件5的一端鉸接，第二連接件5的另一端與第三連接件6的一端鉸接，第三連接件6的另一端與第四連接件7的一端鉸接，第四連接件7的另一端與第一連接件4交接在同一個對稱板上。
[0038]可選的，第一連接件4、第二連接件5、第三連接件6和第四連接件之間的鉸接，可以不局限在各連接件的端點上，可以是連接件上的任一點，需要保證四個連接件的組合為一個四連桿機構(gòu)，因為四連桿機構(gòu)具有形狀不確定性，可以實現(xiàn)欠驅(qū)動結(jié)構(gòu)的目的。
[0039]可選的，第二連接件5為彎折板件，相比起直板制成的四連桿機構(gòu)，彎折件轉(zhuǎn)動時，力臂較長，作用給下一個連接件的力會更大，有助于輸出較大的轉(zhuǎn)動力。
[0040]在第一連接件4和第四連接件7之間設置有彈性件10和限位拉線，分別用于保持兩個連接件相向運動和相背運動時二者的相對位置。
[0041]可選的，第一連接件4和第四連接件7之間還設置有限位擋塊，固定在第一連接件4或第四連接件7上，用于保證第一連接件4和第四連接件7不會貼合在一起。
[0042]在第四連接件7上固定連接了一個上壓板裝置8，該裝置由支撐件和用于夾持被夾持件11的上壓板組成，支撐件的一端固定連接在第四連接件7上，另一端固定有上壓板，上壓板的夾持面平行于上述鉸接位置的鉸接軸。
[0043]在第三連接件6上固定連接了一個下壓板裝置9，該下壓板裝置為一個Z形彎折板件，其上一端的板與第三連接件6面面貼合固定，另一端的一個板為下壓板，用于與上壓板配合夾持被夾持件11，下壓板的夾持面平行于上述鉸接位置的鉸接軸。
[0044]上述結(jié)構(gòu)為圖1中右側(cè)的第一卡件的具體結(jié)構(gòu)和連接方式，其中，上述所有鉸接點的鉸接軸均相互平行。
[0045]第二卡件的結(jié)構(gòu)與第一卡件完全相同，對稱的連接在主移動件I上。第二卡件的副移動件3與主移動件I鉸接，第一連接件4與支架2上的另一個對稱板鉸接。
[0046]可選的，第一連接件4也可以連接在支架2的其他位置。
[0047]上述兩個卡件的結(jié)構(gòu)和連接點完全相同，并關(guān)于主移動件I對稱，尺寸的相同可以更好的提高兩個卡件作用時的受力均衡?？蛇x的，第一卡件與第二卡件的尺寸大小可以不完全相同。
[0048]當本實用新型所提供的欠驅(qū)動式攀爬手抓準備加持時，主移動件I推動副移動件3向下移動，并使第一連接件4繞其固定于支架2的一點轉(zhuǎn)動，通過在第一連接件4與第四連接件7之間設置彈性件10，施加給第四連接件7壓力，使第四連接件7繞自身固定于支架2的一點轉(zhuǎn)動，使得上壓板裝置8向下轉(zhuǎn)動。此時，第二連接件5和第三連接件6的空間角度基本不變，進而與之連接的下壓板裝置9的空間角度也基本不變。當上壓板裝置8與被夾持件11接觸，第四連接件7不再轉(zhuǎn)動時，此時，欠驅(qū)動式攀爬手抓成為一個運動確定的連桿機構(gòu)，這是第二連接件5和第三連接件6的空間角度發(fā)生改變，帶動下壓板裝置9進行轉(zhuǎn)動，直到下壓板裝置9接觸到被夾持件11，完成夾持動作。兩側(cè)的兩個卡件均完成上述夾持動作，并分別夾在角鐵的兩個板上，這種對稱的夾取方式可以保證手抓的穩(wěn)定性。
[0049]當欠驅(qū)動式攀爬手抓準備脫離被夾持件時，相反地，在彈性件10的作用下，下壓板裝置9先打開直至上壓板裝置8在限位拉線的作用下被拉開并脫離被夾持件11。
[0050]本實用新型使用欠驅(qū)動式的結(jié)構(gòu)，使上下壓板裝置的運動不同步，分別先后夾持在被夾持件11的兩個面上，另外，使用上下壓板的板接觸進行加持，接觸面積大，可以適用于更多尺寸或角度的被加持件，可以適應更多規(guī)格的基塔角鐵。
[0051]除了上述實施例所提供的一種欠驅(qū)動式攀爬手抓，本實用新型還提供了一種包括上述實施例公開的欠驅(qū)動式攀爬手抓的攀爬機器人。該攀爬機器人的其他各部分結(jié)構(gòu)請參考現(xiàn)有技術(shù)，本文不再贅述。
[0052]具體地，上述攀爬機器人可以是鐵塔角鐵攀爬機器人。鐵塔角鐵攀爬機器人的攀爬手抓用于加緊上述鐵塔的角鐵。
