本發(fā)明涉及控制領(lǐng)域，尤其是涉及一種擊球控制裝置以及擊球控制方法。

背景技術(shù)：

機(jī)器人足球比賽是近年來(lái)人工智能與智能機(jī)器人研究領(lǐng)域中一個(gè)十分令人注目的熱點(diǎn)，它為許多理論，包括人工智能、機(jī)器視覺(jué)、運(yùn)動(dòng)控制等提供了一個(gè)理想的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。RoboCup(RobotWorldCup，機(jī)器人世界杯足球錦標(biāo)賽，是目前國(guó)際上級(jí)別最高、規(guī)模最大、影響最廣泛、參與人數(shù)最多的國(guó)際性機(jī)器人賽事。

機(jī)器人子系統(tǒng)是整個(gè)系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是決策的執(zhí)行者。為機(jī)器人子系統(tǒng)設(shè)計(jì)的用于擊球的電磁鐵彈射機(jī)構(gòu)采用的技術(shù)方案為，高壓電容瞬間接通螺線管，產(chǎn)生的強(qiáng)磁場(chǎng)力，帶動(dòng)銜鐵彈射實(shí)現(xiàn)擊球。本發(fā)明針對(duì)高壓電容瞬間接通螺線管這一技術(shù)問(wèn)題，設(shè)計(jì)了本控制電路實(shí)現(xiàn)高壓電容充電與放電，使控制高壓電容瞬間接通螺線管實(shí)現(xiàn)擊球的過(guò)程更加有效、安全。在高壓電容瞬間接通螺線管前需要對(duì)電容進(jìn)行。本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一個(gè)高壓產(chǎn)生電路，可以在瞬間接通螺線管使電磁鐵彈射機(jī)構(gòu)完成擊球動(dòng)作，并在之后電壓迅速降低，準(zhǔn)備下一次擊球所用的電壓。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷作出了改進(jìn)，提供一種擊球控制裝置以及擊球控制方法，包括依次連接的電源模塊，升壓模塊、第一開(kāi)關(guān)模塊和第一擊球執(zhí)行元件，還包括與第一開(kāi)關(guān)模塊連接的第一控制模塊，電源模塊用于為升壓模塊提供初始電壓，升壓模塊為第一擊球執(zhí)行元件執(zhí)行擊球動(dòng)作提供所需的目標(biāo)電壓，第一開(kāi)關(guān)模塊通過(guò)截止與導(dǎo)通的切換來(lái)控制升壓模塊與第一擊球執(zhí)行元件的是否連接，第一控制模塊用于控制第一開(kāi)關(guān)模塊的截止與導(dǎo)通。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本發(fā)明所述升壓模塊包括升壓電路和儲(chǔ)能電路，升壓電路將初始電壓提高到目標(biāo)電壓,并將能量存儲(chǔ)于儲(chǔ)能電路之中，目標(biāo)電壓為第一擊球執(zhí)行元件執(zhí)行擊球動(dòng)作所需的電壓。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本發(fā)明所述升壓電路包括電感電路、第二開(kāi)關(guān)電路、第二控制電路和反饋電路，電感電路的一端為升壓電路的輸入端，連接電源模塊，另一端通過(guò)第二開(kāi)關(guān)電路連接儲(chǔ)能電路，儲(chǔ)能電路通過(guò)反饋電路與第二控制電路相連，第二控制電路連接第二開(kāi)關(guān)電路用于控制第二開(kāi)關(guān)電路的導(dǎo)通與截止，第二開(kāi)關(guān)電路用于控制儲(chǔ)能電路是否儲(chǔ)能。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本發(fā)明所述反饋電路包括連接儲(chǔ)能電路和第二控制電路的電壓反饋電路，及連接儲(chǔ)能電路和第二控制電路的電流反饋電路，電壓反饋電路將當(dāng)前儲(chǔ)能電路的電壓反饋給第二控制電路，電流反饋電路將當(dāng)前第二開(kāi)關(guān)電路的電流反饋給第二控制電路。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本發(fā)明所述電源模塊包括電壓源和緩沖電路，根據(jù)緩沖電路開(kāi)關(guān)管的導(dǎo)通與截止?fàn)顟B(tài)之間的切換決定由電壓源或電壓源串聯(lián)限流電阻提供給儲(chǔ)能電路的初始電壓，緩沖電路開(kāi)關(guān)管的導(dǎo)通與截止的狀態(tài)由開(kāi)關(guān)管的輸入端和輸出端壓差決定。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本發(fā)明還包括第三開(kāi)關(guān)模塊，和與第三開(kāi)關(guān)模塊連接的第二擊球執(zhí)行元件，第三開(kāi)關(guān)模通過(guò)截止與導(dǎo)通的切換來(lái)控制升壓模塊與第二擊球執(zhí)行元件的是否連接，第一控制模塊用于控制第三開(kāi)關(guān)模塊的截止與導(dǎo)通，第三開(kāi)關(guān)模塊和第二擊球執(zhí)行元件，與第一開(kāi)關(guān)模塊和第一擊球執(zhí)行元件并聯(lián)。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本發(fā)明還包括第四開(kāi)關(guān)模塊，所述第四開(kāi)關(guān)模塊截止到導(dǎo)通狀態(tài)之間的切換釋放儲(chǔ)能電路中的能量，第四開(kāi)關(guān)模塊的導(dǎo)通與截止由第三控制模塊控制，第四開(kāi)關(guān)模塊包括3個(gè)端口，一端連接第三控制模塊，一端連接儲(chǔ)能電路，另一端接地，導(dǎo)通使儲(chǔ)能電路對(duì)地導(dǎo)通放電。

