本發(fā)明有關(guān)于自動(dòng)清掃機(jī)控制方法以及自動(dòng)清掃機(jī)，特別有關(guān)于可有效率控制清掃區(qū)域的計(jì)算機(jī)可讀取記錄媒體及自動(dòng)清掃機(jī)。

背景技術(shù)：

自動(dòng)清掃機(jī)(例如：掃地機(jī)器人)的技術(shù)發(fā)展越來越進(jìn)步，價(jià)格也越來越低廉，因此許多家庭都會(huì)使用自動(dòng)清掃機(jī)來處理大部份的清掃工作。

然而，現(xiàn)在的自動(dòng)清掃機(jī)通常只能清掃一固定清掃區(qū)域，若欲更改此固定清掃區(qū)域，則須重新對自動(dòng)清掃機(jī)進(jìn)行復(fù)雜的設(shè)定，或者以人工的方式進(jìn)行搬運(yùn)或控制(例如在可視范圍內(nèi)進(jìn)行遙控)。

因此，需要一種可有效率控制清掃區(qū)域的自動(dòng)清掃機(jī)控制方法以及自動(dòng)清掃機(jī)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明一目的為提供一種可讓使用者輕易選擇欲清掃區(qū)域的自動(dòng)清掃機(jī)控制方法。

本發(fā)明另一目的為提供一種可讓使用者輕易選擇欲清掃區(qū)域的自動(dòng)清掃機(jī)。

本發(fā)明一實(shí)施例揭露了一種計(jì)算機(jī)可讀取記錄媒體，記錄有至少一程序，當(dāng)該程序被執(zhí)行時(shí)，可施行使用在一自動(dòng)清掃機(jī)上的一自動(dòng)清掃機(jī)控制方法。此自動(dòng)清掃機(jī)控制方法包含：(a)使該自動(dòng)清掃機(jī)取得一地圖；(b)選擇該地圖的至少一部份做為一待清掃區(qū)域；以及(c)使該自動(dòng)清掃機(jī)對該待清掃區(qū)域進(jìn)行第一清掃動(dòng)作。

本發(fā)明又一實(shí)施例揭露了一種自動(dòng)清掃機(jī)，包含：一儲(chǔ)存裝置，用以儲(chǔ)存地圖；以及一控制模塊，用以執(zhí)行下列步驟：(a)根據(jù)一選擇訊號選擇該地圖的至少一部份做為一待清掃區(qū)域；以及(b)使該自動(dòng)清掃機(jī)對該待清掃區(qū)域進(jìn)行第一清掃動(dòng)作。其中該選擇訊號系來自一外部裝置，用以反應(yīng)使用者透過該外部裝置所觸發(fā)的清掃指令。

本發(fā)明又一實(shí)施例揭露了一種自動(dòng)清掃機(jī)，包含：一導(dǎo)引訊號偵測模塊，用以偵測由至少一導(dǎo)引裝置發(fā)出的導(dǎo)引訊號；一控制模塊，用以使該自動(dòng)清掃機(jī)根據(jù)該導(dǎo)引訊號進(jìn)行清掃動(dòng)作。其中該導(dǎo)引訊號系因應(yīng)該自動(dòng)清掃機(jī)發(fā)出的一主動(dòng)訊號，由該導(dǎo)引裝置接收該主動(dòng)訊號后產(chǎn)生。

藉由前述實(shí)施例，使用者可輕易的控制自動(dòng)清掃機(jī)清掃所須的區(qū)域，不須如習(xí)知技術(shù)般須進(jìn)行復(fù)雜的設(shè)定或以無效率的方式改變自動(dòng)清掃機(jī)的清掃區(qū)域。而且，使用者可透過攜帶式電子裝置來對自動(dòng)清掃機(jī)進(jìn)行操作，更增添了控制的便利性。

附圖說明

圖1繪示了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的自動(dòng)清掃機(jī)控制方法的流程圖。

圖2至圖9繪示了根據(jù)本發(fā)明不同實(shí)施例的自動(dòng)清掃機(jī)控制方法的示意圖。

圖10繪示了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的自動(dòng)清掃機(jī)的方塊圖。

附圖標(biāo)號說明：

101-105步驟

200,400地圖

bl_1,bl_2,bl_3,bl_4,bl_5,bl_6,bl_7區(qū)塊

f_1,f_2,f_3家具

rc欲清潔區(qū)域

e_1、e_2以及e_3邊緣

l_1,l_2,l_3,l_4導(dǎo)引裝置

1000自動(dòng)清掃機(jī)

