本發(fā)明涉及的是吊裝設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種具有多繩自動(dòng)松卷功能的吊裝設(shè)備。
背景技術(shù):
現(xiàn)代城市的樓層越來越高,外部玻璃的清洗越來越成為了一項(xiàng)高風(fēng)險(xiǎn)的工作。傳統(tǒng)的清洗方法是清潔工腰系繩子進(jìn)行高空作業(yè),隨著社會(huì)的進(jìn)步,越來越多的清洗機(jī)器人代替了人工作業(yè),但是相應(yīng)的機(jī)器人吊裝機(jī)設(shè)備卻仍比較落后,危險(xiǎn)性大。
綜上所述,本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種具有多繩自動(dòng)松卷功能的吊裝設(shè)備。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)上存在的不足,本發(fā)明目的是在于提供一種具有多繩自動(dòng)松卷功能的吊裝設(shè)備,能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)吊裝,安全可靠,節(jié)省人力,穩(wěn)定性高。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明是通過如下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):一種具有多繩自動(dòng)松卷功能的吊裝設(shè)備,包括吊裝設(shè)備主機(jī)臺(tái)、協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制盒和配重機(jī)構(gòu),吊裝設(shè)備主機(jī)臺(tái)上設(shè)置有配重機(jī)構(gòu),吊裝設(shè)備主機(jī)臺(tái)通過吊繩、安全繩與協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制盒連接,所述的吊裝設(shè)備主機(jī)臺(tái)包括水管滾筒組電機(jī)、水管滾筒、吊繩滾筒組電機(jī)、吊繩與安全繩松卷滾筒、集電環(huán)、走線塊、電纜滾筒和電纜滾筒組電機(jī),吊裝設(shè)備主機(jī)臺(tái)的下層安裝有吊繩與安全繩松卷滾筒,吊繩與安全繩松卷滾筒與吊繩滾筒組電機(jī)相連,吊裝設(shè)備主機(jī)臺(tái)的上層安裝有電纜滾筒和水管滾筒,電纜滾筒和水管滾筒分別與電纜滾筒組電機(jī)、水管滾筒組電機(jī)相連,電纜滾筒外端設(shè)置有集電環(huán)、走線塊,水管滾筒組電機(jī)頂部設(shè)置有集水盤。
所述的協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制盒包括背板、水管上位傳感器、吊繩上位傳感器、電纜上位傳感器、水管滑道、吊繩滑道、電纜滑道、水管、吊繩固定板、水管固定板、水管下位傳感器、電纜固定板、吊繩下位傳感器、電纜、電纜下位傳感器和玻璃清洗機(jī)器人,背板上設(shè)置有吊繩固定板、水管固定板和電纜固定板,吊繩固定板、水管固定板和電纜固定板上分別設(shè)置有吊繩滑道、水管滑道和電纜滑道,吊繩滑道、水管滑道和電纜滑道分別與吊桿、水管和電纜滑動(dòng)配合,吊桿與吊繩相連,水管滑道的上下方分別設(shè)置有水管上位傳感器和水管下位傳感器,吊繩滑道的上下方分別設(shè)置有吊繩上位傳感器和吊繩下位傳感器,電纜滑道的上下方分別設(shè)置有電纜上位傳感器和電纜下位傳感器,玻璃清洗機(jī)器人與吊繩、電纜及安全繩相連。
本發(fā)明的吊裝設(shè)備分為三大功能部分:吊裝設(shè)備主機(jī)臺(tái)、協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制盒和配重機(jī)構(gòu),各功能主體缺一不可,協(xié)同作業(yè)。
首先對(duì)玻璃清洗機(jī)器人的工作過程做出介紹:玻璃清洗機(jī)器人在工作過程中,吊裝設(shè)備吊繩不受力,只依靠自身吸盤吸附在樓層玻璃上進(jìn)行清洗工作,完成后,吸盤破真空,整體向下移動(dòng),吸附,進(jìn)行下一塊玻璃的清洗。如此反復(fù)直到樓底。然后吊裝設(shè)備工作,將機(jī)器人提升至下一清洗區(qū)域的最上部。