本發(fā)明還公開(kāi)了一種應(yīng)用擊球控制裝置的擊球控制方法，根據(jù)第一控制模塊收到的平射擊球信號(hào)，升壓電路停止升壓儲(chǔ)能，第一控制模塊控制第一開(kāi)關(guān)模塊截止到導(dǎo)通，第一擊球執(zhí)行元件獲得升壓模塊的目標(biāo)電壓，實(shí)現(xiàn)平射擊球，并將儲(chǔ)能電路的能量釋放。

本發(fā)明還公開(kāi)了一種應(yīng)用擊球控制裝置的擊球控制方法，根據(jù)第一控制模塊收到的挑射擊球信號(hào)，升壓電路停止升壓儲(chǔ)能，第一控制模塊控制第三開(kāi)關(guān)模塊截止到導(dǎo)通，第二擊球執(zhí)行元件獲得升壓電路的目標(biāo)電壓，實(shí)現(xiàn)挑射擊球，并將儲(chǔ)能電路的能量釋放，或/和根據(jù)收到的平射擊球信號(hào)，升壓電路停止升壓儲(chǔ)能，第一控制模塊控制第一開(kāi)關(guān)模塊截止到導(dǎo)通，第一擊球執(zhí)行元件獲得升壓模塊的目標(biāo)電壓，實(shí)現(xiàn)平射擊球，并將儲(chǔ)能電路的能量釋放。

本發(fā)明還公開(kāi)了一種應(yīng)用擊球控制裝置的擊球控制方法，根據(jù)收到的挑射擊球信號(hào)，升壓電路停止升壓儲(chǔ)能，第一控制模塊控制第三開(kāi)關(guān)模塊截止到導(dǎo)通，第二擊球執(zhí)行元件獲得升壓電路的目標(biāo)電壓，實(shí)現(xiàn)挑射擊球，并將儲(chǔ)能電路的能量釋放，或/和根據(jù)收到的平射擊球信號(hào)，升壓電路停止升壓儲(chǔ)能，第一控制模塊控制第一開(kāi)關(guān)模塊截止到導(dǎo)通，第一擊球執(zhí)行元件獲得升壓模塊的目標(biāo)電壓，實(shí)現(xiàn)平射擊球，并將儲(chǔ)能電路的能量釋放，或/和根據(jù)收到的升壓使能信號(hào)，電源模塊給升壓模塊提供初始電壓，升壓模塊升壓儲(chǔ)能，或者根據(jù)收到的升壓使能關(guān)斷信號(hào)，儲(chǔ)能電路通過(guò)第四開(kāi)關(guān)模塊截止到導(dǎo)通的狀態(tài)變化釋放能量，所述升壓使能信號(hào)或者升壓使能關(guān)斷信號(hào)由第三控制模塊發(fā)出。

