎn)；

17、當(dāng)所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速小于所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，且所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速與所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速之和小于零，則確定用戶意圖為后向左轉(zhuǎn)；

18、當(dāng)所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速大于所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，且所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速與所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速之和小于零，則確定用戶意圖為后向右轉(zhuǎn)。

19、有益效果：當(dāng)左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速與右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速之和大于零時表征用戶想前進(jìn)，而當(dāng)左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速與右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速之和小于零時表征用戶想后退；當(dāng)左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速小于右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速表征用戶想左轉(zhuǎn)彎，當(dāng)左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速大于右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速則表征用戶想右轉(zhuǎn)彎，因此，通過監(jiān)測左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，就能準(zhǔn)確判斷用戶意圖為前向左轉(zhuǎn)、前向右轉(zhuǎn)、后向左轉(zhuǎn)或后向右轉(zhuǎn)，進(jìn)而根據(jù)確定好的用戶真實意圖來針對性地分別控制左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率來進(jìn)行助力，使助力動作與實際操作需求更匹配，驅(qū)動輪的助力效果更好。

20、在一種可選的實施方式中，所述左轉(zhuǎn)彎包括前向左轉(zhuǎn)和后向左轉(zhuǎn)，所述右轉(zhuǎn)彎包括前向右轉(zhuǎn)和后向右轉(zhuǎn)；

21、獲取所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流和所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流的同時，還包括：

22、獲取所述滾刷的驅(qū)動電流，計算所述滾刷的驅(qū)動電流變化率；

23、當(dāng)所述驅(qū)動電流變化率大于零，所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流小于所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，則確定用戶意圖為前向左轉(zhuǎn)；

24、當(dāng)所述驅(qū)動電流變化率大于零，所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流大于所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，則確定用戶意圖為前向右轉(zhuǎn)；

25、當(dāng)所述驅(qū)動電流變化率小于零，所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流小于所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，則確定用戶意圖為后向左轉(zhuǎn)；

26、當(dāng)所述驅(qū)動電流變化率小于零，所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流大于所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，則確定用戶意圖為后向右轉(zhuǎn)。

27、有益效果：通過比對左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流和右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流的大小來確定用戶是想左轉(zhuǎn)彎還是右轉(zhuǎn)彎，當(dāng)左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流小于右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，表征用戶想左轉(zhuǎn)，反之，當(dāng)左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流大于右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，表征用戶想右轉(zhuǎn)；通過滾刷的驅(qū)動電流變化率來判斷和確定用戶是想前進(jìn)還是后退，滾刷的驅(qū)動電流變化率大于零，表征用戶想前時，而當(dāng)驅(qū)動電流變化率小于零，則表征用戶想要后退；從而根據(jù)對左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流、右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流和滾刷的驅(qū)動電流的監(jiān)測來準(zhǔn)確判斷用戶意圖，進(jìn)而根據(jù)確定好的用戶真實意圖來針對性地分別控制左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率來進(jìn)行助力，使助力動作與實際操作需求更匹配，驅(qū)動輪的助力效果更好。

28、在一種可選的實施方式中，所述左轉(zhuǎn)彎包括前向左轉(zhuǎn)和后向左轉(zhuǎn)，所述右轉(zhuǎn)彎包括前向右轉(zhuǎn)和后向右轉(zhuǎn)；

29、獲取所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速的同時，還包括：

30、獲取所述滾刷的驅(qū)動電流，計算所述滾刷的驅(qū)動電流變化率；

31、當(dāng)所述驅(qū)動電流變化率大于零，所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速小于所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，則確定用戶意圖為前向左轉(zhuǎn)；

32、當(dāng)所述驅(qū)動電流變化率大于零，所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速大于所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，則確定用戶意圖為前向右轉(zhuǎn)；

33、當(dāng)所述驅(qū)動電流變化率小于零，所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速小于所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，則確定用戶意圖為后向左轉(zhuǎn)；

34、當(dāng)所述驅(qū)動電流變化率小于零，所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速大于所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，則確定用戶意圖為后向右轉(zhuǎn)。

