本實(shí)用新型涉及清掃機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種智能掃地機(jī)器人。

背景技術(shù)：

掃地機(jī)器人，又稱(chēng)自動(dòng)打掃機(jī)、智能吸塵、機(jī)器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動(dòng)在房間內(nèi)完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進(jìn)入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。目前傳統(tǒng)的掃地機(jī)器人，包括殼體以及安裝于殼體上的蓋體，殼體與蓋體形成安裝腔，安裝腔內(nèi)的殼體上設(shè)有由控制器控制的清掃裝置和驅(qū)動(dòng)裝置，清掃裝置設(shè)于殼體的后側(cè)，而驅(qū)動(dòng)裝置則獨(dú)立驅(qū)動(dòng)有兩個(gè)輪子帶動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行，這兩個(gè)輪子是設(shè)于殼體的底面的兩側(cè)，在殼體的前側(cè)會(huì)設(shè)置一個(gè)轉(zhuǎn)向輪，轉(zhuǎn)向輪的一側(cè)也會(huì)設(shè)置一個(gè)帶有刷子的轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)電動(dòng)刷子掃地。但是目前的這種掃地機(jī)器人雖然可以?huà)叩?，但是在工作的過(guò)程中有些地方是無(wú)法進(jìn)行清掃的，或者可以說(shuō)是有些地方會(huì)被機(jī)器人遺漏而導(dǎo)致無(wú)法清掃。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型的目的是提供一種能夠智能檢測(cè)掃描室內(nèi)的環(huán)境，可以對(duì)當(dāng)前的環(huán)境中的物品擺放位置進(jìn)行標(biāo)記，并作出相應(yīng)的運(yùn)行軌跡，使清掃工作能夠順利運(yùn)行的智能掃地機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述的目的，本實(shí)用新型提供了以下技術(shù)方案：