[0053]以上對本實用新型所提供的一種攀爬機器人及其欠驅(qū)動式攀爬手抓進行了詳細介紹。本文中應用了具體個例對本實用新型的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型的方法及其核心思想。應當指出，對于本技術(shù)領域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以對本實用新型進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本實用新型權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種欠驅(qū)動式攀爬手抓，用于攀爬機器人的夾持裝置，其特征在于，包括主移動件(I)、支架(2)和兩個連接在所述主移動件(I)兩端且關(guān)于所述主移動件(I)對稱的卡件；所述卡件包括副移動件(3)和四連桿機構(gòu)； 第一連接件(4)、第二連接件(5)、第三連接件(6)和第四連接件(7)依次鉸接，構(gòu)成所述四連桿機構(gòu)；所述第一連接件(4)和所述第四連接件(7)均與所述支架(2)鉸接；所述副移動件(3)上一點與所述主移動件(I)鉸接，另一點與所述第一連接件(4)上除端點外一點鉸接；所有所述鉸接的鉸接軸均平行； 所述第一連接件(4)與所述第四連接件(7)之間連接彈性件(10)與限位拉線；所述第四連接件(7)固定連接上壓板裝置(8)，所述第三連接件￠)固定連接下壓板裝置(9)，所述上壓板裝置(8)和所述下壓板裝置(9)上分別用于夾持角鐵兩個面的夾持面均平行于所述鉸接軸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的欠驅(qū)動式攀爬手抓，其特征在于，所述上壓板裝置(8)包括支撐件和固定在所述支撐件一側(cè)的上壓板，所述支撐件的另一側(cè)固定在所述第四連接件(7)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的欠驅(qū)動式攀爬手抓，其特征在于，所述下壓板裝置(9)為Z形彎折板件，所述下壓板裝置(9)的一個板與所述第三連接件(6)面面貼合固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的欠驅(qū)動式攀爬手抓，其特征在于，所述主移動件(I)套在所述支架(2)上，所述主移動件(I)可沿所述支架(2)移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的欠驅(qū)動式攀爬手抓，其特征在于，還包括限位擋塊，所述限位擋塊設置在所述第一連接件(4)與所述第四連接件(7)之間，并與二者之一固定連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的欠驅(qū)動式攀爬手抓，其特征在于，所述第二連接件(5)為彎折件。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的欠驅(qū)動式攀爬手抓，其特征在于，兩個所述卡件完全相同。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的欠驅(qū)動式攀爬手抓，其特征在于，所述支架(2)上有用于套接攀爬機器人本體或滑塊的導向孔。
9.一種攀爬機器人，包括欠驅(qū)動式攀爬手抓，其特征在于，所述欠驅(qū)動式攀爬手抓為如權(quán)利要求1至8任一項所述的欠驅(qū)動式攀爬手抓。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的攀爬機器人，其特征在于，所述攀爬機器人為鐵塔角鐵攀爬機器人。
【專利摘要】本實用新型公開了一種攀爬機器人及其欠驅(qū)動式攀爬手抓。欠驅(qū)動式攀爬手抓包括主移動件、支架、副移動件、第一連接件、第二連接件、第三連接件、第四連接件、上壓板裝置和下壓板裝置；副移動件分別與主移動件和第一連接件鉸接，四個連接件依次鉸接連接，形成一個四連桿機構(gòu)，第一連接件與第四連接件之間連接彈性件與限位拉線；第四連接件上固定連接的上壓板裝置和第三連接件上固定連接的下壓板裝置用于夾持物體的兩個面；所有鉸接點的鉸接軸均平行。本實用新型為欠驅(qū)動式結(jié)構(gòu)，使用時上下壓板分別先后夾持在被夾持件的兩個面上，夾持面大，可適用于夾持多種尺寸的角鐵。攀爬機器人包括上述欠驅(qū)動式攀爬手抓，該攀爬機器人適用于多種鐵塔角鐵架。
【IPC分類】A63B27-00, B62D57-024
【公開號】CN204380131
【申請?zhí)枴緾N201420724138
【發(fā)明人】周慶, 宋偉, 陳超, 肖前波, 張盈, 萬凌云, 張海兵, 岳鑫桂, 甘建峰, 陳勇全, 王成疆, 鄭彥寧, 王玉平, 田賀明
【申請人】國網(wǎng)重慶市電力公司電力科學研究院, 國家電網(wǎng)公司, 深圳市先進智能技術(shù)研究所
【公開日】2015年6月10日
【申請日】2014年11月26日