35、有益效果：通過比對左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速的大小來確定用戶是想左轉(zhuǎn)彎還是右轉(zhuǎn)彎，當(dāng)左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速小于右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，表征用戶想左轉(zhuǎn)，反之，當(dāng)左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速大于右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，表征用戶想右轉(zhuǎn)；通過滾刷的驅(qū)動電流變化率來判斷和確定用戶是想前進(jìn)還是后退，滾刷的驅(qū)動電流變化率大于零，表征用戶想前時，而當(dāng)驅(qū)動電流變化率小于零，則表征用戶想要后退；從而根據(jù)對左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速、右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和滾刷的驅(qū)動電流的監(jiān)測來準(zhǔn)確判斷用戶意圖，進(jìn)而根據(jù)確定好的用戶真實意圖來針對性地分別控制左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率來進(jìn)行助力，使助力動作與實際操作需求更匹配，驅(qū)動輪的助力效果更好。

36、在一種可選的實施方式中，所述根據(jù)確定的用戶意圖，控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率和/或所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率包括：

37、當(dāng)用戶意圖為前向左轉(zhuǎn)，則維持所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，控制增大所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；或者，控制減小所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，維持所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；或者，控制減小所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，控制增大所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；

38、當(dāng)用戶意圖為前向右轉(zhuǎn)，則控制增大所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，維持所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；或者，維持所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，控制減小所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；或者，控制增大所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，控制減小所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；

39、當(dāng)用戶意圖為后向左轉(zhuǎn)，則維持所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，控制增大所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；或者，控制減小所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，維持所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；或者，控制減小所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，控制增大所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；

40、當(dāng)用戶意圖為后向右轉(zhuǎn)，則控制增大所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，維持所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；或者，維持所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，控制減小所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；或者，控制增大所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，控制減小所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率。

41、有益效果：左轉(zhuǎn)彎時可以通過減小左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率的同時維持右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率、維持左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率的同時增大右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率或減小左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率的同時增大右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率這幾種助力方式；右轉(zhuǎn)彎時可以通過增大左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率的同時維持右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率不變、維持左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率的同時減小右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率或增大左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率的同時減小右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率這幾種助力方式，從而提高助力效果，提高用戶滿意度。

42、在一種可選的實施方式中，所述控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率和/或所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率包括：

43、控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和/或所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速。

44、有益效果：驅(qū)動輪的驅(qū)動功率的變化可以通過驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速的變化來體現(xiàn)，因此可通過調(diào)整驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速來適應(yīng)不同的用戶意圖，實現(xiàn)精準(zhǔn)可靠的助力，提升用戶體驗。

45、在一種可選的實施方式中，所述控制方法還包括：

46、當(dāng)用戶意圖為前向左轉(zhuǎn)，控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和所述右驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速，使所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速滿足v左＝v-ki*∣di∣，使所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速滿足v右＝v左+k*(i右-i左)；

47、當(dāng)用戶意圖為前向右轉(zhuǎn)，控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和所述右驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速，使所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速滿足v左＝v-ki*∣di∣，使所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速滿足v右＝v左-k*(i右-i左)；

48、當(dāng)用戶意圖為后向左轉(zhuǎn)，控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和所述右驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速，使所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速滿足v左＝v+ki*∣di∣，使所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速滿足v右＝v左-k*(i右-i左)；

49、當(dāng)用戶意圖為后向右轉(zhuǎn)，控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和所述右驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速，使所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速滿足v左＝v+ki*∣di∣，使所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速滿足v右＝v左+k*(i右-i左)；

50、其中預(yù)設(shè)速度v為驅(qū)動輪運行時，驅(qū)動輪的作用力與滾刷作用力相互抵消時驅(qū)動輪的速度；

51、ki為第一預(yù)設(shè)比例常數(shù)或第一預(yù)設(shè)函數(shù)；

52、k為第二預(yù)設(shè)比例常數(shù)或第二預(yù)設(shè)函數(shù)；

53、di為滾刷的驅(qū)動電流變化率；

54、i左為左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，i右為右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流。

55、有益效果：通過監(jiān)測得到的滾刷的驅(qū)動電流變化率、預(yù)設(shè)比例常數(shù)(或預(yù)設(shè)函數(shù))以及右驅(qū)動輪和左驅(qū)動輪的差值來確定左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)根據(jù)實際情況對驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速進(jìn)行精準(zhǔn)控制的目的，用戶省力的同時精確助力。

56、在一種可選的實施方式中，控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和/或所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速后，還包括：