一種智能掃地機(jī)器人，包括殼體以及安裝于殼體上的蓋體，殼體與蓋體形成安裝腔，安裝腔內(nèi)的殼體上設(shè)有由控制器控制的清掃裝置和驅(qū)動(dòng)裝置，安裝腔內(nèi)的殼體的前側(cè)設(shè)有固定架，固定架上固定設(shè)有與控制器連接的激光掃描探頭，控制器包括控制模塊、檢測(cè)模塊、軌跡規(guī)劃模塊，激光掃描探頭與檢測(cè)模塊連接，檢測(cè)模塊通過(guò)激光掃描探頭不斷的掃描周?chē)h(huán)境并對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行模擬繪圖，檢測(cè)模塊將模擬繪圖的信息發(fā)送至軌跡規(guī)劃模塊，軌跡規(guī)劃模塊根據(jù)模擬繪圖的信息規(guī)劃軌跡，軌跡規(guī)劃模塊將規(guī)劃好的軌跡發(fā)送至控制模塊，控制模塊控制驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)規(guī)劃軌跡運(yùn)行。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述檢測(cè)模塊與控制模塊連接，控制模塊控制驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)行帶動(dòng)激光掃描探頭位移，激光掃描探頭隨驅(qū)動(dòng)裝置位移時(shí)掃描周?chē)h(huán)境。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述軌跡規(guī)劃模塊規(guī)劃的軌跡為弓字形軌跡。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述控制器包括有自動(dòng)充電模塊和將檢測(cè)模塊、軌跡規(guī)劃模塊以及控制器控制驅(qū)動(dòng)裝置和清掃裝置的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行記錄的日志記錄模塊，自動(dòng)充電模塊與檢測(cè)模塊連接，自動(dòng)充電模塊通過(guò)檢測(cè)模塊掃描找尋自動(dòng)充電器位置，自動(dòng)充電器上設(shè)有兩個(gè)充電觸點(diǎn)，殼體上分別設(shè)有與兩充電觸點(diǎn)相匹配的接觸觸點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)器人至自動(dòng)充電器處使接觸觸點(diǎn)與相對(duì)應(yīng)的充電觸點(diǎn)接觸連接后，自動(dòng)充電模塊將信息發(fā)送至控制模塊，控制模塊控制驅(qū)動(dòng)裝置和清掃裝置停止運(yùn)行。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述控制器包括有通訊模塊，通訊模塊可與手機(jī)APP客戶(hù)端連接并將機(jī)器人當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)發(fā)送至手機(jī)APP客戶(hù)端，手機(jī)APP客戶(hù)端可控制機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述蓋體的前側(cè)設(shè)有相對(duì)于蓋體位移的側(cè)蓋，側(cè)蓋的中部設(shè)有與激光掃描探頭相對(duì)應(yīng)的窗口。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述蓋體的前側(cè)設(shè)有相對(duì)于蓋體位移的側(cè)蓋的結(jié)構(gòu)為：蓋體的內(nèi)頂面上與側(cè)蓋相對(duì)應(yīng)的兩側(cè)分別固定安裝有位于窗口兩側(cè)的固定板，兩固定板上分別安裝有觸動(dòng)開(kāi)關(guān)，側(cè)蓋上與兩固定板相對(duì)應(yīng)的兩側(cè)分別固定有觸動(dòng)板，兩觸動(dòng)板分別位于相對(duì)應(yīng)的固定板的下側(cè)并可相對(duì)于固定板位移，兩觸動(dòng)板上或者側(cè)蓋上與觸動(dòng)開(kāi)關(guān)相對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有可隨側(cè)蓋位移時(shí)控制觸動(dòng)開(kāi)關(guān)的通斷的觸動(dòng)凸起。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述每個(gè)固定板的觸動(dòng)開(kāi)關(guān)的一側(cè)設(shè)有支撐軸，支撐軸上套設(shè)有扭簧，扭簧的一端設(shè)于側(cè)蓋上、另一端設(shè)于固定板上。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述兩固定板上分別設(shè)有與蓋體之間固定連接的固定軸一，兩觸動(dòng)板上分別設(shè)有與相對(duì)應(yīng)的固定軸一匹配的條形孔一，所有固定軸一在相對(duì)應(yīng)的條形孔一的位移方向均相同。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述至少其中一個(gè)觸動(dòng)板上設(shè)有條形孔二，蓋體上設(shè)有與條形孔二相對(duì)應(yīng)的固定軸二，觸動(dòng)板上與固定軸二相對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有固定座，固定座與固定軸二之間設(shè)有彈簧，側(cè)蓋向蓋體方向位移時(shí)拉伸彈簧。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型所達(dá)到的技術(shù)效果為：通過(guò)設(shè)置控制模塊、檢測(cè)模塊、軌跡規(guī)劃模塊、激光掃描探頭，利用各模塊與激光掃描探頭之間的配合，先是利用激光掃描探頭將周?chē)h(huán)境掃描并發(fā)送給檢測(cè)模塊，通過(guò)檢測(cè)模塊將檢測(cè)到的信息發(fā)送至軌跡規(guī)劃模塊，軌跡規(guī)劃模塊根據(jù)掃描到的信息規(guī)劃軌跡，軌跡規(guī)劃模塊將規(guī)劃好的軌跡發(fā)送至控制模塊，控制模塊控制驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)規(guī)劃軌跡運(yùn)行，整個(gè)過(guò)程中使得機(jī)器人智能檢測(cè)掃描室內(nèi)的環(huán)境，可以對(duì)當(dāng)前的環(huán)境中的物品擺放位置進(jìn)行標(biāo)記，并作出相應(yīng)的運(yùn)行軌跡，使清掃工作能夠順利運(yùn)行。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

圖1為本實(shí)用新型的蓋體和側(cè)蓋的配合結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的側(cè)蓋以及觸動(dòng)板的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型的殼體上設(shè)置固定架以及固定架上設(shè)置激光掃描探頭的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