1001儲(chǔ)存裝置

1002控制模塊

1003清掃路徑計(jì)算模塊

1005地圖計(jì)算模塊

1007障礙物判斷模塊

1009導(dǎo)引訊號偵測模塊

本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

圖1繪示了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的自動(dòng)清掃機(jī)控制方法的流程圖，其包含以下步驟：

步驟101

使自動(dòng)清掃機(jī)取得一地圖。

步驟103

選擇地圖的至少一部份做為一待清掃區(qū)域。

步驟105

使自動(dòng)清掃機(jī)對待清掃區(qū)域進(jìn)行第一清掃動(dòng)作。

還請留意，此處的第一清掃動(dòng)作是為了跟其他清掃動(dòng)作做區(qū)隔，并非對此清掃動(dòng)作進(jìn)行次序或種類上的限定。以下將以多個(gè)實(shí)施例對各步驟進(jìn)行詳細(xì)說明。

圖2繪示了前述地圖的一實(shí)施例。在此實(shí)施例中，地圖200為一平面圖，其繪示了房子里各區(qū)塊bl_1-bl_7，每個(gè)區(qū)塊有不同的用途。習(xí)知的自動(dòng)清掃機(jī)只能清掃一固定區(qū)域，因此只能清掃單一或相鄰的區(qū)塊。舉例來說，只能清掃區(qū)塊bl_3及/或其相鄰的區(qū)塊bl_2、bl_4。然而，本發(fā)明所提供的自動(dòng)清掃機(jī)控制方法，可讓使用者選擇欲清掃的區(qū)塊(即前述步驟103中的待清掃區(qū)域)。請參閱圖3，在此實(shí)施例中使用者選擇了不相鄰的區(qū)塊bl_1和bl_6，然后自動(dòng)清掃機(jī)會(huì)去清掃所選擇的區(qū)塊。

許多種方式可用以選擇待清掃區(qū)域。舉例來說，可如圖2所述般將地圖區(qū)分成多個(gè)區(qū)塊然后點(diǎn)選擇至少一區(qū)塊做為待清掃區(qū)域?；蛘?，不將地圖區(qū)分成區(qū)塊，而是讓使用者直接在地圖上圈選出待清掃區(qū)域。在一實(shí)施例中，使用者可透過一攜帶式電子裝置(例如手機(jī)或平板計(jì)算機(jī))來產(chǎn)生一選擇訊號給自動(dòng)清掃機(jī)來選擇待清掃區(qū)域。在一實(shí)施例中，選擇訊號系來自一外部裝置(例如遙控器)，用以反應(yīng)使用者透過該外部裝置所觸發(fā)的清掃指令

地圖可以多種方式呈現(xiàn)，不限于圖2中所呈現(xiàn)的方式。圖4繪示了根據(jù)另一實(shí)施例的地圖，此實(shí)施例亦為一平面圖。如圖4所示，地圖400顯示了客廳里的多個(gè)家具f_1,f_2,f_3。使用者可如圖4所示般圈選待清掃區(qū)域rc，然后自動(dòng)清掃機(jī)會(huì)對待清掃區(qū)域rc進(jìn)行清掃。然請留意，地圖不限于前述的平面圖，其亦可為立體圖。如圖5所示，地圖500為一立體圖，使用者可在地圖500上圈選出待清掃區(qū)域rc，然后自動(dòng)清掃機(jī)會(huì)對待清掃區(qū)域rc進(jìn)行清掃。

在前述實(shí)施例中，地圖均是以繪制的方式產(chǎn)生，然而地圖不限于這樣的產(chǎn)生方式。舉例來說，自動(dòng)清掃機(jī)通常會(huì)具有偵測外圍環(huán)境以及計(jì)算清掃路徑并紀(jì)錄的功能，因此在一實(shí)施例中會(huì)讓自動(dòng)清掃機(jī)自動(dòng)根據(jù)所紀(jì)錄的清掃路徑或所偵測到的環(huán)境來產(chǎn)生地圖?；蛘?，地圖亦可以拍照的方式來產(chǎn)生，以圖6為例，將圖6所示的照片傳送給自動(dòng)清掃機(jī)后，自動(dòng)清掃機(jī)可根據(jù)此照片來產(chǎn)生相對應(yīng)的地圖并據(jù)以規(guī)劃清掃路徑。因此，當(dāng)使用者在照片上圈選出待清掃區(qū)域rc后，自動(dòng)清掃機(jī)亦可將此待清掃區(qū)域rc對應(yīng)到地圖上并進(jìn)行清掃。于一實(shí)施例中，地圖可以采用照片和平面圖并行的方式。舉例來說，使用者先給予一繪制的平面圖后，再給予相關(guān)的照片，并定義平面圖上各物體和照片里各物體間的關(guān)系。自動(dòng)清掃機(jī)可根據(jù)此關(guān)系來更有效率的規(guī)劃清掃路徑。

