管道內壁攀爬除障機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人，尤其是一種管道內壁攀爬除障機器人。
【背景技術】
[0002]工業(yè)管道系統(tǒng)工況十分復雜，為保證各管道系統(tǒng)安全高效地運作，需應用管道機器人進行管道內部檢測。
[0003]現有的管道攀爬機器人有兩種。第一種:小汽車底盤式的管道內壁攀爬機器人。第二種:蠕動式管道內壁攀爬機器人；小汽車底盤式的管道內壁攀爬機器人，缺點不能在豎直管道內攀爬；蠕動式管道內壁攀爬機器人，缺點爬行速度慢，效率低。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的技術任務是針對上述現有技術中的不足提供一種管道內壁攀爬除障機器人，該管道內壁攀爬除障機器人具有能夠在豎直管道內壁爬行；爬行速度快，效率高的特點。
[0005]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:它包括立體支撐底盤、機械手臂和攝像頭，所述的攝像頭設置在機械手臂上，所述的機械手臂設置在立體支撐底盤的上部，且與立體支撐底盤相連；所述的立體支撐底盤包括主框架、U型槽、支撐板、電機和輪子，所述的主框架為圓筒形結構，所述的U型槽包括6個，兩個一組，共形成三對，每組U型槽沿主框架圓周面上下設置，三對U型槽分別沿主框架圓周方向均勻設置，每個U型槽的外端部兩內側分別設置有支撐板，兩支撐板的末端之間連接有電機，電機與減速機相連，減速機的兩端輸出軸分別連接有輪子。
[0006]沿主框架上下對應設置的支撐板之間設置有支撐架，支撐架通過螺絲與支撐板相連，支撐架內設置有彈簧總成，所述的彈簧總成包括彈簧和套管，所述的彈簧的兩端分別與套管焊接，套管套在螺絲上與支撐板實現聯動，所述的支撐架的兩端分別開有一圓孔和一長方形孔，螺絲分別穿過支撐架兩端圓孔和長方形孔與支撐板相連。
[0007]所述的機械手臂包括電動伸縮桿、下機械臂U型板、上機械臂U型板、L型板、第一機械爪、第二機械爪、第一舵機、第二舵機和第三舵機，所述的電動伸縮桿與立體支撐底盤的主框架相連，所述的電動伸縮桿的上部設置有下機械臂U型板，第一舵機與下機械臂U型板相連，第一舵機和下機械臂U型板分別通過舵機軸和螺絲與上機械臂U型板連接，上機械臂U型板設置在下機械臂U型板的上部，且與第二舵機連接，第二舵機通過舵機軸與L型板連接，L型板設置在上機械臂U型板的上部，L型板與第三舵機連接，第三舵機通過舵機軸與第一機械爪連接，第二機械爪與L型板連接并通過3模的齒輪與第一機械爪咬合，從而實現第一機械爪和第二機械爪聯動。
[0008]所述的機械手臂通過過渡板與立體支撐底盤相連，所述的過渡板設置在主框架的上部，且與主框架固定連接，過渡板的上部與機械手臂相固定。
[0009]所述的攝像頭設置在上機械臂U型板的外側。
[0010]本實用新型的管道內壁攀爬除障機器人和現有技術相比，具有以下突出的有益效果:通過六對支撐板對管壁進行支撐從而產生摩擦力使其可以在豎直管道內爬行，在爬行過程遇到障礙物時夾起后帶出；它不僅可以在復雜的管道內爬行，而且速度快，成本低，易操控；因此其最大的優(yōu)勢在于一是克服了蠕動式管道內壁攀爬機器人爬行速度慢效率低的缺點，二是解決了小汽車底盤式的管道內壁攀爬機器人不能在豎直管道內攀爬的不足之處。
【附圖說明】
[0011]附圖1是管道內壁攀爬除障機器人的立體圖1 ;
[0012]附圖2是管道內壁攀爬除障機器人的立體圖2 ;
[0013]附圖3是管道內壁攀爬除障機器人的主視結構示意圖；
[0014]附圖4是管道內壁攀爬除障機器人的俯視結構示意圖；
[0015]附圖5是管道內壁攀爬除障機器人的右視結構示意圖；
[0016]附圖6是立體支撐底盤的立體圖；
[0017]附圖7是立體支撐底盤的主視結構示意圖；
[0018]附圖標記說明:
[0019]1、立體支撐底盤，11、主框架，12、U型槽，13、支撐板，14、電機，15、輪子，16、支撐架，161、圓孔，162、長方形孔；
[0020]2、機械手臂，21、電動伸縮桿，22、下機械臂U型板，23、上機械臂U型板，24、L型板，25、第一機械爪，26、第二機械爪，27、第一舵機，28、第二舵機，29、第三舵機；
[0021]3、攝像頭；
[0022]4、彈簧總成，41、彈簧，42、套管；
[0023]5、過渡板。
【具體實施方式】
[0024]參照說明書附圖1至附圖7對本實用新型的管道內壁攀爬除障機器人作以下詳細地說明。
[0025]本實用新型的管道內壁攀爬除障機器人，其結構包括立體支撐底盤1、機械手臂2和攝像頭3，所述的攝像頭3設置在機械手臂2上，所述的機械手臂2設置在立體支撐底盤I的上部，且與立體支撐底盤I相連；所述的立體支撐底盤I包括主框架11、U型槽12、支撐板13、電機14和輪子15，所述的主框架11為圓筒形結構，所述的U型槽12包括6個，兩個一組，共形成三對，每組U型槽12沿主框架11圓周面上下設置，三對U型槽12分別沿主框架11圓周方向均勻設置，每個U型槽12的外端部兩內側分別設置有支撐板13，支撐板13通過螺絲與U型槽12連接，兩支撐板13的末端之間連接有電機14，電機14通過螺絲與支撐板13連接，電機14與減速機相連，減速機的兩端輸出軸分別連接有輪子15。
[0026]沿主框架11上下對應設置的支撐板13之間設置有支撐架16，支撐架16通過螺絲與支撐板13相連，支撐架16內設置有彈簧總成4，所述的彈簧總成4包括彈簧41和套管42，所述的彈簧41的兩端分別與套管42焊接，套管42套在螺絲上與支撐板13實現聯動，所述的支撐架16的兩端分別開有一圓孔161和一長方形孔162，螺絲分別穿過支撐架16兩端圓孔161和長方形孔162與支撐板13相連。
[0027]支撐架16的作用是防止機器人在水平管道內爬行時由于自重重心下移，從而能夠穩(wěn)定的在管道內壁爬行。
[0028]支撐架16 —端為圓孔161，另一端為長方形孔162，設計的作用是能