參照?qǐng)D1、2、3，為本實(shí)用新型公開(kāi)的一種智能掃地機(jī)器人，包括殼體25以及安裝于殼體25上的蓋體10，殼體25與蓋體10形成安裝腔，安裝腔內(nèi)的殼體25上設(shè)有由控制器控制的清掃裝置和驅(qū)動(dòng)裝置，這種智能機(jī)器人的具體結(jié)構(gòu)可參照中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)公開(kāi)的一種“智能吸塵器”，公開(kāi)號(hào)為CN102715867A。安裝腔內(nèi)的殼體25的前側(cè)設(shè)有固定架26，固定架26上固定設(shè)有與控制器連接的激光掃描探頭27，一般情況下為了降低激光掃描探頭27的損耗，節(jié)省電量以及提高激光掃描探頭27的使用壽命，則可以在固定架26上設(shè)置光敏感應(yīng)器28，通過(guò)光敏傳感器來(lái)控制激光掃描探頭27的激光強(qiáng)度，若光敏感應(yīng)器28檢測(cè)到的光線(xiàn)弱，則激光掃描探頭27的激光強(qiáng)度增強(qiáng)，反之亦然?？刂破靼刂颇K、檢測(cè)模塊、軌跡規(guī)劃模塊，激光掃描探頭與檢測(cè)模塊連接，檢測(cè)模塊通過(guò)激光掃描探頭不斷的掃描周?chē)h(huán)境并對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行模擬繪圖，檢測(cè)模塊將模擬繪圖的信息發(fā)送至軌跡規(guī)劃模塊，軌跡規(guī)劃模塊根據(jù)模擬繪圖的信息規(guī)劃軌跡，軌跡規(guī)劃模塊將規(guī)劃好的軌跡發(fā)送至控制模塊，控制模塊控制驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)規(guī)劃軌跡運(yùn)行。軌跡規(guī)劃模塊規(guī)劃的軌跡為弓字形軌跡，弓字形軌跡在實(shí)際的運(yùn)行中相對(duì)來(lái)說(shuō)較為節(jié)省時(shí)間，效率也相對(duì)較高。其中的檢測(cè)模塊與控制模塊連接，控制模塊通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)行帶動(dòng)激光掃描探頭位移，激光掃描探頭隨驅(qū)動(dòng)裝置位移時(shí)掃描周?chē)h(huán)境。即在開(kāi)機(jī)運(yùn)行的過(guò)程中，機(jī)器人會(huì)由驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)起運(yùn)行前進(jìn)，在前進(jìn)的過(guò)程中，激光掃描探頭會(huì)不斷的進(jìn)行掃描環(huán)境，當(dāng)然了在掃描環(huán)境的過(guò)程中機(jī)器人的行走路線(xiàn)可根據(jù)實(shí)際的情況來(lái)定，機(jī)器人邊行走邊進(jìn)行對(duì)環(huán)境掃描，將掃描到的信息發(fā)送至軌跡規(guī)劃模塊，軌跡規(guī)劃模塊通過(guò)收到的信息進(jìn)行對(duì)機(jī)器人所處的環(huán)境進(jìn)行繪制出相應(yīng)的框架圖，并同時(shí)將所處環(huán)境中的桌椅沙發(fā)等不動(dòng)的物品進(jìn)行標(biāo)記位置，同時(shí)在相應(yīng)的框架圖中進(jìn)行標(biāo)記，待初步的掃描完成后，檢測(cè)模塊將模擬繪圖的信息發(fā)送至軌跡規(guī)劃模塊，軌跡規(guī)劃模塊根據(jù)模擬繪圖的信息在模擬繪圖中能夠進(jìn)行清掃的空間進(jìn)行判斷并作出相應(yīng)的規(guī)劃軌跡，然后軌跡規(guī)劃模塊將規(guī)劃好的軌跡發(fā)送至控制模塊，控制模塊控制驅(qū)動(dòng)裝置根據(jù)規(guī)劃軌跡運(yùn)行。在這個(gè)過(guò)程中，檢測(cè)模塊依然在不斷的進(jìn)行掃描周?chē)h(huán)境，這樣可以避免初期掃描的模擬繪圖中出現(xiàn)不正確的標(biāo)記，可以作出及時(shí)的改進(jìn)，并發(fā)送至軌跡規(guī)劃模塊作出新的路徑方案。

為了使得機(jī)器人在清掃任務(wù)完成后，不需要手工進(jìn)行充電，同時(shí)還需要將清掃過(guò)程中的每個(gè)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行記錄，則可以在控制器內(nèi)設(shè)置自動(dòng)充電模塊和將檢測(cè)模塊、軌跡規(guī)劃模塊以及控制器控制驅(qū)動(dòng)裝置和清掃裝置的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行記錄的日志記錄模塊，自動(dòng)充電模塊與檢測(cè)模塊連接，自動(dòng)充電模塊通過(guò)檢測(cè)模塊掃描找尋自動(dòng)充電器位置，自動(dòng)充電器上設(shè)有兩個(gè)充電觸點(diǎn)，殼體上分別設(shè)有與兩充電觸點(diǎn)相匹配的接觸觸點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)器人至自動(dòng)充電器處使接觸觸點(diǎn)與相對(duì)應(yīng)的充電觸點(diǎn)接觸連接后，自動(dòng)充電模塊將信息發(fā)送至控制模塊，控制模塊控制驅(qū)動(dòng)裝置和清掃裝置停止運(yùn)行。在自動(dòng)充電的過(guò)程中，機(jī)器人需要利用檢測(cè)模塊和激光掃描探頭的配合使用，通過(guò)激光掃描探頭和檢測(cè)模塊找尋到自動(dòng)充電器的位置，然后在使接觸觸點(diǎn)與相對(duì)應(yīng)的充電觸點(diǎn)接觸的過(guò)程中，需要通過(guò)檢測(cè)模塊和激光掃描探頭的配合來(lái)對(duì)準(zhǔn)自動(dòng)充電器。一般來(lái)說(shuō)，為了方便對(duì)準(zhǔn)自動(dòng)充電器，會(huì)在自動(dòng)充電器上設(shè)置一個(gè)激光掃描探頭的充電識(shí)別位置，例如在自動(dòng)充電器上設(shè)置一個(gè)凹坑等具有其標(biāo)識(shí)作用的位置即可。