本發(fā)明還公開(kāi)了一種應(yīng)用擊球控制裝置的擊球控制方法，根據(jù)收到的挑射擊球信號(hào)，升壓電路停止升壓儲(chǔ)能，第一控制模塊控制第三開(kāi)關(guān)模塊截止到導(dǎo)通，第二擊球執(zhí)行元件獲得升壓電路的目標(biāo)電壓，實(shí)現(xiàn)挑射擊球，并將儲(chǔ)能電路的能量釋放，或/和根據(jù)收到的升壓使能信號(hào)，電源模塊給升壓模塊提供初始電壓，升壓模塊升壓儲(chǔ)能，或者根據(jù)收到的升壓使能關(guān)斷信號(hào)，儲(chǔ)能電路通過(guò)第四開(kāi)關(guān)模塊截止到導(dǎo)通的狀態(tài)變化釋放能量，所述升壓使能信號(hào)或者升壓使能關(guān)斷信號(hào)由第三控制模塊發(fā)出。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本發(fā)明根據(jù)電壓反饋電路的反饋電壓大小，第二控制電路控制輸出信號(hào)的占空比，維持儲(chǔ)能電路當(dāng)前能量，和/或根據(jù)電流反饋電路的反饋電流大小，第二控制電路調(diào)節(jié)第一開(kāi)關(guān)模塊的輸出電流，控制輸出電流大小。

本發(fā)明的有益效果如下：

本發(fā)明針對(duì)高壓電容瞬間接通螺線管這一技術(shù)問(wèn)題，設(shè)計(jì)了本控制電路實(shí)現(xiàn)高壓電容充電與放電，使控制高壓電容瞬間接通螺線管實(shí)現(xiàn)擊球的過(guò)程更加有效、安全。具體地：

1、通過(guò)第一開(kāi)關(guān)模塊的截止到導(dǎo)通狀態(tài)的切換使第一擊球執(zhí)行元件的螺線管瞬間接通完成擊球動(dòng)作。

2、采用boost升壓電路，并采用反饋機(jī)制，使升壓模塊的電壓控制在預(yù)設(shè)的范圍內(nèi)。

3、通過(guò)第三開(kāi)關(guān)模塊的截止到導(dǎo)通狀態(tài)的切換使第二擊球執(zhí)行元件的螺線管瞬間接通完成擊球動(dòng)作，第三開(kāi)關(guān)模塊與第一開(kāi)關(guān)模塊的導(dǎo)通與截止均有第一控制模塊控制，使電路設(shè)計(jì)更加簡(jiǎn)潔。

4、第三控制模塊控制升壓使能，使擊球控制裝置進(jìn)行升壓，第三控制模塊控制關(guān)斷升壓使能，使擊球控制裝置釋放升壓模塊的電壓，這里第三控制模塊為機(jī)器人的外殼，即機(jī)器人外殼裝上是升壓，打開(kāi)時(shí)釋放電壓，使操作機(jī)器人的人不會(huì)觸碰高壓。

5、增加緩沖電路，使儲(chǔ)能電路緩慢充電，充電過(guò)程更加安全。

附圖說(shuō)明

圖1是實(shí)施例1擊球控制裝置的模塊組成及連接示意圖；

圖2是升壓模塊的組成及連接示意圖；

圖3是實(shí)施例2擊球控制裝置的模塊組成及連接示意圖；

圖4是實(shí)施例3擊球控制裝置的模塊組成及連接示意圖；

圖5是緩沖電路的電路連接示意圖；

圖6是第四開(kāi)關(guān)模塊的電路連接示意圖；

圖7是第一開(kāi)關(guān)模塊的電路連接示意圖；

圖8是升壓模塊的電路連接示意圖；

圖9是第三開(kāi)關(guān)模塊的電路連接示意圖。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)附圖結(jié)合具體實(shí)施例子對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步地說(shuō)明：