一般而言，自動(dòng)清掃機(jī)會(huì)自行偵測其外圍是否有障礙物來規(guī)劃清掃路徑，但若能主動(dòng)提供障礙物相關(guān)信息給自動(dòng)清掃機(jī)，將增進(jìn)自動(dòng)清掃機(jī)規(guī)劃清掃路徑的效率。因此，本發(fā)明一實(shí)施例會(huì)在地圖上提供障礙物信息，并使自動(dòng)清掃機(jī)根據(jù)障礙物信息規(guī)劃清掃路徑來進(jìn)行前述的第一清掃動(dòng)作

在一實(shí)施例中，障礙物信息可藉由下列方式提供給自動(dòng)清掃機(jī)：拍照、直接標(biāo)示或是由自動(dòng)清掃機(jī)自動(dòng)偵測外圍環(huán)境來產(chǎn)生。以圖4為例，在一實(shí)施例中地圖上直接標(biāo)示了家具f_1、f_2以及f_3，因此自動(dòng)清掃機(jī)可將家具f_1、f_2以及f_3視為障礙物并使清掃路徑避開這些障礙物?；蛘撸鐖D7所示，提供與圖4相對應(yīng)的立體圖，使自動(dòng)清掃機(jī)能藉由此立體圖辯識障礙物。由于自動(dòng)清掃機(jī)通常都是貼在地上行進(jìn)，且高度相當(dāng)?shù)停虼瞬恍枰麄€(gè)物體的輪廓，可僅提供物體的邊緣信息給自動(dòng)清掃機(jī)即可。以圖7為例，可僅提供家具f_1、f_2以及f_3的部份邊緣e_1、e_2以及e_3的信息給自動(dòng)清掃機(jī)。

如前所述，障礙物信息可藉由拍照方式來產(chǎn)生。如圖8所示，可以照片的方式提供障礙物信息給自動(dòng)清掃機(jī)，自動(dòng)清掃機(jī)可藉由這些照片判斷障礙物位置并使清掃路徑避開這些障礙物。如前所述，由于自動(dòng)清掃機(jī)通常都是貼在地上行進(jìn)，且高度相當(dāng)?shù)?，因此不需要整個(gè)物體的輪廓，可僅提供包含物體較低部份的照片?；蛘?，如前所述自動(dòng)清掃機(jī)偵測外圍環(huán)境以及計(jì)算清掃路徑并紀(jì)錄的功能，可藉由這些功能判斷障礙物的位置并將其紀(jì)錄下來。

在一實(shí)施例中，可藉由會(huì)發(fā)出導(dǎo)引訊號(例如rf訊號)的導(dǎo)引裝置來使自動(dòng)清掃機(jī)根據(jù)導(dǎo)引裝置發(fā)出的導(dǎo)引訊號進(jìn)行第二清掃動(dòng)作。請留意此處所指的第二清掃動(dòng)作并非前述針對使用者透過地圖選擇的區(qū)域進(jìn)行的清掃動(dòng)作，因此將其命名為第二清掃動(dòng)作以跟前述的第一清掃動(dòng)作有所區(qū)別，并非用以限定其順序或是種類。其中導(dǎo)引訊號系因應(yīng)自動(dòng)清掃機(jī)發(fā)出的一主動(dòng)訊號，由導(dǎo)引裝置接收該主動(dòng)訊號后產(chǎn)生。在這樣的實(shí)施例中，導(dǎo)引裝置并不會(huì)主動(dòng)發(fā)出導(dǎo)引訊號，而是在接到自動(dòng)清掃機(jī)發(fā)出的主動(dòng)訊號號，被主動(dòng)訊號觸發(fā)后才開始產(chǎn)生導(dǎo)引訊號。