為了方便機(jī)器人在整個(gè)運(yùn)行的過(guò)程中，無(wú)需人工跟隨檢查機(jī)器人的運(yùn)作，只需要在控制器設(shè)置通訊模塊，通訊模塊可與手機(jī)APP客戶(hù)端連接并將機(jī)器人當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)發(fā)送至手機(jī)APP客戶(hù)端，手機(jī)APP客戶(hù)端可控制機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)。手機(jī)APP客戶(hù)端可以與機(jī)器人同步，將機(jī)器人日志記錄模塊的運(yùn)行記錄同步到手機(jī)APP客戶(hù)端，當(dāng)然了也可以通過(guò)手機(jī)APP客戶(hù)端改變當(dāng)前的機(jī)器人運(yùn)行的位置以及工作狀態(tài)。

在機(jī)器人運(yùn)行的過(guò)程中，通常會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人碰撞到桌椅或者所處環(huán)境中的人物的腳等，在這個(gè)時(shí)候，需要機(jī)器人具有在碰撞了之后能夠及時(shí)回避的裝置，則可以在蓋體10的前側(cè)設(shè)有相對(duì)于蓋體10位移的側(cè)蓋11，側(cè)蓋11的中部設(shè)有與激光掃描探頭相對(duì)應(yīng)的窗口12。蓋體10的前側(cè)設(shè)有相對(duì)于蓋體10位移的側(cè)蓋11的結(jié)構(gòu)為：蓋體10的內(nèi)頂面上與側(cè)蓋11相對(duì)應(yīng)的兩側(cè)分別固定安裝有位于窗口12兩側(cè)的固定板13，兩固定板13上分別安裝有觸動(dòng)開(kāi)關(guān)14，側(cè)蓋11上與兩固定板13相對(duì)應(yīng)的兩側(cè)分別固定有觸動(dòng)板15，兩觸動(dòng)板15分別位于相對(duì)應(yīng)的固定板13的下側(cè)并可相對(duì)于固定板13位移，兩觸動(dòng)板15上或者側(cè)蓋11上與觸動(dòng)開(kāi)關(guān)14相對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有可隨側(cè)蓋11位移時(shí)控制觸動(dòng)開(kāi)關(guān)14的通斷的觸動(dòng)凸起16。觸動(dòng)凸起與觸動(dòng)開(kāi)關(guān)的開(kāi)關(guān)觸點(diǎn)是出于一直接觸的狀態(tài)，在側(cè)蓋向蓋體方向位移時(shí)，會(huì)使觸動(dòng)凸起壓動(dòng)開(kāi)關(guān)觸點(diǎn)接通，使得觸動(dòng)開(kāi)關(guān)向控制器發(fā)送當(dāng)前的信息，控制器會(huì)控制驅(qū)動(dòng)裝置暫停，然后控制器驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)器人后退或者轉(zhuǎn)向。其中，每個(gè)固定板13的觸動(dòng)開(kāi)關(guān)14的一側(cè)設(shè)有支撐軸17，支撐軸17上套設(shè)有扭簧18，扭簧18的一端設(shè)于側(cè)蓋11上、另一端設(shè)于固定板13上，這樣可以使側(cè)蓋能夠迅速?gòu)?fù)位，兩固定板13上分別設(shè)有與蓋體10之間固定連接的固定軸一19，兩觸動(dòng)板15上分別設(shè)有與相對(duì)應(yīng)的固定軸一19匹配的條形孔一20，所有固定軸一19在相對(duì)應(yīng)的條形孔一20的位移方向均相同。至少其中一個(gè)觸動(dòng)板15上設(shè)有條形孔二21，蓋體10上設(shè)有與條形孔二21相對(duì)應(yīng)的固定軸二22，觸動(dòng)板15上與固定軸二22相對(duì)應(yīng)的位置設(shè)有固定座23，固定座23與固定軸二22之間設(shè)有彈簧24，側(cè)蓋11向蓋體10方向位移時(shí)拉伸彈簧24，這樣的設(shè)計(jì)方案可以有助側(cè)蓋相對(duì)于蓋體穩(wěn)定的運(yùn)行，也能夠保證側(cè)蓋相對(duì)于蓋體能夠順利的復(fù)位。

上述實(shí)施例僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非依此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，故：凡依本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)、形狀、原理所做的等效變化，均應(yīng)涵蓋于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。