本發(fā)明具有以下有益效果:
1、可以自動(dòng)進(jìn)行玻璃的清潔和整理。不用人工去處理,節(jié)約了人力資源;
2、特別適用于比較高的樓層,在方便清理的同時(shí),也保證了清潔人員的安全;
3、設(shè)備設(shè)置了吊繩與安全繩兩重保護(hù),最大限度的降低設(shè)備的危險(xiǎn)性;
4、在機(jī)器人上端連接了協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制盒,可以智能松卷吊繩、安全繩、水管和電纜,大大節(jié)省了人力成本,提高了設(shè)備的安全性和穩(wěn)定性。
附圖說明
下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式來詳細(xì)說明本發(fā)明;
圖1為本發(fā)明的多繩自動(dòng)松卷吊裝設(shè)備布局圖;
圖2為本發(fā)明的吊裝主設(shè)備的軸測(cè)圖;
圖3為本發(fā)明的協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制盒的布局圖。
具體實(shí)施方式
為使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解,下面結(jié)合具體實(shí)施方式,進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
參照?qǐng)D1-3,本具體實(shí)施方式采用以下技術(shù)方案:一種具有多繩自動(dòng)松卷功能的吊裝設(shè)備,包括吊裝設(shè)備主機(jī)臺(tái)1、協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制盒2和配重機(jī)構(gòu)3,吊裝設(shè)備主機(jī)臺(tái)1上設(shè)置有配重機(jī)構(gòu)3,吊裝設(shè)備主機(jī)臺(tái)1通過吊繩13、安全繩15與協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制盒2連接,所述的吊裝設(shè)備主機(jī)臺(tái)1包括水管滾筒組電機(jī)5、水管滾筒6、吊繩滾筒組電機(jī)7、吊繩與安全繩松卷滾筒8、集電環(huán)9、走線塊10、電纜滾筒11和電纜滾筒組電機(jī)12,吊裝設(shè)備主機(jī)臺(tái)1的下層安裝有吊繩與安全繩松卷滾筒8,吊繩與安全繩松卷滾筒8與吊繩滾筒組電機(jī)7相連,吊裝設(shè)備主機(jī)臺(tái)1的上層安裝有電纜滾筒11和水管滾筒6,電纜滾筒11和水管滾筒6分別與電纜滾筒組電機(jī)12、水管滾筒組電機(jī)5相連,電纜滾筒11外端設(shè)置有集電環(huán)9、走線塊10,水管滾筒組電機(jī)5頂部設(shè)置有集水盤4。
所述的協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制盒2包括背板16、水管上位傳感器17、吊繩上位傳感器18、電纜上位傳感器19、水管滑道20、吊繩滑道21、電纜滑道22、水管23、吊繩固定板24、水管固定板25、水管下位傳感器26、電纜固定板27、吊繩下位傳感器28、電纜29、電纜下位傳感器30和玻璃清洗機(jī)器人31,背板16上設(shè)置有吊繩固定板24、水管固定板25和電纜固定板27,吊繩固定板24、水管固定板25和電纜固定板27上分別設(shè)置有吊繩滑道21、水管滑道20和電纜滑道22,吊繩滑道21、水管滑道20和電纜滑道22分別與吊桿14、水管23和電纜29滑動(dòng)配合,吊桿14與吊繩13相連,水管滑道20的上下方分別設(shè)置有水管上位傳感器17和水管下位傳感器26,吊繩滑道21的上下方分別設(shè)置有吊繩上位傳感器18和吊繩下位傳感器28,電纜滑道22的上下方分別設(shè)置有電纜上位傳感器19和電纜下位傳感器30,玻璃清洗機(jī)器人31與吊繩13、電纜29及安全繩15相連。