本發(fā)明提供了一種擊球控制裝置，用來(lái)控制諸如足球機(jī)器人的擊球執(zhí)行元件擊球，圖1是實(shí)施例1擊球控制裝置的模塊組成及連接示意圖，包括電源模塊，升壓模塊、第一開(kāi)關(guān)模塊、第一控制模塊，第一擊球執(zhí)行元件，電源模塊，升壓模塊、第一開(kāi)關(guān)模塊和第一擊球執(zhí)行元件依次連接，電源模塊用于為升壓模塊提供初始電壓，升壓模塊為第一擊球執(zhí)行元件執(zhí)行擊球動(dòng)作提供所需的目標(biāo)電壓，第一開(kāi)關(guān)模塊通過(guò)截止與導(dǎo)通的切換來(lái)控制升壓模塊與第一擊球執(zhí)行元件的是否形成回路，第一控制模塊用于控制第一開(kāi)關(guān)模塊的截止與導(dǎo)通。第一開(kāi)關(guān)模塊的一端連接第一控制模塊，一端接地，另一端連接第一擊球執(zhí)行元件，第一擊球執(zhí)行元件的另一端連接升壓模塊。

升壓模塊包括升壓電路和儲(chǔ)能電路，升壓電路將初始電壓提高到目標(biāo)電壓,并將能量存儲(chǔ)于儲(chǔ)能電路之中，目標(biāo)電壓為第一擊球執(zhí)行元件執(zhí)行擊球動(dòng)作所需的電壓，第一開(kāi)關(guān)模塊截止到導(dǎo)通狀態(tài)的切換使第一擊球執(zhí)行元件從升壓模塊獲取目標(biāo)電壓，第一擊球執(zhí)行元件為一電磁鐵彈射機(jī)構(gòu)，獲取目標(biāo)電壓后實(shí)現(xiàn)擊球動(dòng)作。

為實(shí)現(xiàn)擊球，所述第一擊球執(zhí)行元件平射擊球前，升壓模塊停止升壓，第一控制模塊根據(jù)接收的平射擊球信號(hào)，控制第一開(kāi)關(guān)模塊的導(dǎo)通，第一擊球執(zhí)行元件擊球從升壓模塊獲取目標(biāo)電壓，即可實(shí)現(xiàn)平射擊球，第一開(kāi)關(guān)模塊導(dǎo)通后升壓模塊輸出端電壓降低，升壓模塊中儲(chǔ)能電路中的能量被消耗，第一擊球執(zhí)行元件回復(fù)未擊球狀態(tài)，第一控制模塊控制第一開(kāi)關(guān)模塊截止，第一控制模塊等待接收下一次擊球指令。

圖2是升壓模塊的組成及連接示意圖；升壓模塊包括升壓電路和儲(chǔ)能電路，升壓電路將初始電壓提高到目標(biāo)電壓,并將能量存儲(chǔ)于儲(chǔ)能電路之中，目標(biāo)電壓為第一擊球執(zhí)行元件執(zhí)行擊球動(dòng)作所需的電壓。升壓電路具體采用boost升壓電路，包括電感電路、第二開(kāi)關(guān)電路、第二控制電路和反饋電路，電感電路的一端為升壓電路的輸入端，連接電源模塊，另一端通過(guò)第二開(kāi)關(guān)電路連接儲(chǔ)能電路；第二開(kāi)關(guān)電路的導(dǎo)通與截止?fàn)顟B(tài)之間的切換控制所述儲(chǔ)能電路儲(chǔ)能；第二開(kāi)關(guān)電路的導(dǎo)通與截止通過(guò)與之連接的第二控制電路控制，第二控制電路輸出按設(shè)定的比例或頻率周期性地變化的控制信號(hào)使第二開(kāi)關(guān)電路導(dǎo)通與截止?fàn)顟B(tài)之間的切換，例如所述控制信號(hào)為PWM信號(hào)；反饋電路由電壓反饋電路和電流反饋電路組成，所述電壓反饋電路連接儲(chǔ)能電路和第二控制電路，將當(dāng)前儲(chǔ)能電路的電壓反饋給第二控制電路，儲(chǔ)能電路的電壓達(dá)到目標(biāo)電壓時(shí)，第二控制電路控制輸出信號(hào)的占空比，使儲(chǔ)能電路維持當(dāng)前電壓，電流反饋電路連接第二開(kāi)關(guān)電路和第二控制電路，將當(dāng)前第二開(kāi)關(guān)電路的電流反饋給第二控制電路，第二控制電路根據(jù)反饋的電流大小，控制升壓過(guò)程中流過(guò)電感電路的電流大小，從而使升壓電路的輸出功率符合儲(chǔ)能電路的輸入功率要求。