請參閱圖9，如圖9所示，屋內(nèi)的區(qū)塊bl_1,bl_2,bl_3以及bl_4分別放置了導(dǎo)引裝置l_1,l_2,l_3以及l(fā)_4，自動(dòng)清掃機(jī)會(huì)根據(jù)導(dǎo)引裝置l_1,l_2,l_3以及l(fā)_4產(chǎn)生的導(dǎo)引訊號來對導(dǎo)引裝置l_1,l_2,l_3以及l(fā)_4的外圍區(qū)域進(jìn)行清掃。在一實(shí)施例中，自動(dòng)清掃機(jī)在清掃完導(dǎo)引裝置的外圍區(qū)域后，會(huì)對導(dǎo)引裝置進(jìn)行回收?；厥談?dòng)作可以多種方式進(jìn)行，舉例來說，采用磁力吸附或卷線收回的方式。

請留意，前述各實(shí)施例不限制于要一起實(shí)施，舉例來說，自動(dòng)清掃機(jī)可僅依據(jù)障礙物信息來規(guī)劃清掃路徑而不依據(jù)地圖。而且，使自動(dòng)清掃機(jī)根據(jù)導(dǎo)引裝置發(fā)出的導(dǎo)引訊號進(jìn)行清掃動(dòng)作的實(shí)施例亦可獨(dú)立植執(zhí)行。前述實(shí)施例可藉由將程序紀(jì)錄于一計(jì)算機(jī)可讀取記錄媒體例如硬盤、光盤等，并藉由執(zhí)行這些程序來施行前述的實(shí)施例。

圖10繪示了根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的自動(dòng)清掃機(jī)的方塊圖。如圖10所示，自動(dòng)清掃機(jī)1000包含一儲(chǔ)存裝置1001、一控制模塊1002、一清掃路徑計(jì)算模塊1003、一地圖計(jì)算模塊1005、一障礙物判斷模塊1007以及一導(dǎo)引訊號偵測模塊1009。儲(chǔ)存裝置1001(例如存儲(chǔ)器)用以儲(chǔ)存前述的地圖或障礙物信息，此地圖或障礙物信息可來自外部或是由地圖計(jì)算模塊1005、障礙物判斷模塊1007而產(chǎn)生。清掃路徑計(jì)算模塊1003用以根據(jù)地圖、障礙物信息以及導(dǎo)引訊號至少其一計(jì)算清掃路徑。障礙物判斷模塊1007用以根據(jù)所接收到或所計(jì)算出的障礙物信息判斷障礙物的位置。導(dǎo)引訊號偵測模塊1009用以偵測導(dǎo)引訊號?？刂颇K1002用以控制自動(dòng)清掃機(jī)1000以及其內(nèi)各模塊的動(dòng)作，例如接收前述的選擇訊號，并根據(jù)此選擇訊號讓自動(dòng)清掃機(jī)1000根據(jù)清掃路徑計(jì)算模塊1003計(jì)算出的清掃路徑對欲清掃區(qū)域進(jìn)行清掃動(dòng)作。

然請留意，圖10所示的元件以及連接方式僅用以舉例，并非用以限定本發(fā)明，熟知此項(xiàng)技藝者當(dāng)可依據(jù)前述實(shí)施例來對圖10所示的元件以及連接方式進(jìn)行更改。舉例來說，障礙物判斷模塊1007可直接連接至清掃路徑計(jì)算模塊1003而不連接至儲(chǔ)存裝置1001。或者，若地圖信息僅由外部提供，則自動(dòng)清掃機(jī)1000可不包含地圖計(jì)算模塊1005。控制模塊1002、清掃路徑計(jì)算模塊1003、地圖計(jì)算模塊1005、障礙物判斷模塊1007以及導(dǎo)引訊號偵測模塊1009可以純硬件(例如電路)或是硬件寫入軟件的方式來產(chǎn)生。在一實(shí)施例中，是在一處理器中寫入不同軟件來執(zhí)行不同模塊的功能。

藉由前述實(shí)施例，使用者可輕易的控制自動(dòng)清掃機(jī)清掃所須的區(qū)域，不須如習(xí)知技術(shù)般須進(jìn)行復(fù)雜的設(shè)定或以無效率的方式改變自動(dòng)清掃機(jī)的清掃區(qū)域。而且，使用者可透過攜帶式電子裝置來對自動(dòng)清掃機(jī)進(jìn)行操作，更增添了控制的便利性。

以上所述僅為本發(fā)明之較佳實(shí)施例，凡依本發(fā)明申請專利范圍所做之均等變化與修飾，皆應(yīng)屬本發(fā)明之涵蓋范圍。