57、獲取左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)總時長，與預(yù)設(shè)時長比對；

58、當(dāng)所述調(diào)節(jié)總時長大于預(yù)設(shè)時長，則控制停止轉(zhuǎn)彎助力；

59、或者，獲取右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速與左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速的差值的絕對值，當(dāng)所述差值的絕對值在一定時間段內(nèi)持續(xù)減小，則控制停止轉(zhuǎn)彎助力。

60、有益效果：預(yù)設(shè)時長是與完成轉(zhuǎn)彎所對應(yīng)的時長，當(dāng)驅(qū)動輪速度的調(diào)節(jié)總時長大于預(yù)設(shè)時長時表明已完成轉(zhuǎn)彎，或者，當(dāng)右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速與左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速的差值的絕對值在一定時間段內(nèi)持續(xù)減小，則表明左、右兩個驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速趨近相同，代表清潔設(shè)備已完成轉(zhuǎn)彎，此時及時控制停止轉(zhuǎn)彎助力，轉(zhuǎn)彎助力可靠性高，也不會影響正常清潔操作。

61、在一種可選的實施方式中，所述獲取所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，和/或，獲取所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流和所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流前，還包括：

62、獲取所述滾刷的驅(qū)動電流；

63、判斷所述滾刷的驅(qū)動電流所處區(qū)間；

64、根據(jù)所述滾刷的驅(qū)動電流所處區(qū)間，確定所述滾刷的驅(qū)動功率值；

65、控制所述滾刷按確定的所述驅(qū)動功率值工作。

66、有益效果：在進(jìn)行用戶意圖判斷前，還包括通過獲取滾刷的驅(qū)動電流判斷滾刷的驅(qū)動電流所處區(qū)間，滾刷的驅(qū)動電流所處區(qū)間表征滾刷的毛量多少，進(jìn)而根據(jù)滾刷的毛量確定滾刷的驅(qū)動功率值，并控制滾刷按確定的驅(qū)動功率值工作。毛量越少則需要按更高的驅(qū)動功率值工作，以彌補(bǔ)毛量減少造成的清潔不徹底的問題。

67、第二方面，本發(fā)明還提供了一種控制裝置，所述裝置包括：

68、獲取模塊，用于獲取所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，和/或，獲取所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流和所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流；

69、確定模塊，用于根據(jù)獲取的所述左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和所述右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，和/或，獲取的所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流和所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流確定用戶意圖；

70、控制模塊，用于根據(jù)確定的用戶意圖來控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率和/或所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率。

71、有益效果：通過獲取模塊獲取左驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速和右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速，和/或，獲取左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流和右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，進(jìn)而作為確定模塊的確定依據(jù)來確定用戶意圖，并根據(jù)確定的用戶意圖來控制調(diào)整左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率和/或右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，進(jìn)而使助力系統(tǒng)的動作符合實際操作需求，驅(qū)動輪的助力效果好，清潔設(shè)備在需要轉(zhuǎn)向或繞過障礙物時，操作者無需施加較大的力來推動或拉動設(shè)備，降低了操作者的體力消耗，提高了操作準(zhǔn)確性，能夠提升清潔效率。

72、第三方面，本發(fā)明還提供了一種計算機(jī)設(shè)備，包括：

73、存儲器和處理器，所述存儲器和所述處理器之間互相通信連接，所述存儲器中存儲有計算機(jī)指令，所述處理器通過執(zhí)行所述計算機(jī)指令，從而執(zhí)行以上任一項所述的控制方法。

74、有益效果：由于處理器通過執(zhí)行存儲器中存儲的計算機(jī)指令，從而執(zhí)行本發(fā)明的清潔設(shè)備的轉(zhuǎn)彎控制方法，因此具備與本發(fā)明控制方法相同的技術(shù)效果，此處不再贅述。

75、第四方面，本發(fā)明還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)指令，所述計算機(jī)指令用于使計算機(jī)執(zhí)行以上任一項所述的控制方法。

76、有益效果：由于計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲的計算機(jī)指令，用于使計算機(jī)執(zhí)行本發(fā)明的清潔設(shè)備的轉(zhuǎn)彎控制方法，因此具備與本發(fā)明控制方法相同的技術(shù)效果，此處不再贅述。