本具體實(shí)施方式的吊裝設(shè)備整體布局如圖1,設(shè)備分為上下兩層,下層安裝吊繩與安全繩松卷滾筒8,靠吊繩滾筒組電機(jī)7驅(qū)動(dòng),上層安裝電纜滾筒11和水管滾筒6,分別靠電纜滾筒組電機(jī)12和水管滾筒組電機(jī)5驅(qū)動(dòng)。為更有利于水管內(nèi)液體流動(dòng),特將水管滾筒設(shè)置成豎直安裝。安全繩比吊繩多預(yù)留10mm,在吊繩突然斷裂的情況發(fā)生時(shí),安全繩還可以起到保護(hù)作用,避免發(fā)生事故。吊裝設(shè)備主機(jī)臺(tái)1帶有可方便拆卸的配重機(jī)構(gòu)3,以加強(qiáng)設(shè)備的穩(wěn)定性,并方便搬運(yùn)。吊繩13下端設(shè)置有協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制盒2,盒內(nèi)滑道可滑動(dòng)的有效長(zhǎng)度正好是清洗機(jī)器人31一個(gè)步距(即從一個(gè)工作位置轉(zhuǎn)移到下一個(gè)工作位置下降的高度),這樣可以保證在沒有人力參與的情況下,不同外徑的吊繩13、水管23和電纜29可以協(xié)同動(dòng)作,提高效率,加強(qiáng)吊裝的穩(wěn)定性和安全性。
其具體工作過程:初始狀態(tài)時(shí),吊繩13、安全繩15、水管23、電纜29完全收于各自的滾筒上。協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制盒2內(nèi),吊桿14處在吊繩滑道21最上部,吊繩上位傳感器18響應(yīng);水管固定板25處在水管滑道20最下部,水管下位傳感器26響應(yīng);電纜固定板27處在電纜滑道22最下部,電纜下位傳感器30響應(yīng)。清洗機(jī)器人31靠自身吸盤吸附在玻璃上,此時(shí)吊繩13不受清洗機(jī)器人31的拉力。
工作開始后,吊繩滾筒組電機(jī)7啟動(dòng),帶動(dòng)吊繩與安全繩松卷滾筒8放松吊繩13與安全繩15,吊桿14便從吊繩滑道21最上部滑動(dòng)到最下部,此時(shí)吊繩上位傳感器18失去響應(yīng),吊繩下位傳感器28觸發(fā)響應(yīng),此信號(hào)反饋到plc,控制清洗機(jī)器人31開始下移,直到吊繩下位傳感器28失去響應(yīng),吊繩上位傳感器18觸發(fā)響應(yīng),此時(shí)正好移動(dòng)清洗機(jī)器人31的一個(gè)步距,吊桿14正好移到了吊繩滑道21最上部,水管固定板25與電纜固定板27也正好移到水管滑道20與電纜滑道22的最上部,水管上位傳感器17和電纜上位傳感器19也被觸發(fā)響應(yīng),傳感器信號(hào)反饋到plc,控制水管滾筒組電機(jī)5和電纜滾筒組電機(jī)12啟動(dòng),放松水管23與電纜29,分別控制協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制盒2內(nèi)的水管固定板25與電纜固定板27下移到水管滑道20和電纜滑道22的最下部,分別觸發(fā)水管下位傳感器26與電纜下位傳感器30,反饋信號(hào),控制水管滾筒組電機(jī)5與電纜滾筒組電機(jī)12停止工作,同時(shí),清洗機(jī)器人31開始清洗工作。如此反復(fù),直到清洗機(jī)器人完成此階段的清洗工作,到達(dá)樓下。然后,吊裝設(shè)備三個(gè)電機(jī):吊繩滾筒組電機(jī)7、水管滾筒組電機(jī)5、電纜滾筒組電機(jī)12同時(shí)以同一線速度工作,將整個(gè)機(jī)器人31吊升到下一清洗區(qū)域的最上端。至此,本具體實(shí)施方式的一個(gè)工作周期完成。
以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解,本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制,上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理,在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下,本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn),這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。