圖3是實(shí)施例2擊球控制裝置的模塊組成及連接示意圖；還包括第三開(kāi)關(guān)模塊，第三開(kāi)關(guān)模塊截止到導(dǎo)通狀態(tài)的切換使第二擊球執(zhí)行元件從升壓模塊獲取目標(biāo)電壓，第三開(kāi)關(guān)模塊的導(dǎo)通與截止由與之相連的第一控制模塊控制，第二擊球執(zhí)行元件執(zhí)行挑射擊球。為實(shí)現(xiàn)擊球，所述第二擊球執(zhí)行元件挑射擊球前，升壓模塊停止升壓，第一控制模塊根據(jù)接收的挑射擊球指令，控制第三開(kāi)關(guān)模塊的導(dǎo)通，第二擊球執(zhí)行元件擊球從升壓模塊獲取目標(biāo)電壓，即可實(shí)現(xiàn)挑射擊球，第一開(kāi)關(guān)模塊的導(dǎo)通后升壓模塊輸出端電壓降低，升壓模塊中儲(chǔ)能電路中的能量被消耗，第二擊球執(zhí)行原件回復(fù)未擊球狀態(tài)，第一控制模塊控制第三開(kāi)關(guān)模塊截止，第一控制模塊等待接收下一次擊球指令。第一擊球執(zhí)行元件、第二擊球執(zhí)行元件為電磁彈射機(jī)構(gòu)。實(shí)施例2這樣的擊球控制裝置，即可以完成挑射擊球動(dòng)作，也可以完成如實(shí)施例1中平射擊球動(dòng)作。

圖4是實(shí)施例3擊球控制裝置的模塊組成及連接示意圖，還包括第四開(kāi)關(guān)模塊，第四開(kāi)關(guān)模塊的截止到導(dǎo)通狀態(tài)的切換使升壓模塊中的儲(chǔ)能電路釋放能量，降低升壓電路輸出端的電壓，其導(dǎo)通與截止由第三控制模塊控制。升壓使能時(shí)，電源模塊通過(guò)電壓源或電壓源串聯(lián)限流電阻給提供儲(chǔ)能電路的初始電壓，升壓使能關(guān)斷時(shí)，儲(chǔ)能電路釋放能量。

根據(jù)收到的升壓使能信號(hào)，電源模塊給升壓模塊提供初始電壓，升壓模塊升壓儲(chǔ)能，所述升壓使能信號(hào)由第三控制模塊發(fā)出，例如足球機(jī)器人有一外殼，當(dāng)外殼安裝時(shí)，第三控制模塊發(fā)出升壓使能信號(hào)，第二控制電路打開(kāi)升壓使能，升壓電路將電源模塊的初始電壓升至目標(biāo)電壓，并利用儲(chǔ)能電路儲(chǔ)能。所述升壓電路通過(guò)第二控制電路控制第二開(kāi)關(guān)電路導(dǎo)通與截止?fàn)顟B(tài)之間切換，將電源模塊的初始電壓升至目標(biāo)電壓。

根據(jù)收到的升壓使能關(guān)斷信號(hào)，儲(chǔ)能電路通過(guò)第四開(kāi)關(guān)模塊截止到導(dǎo)通的狀態(tài)變化釋放能量，所述升壓使能關(guān)斷信號(hào)由第三控制模塊發(fā)出，例如足球機(jī)器人的外殼拆除時(shí)，電路板暴露，第三控制模塊發(fā)出使能關(guān)斷信號(hào)，第二控制電路關(guān)斷升壓使能，并且第四開(kāi)關(guān)模塊截止到導(dǎo)通將儲(chǔ)能電路的能量釋放至安全水平。具體地，當(dāng)?shù)谌刂颇K發(fā)出升壓使能信號(hào)，即機(jī)器人外殼安裝上時(shí)，電源模塊連通升壓模塊開(kāi)始升壓至目標(biāo)電壓，并通過(guò)反饋電路將電壓維持在目標(biāo)電壓，此時(shí)第一控制模塊控制第一開(kāi)關(guān)模塊處于截止?fàn)顟B(tài)，當(dāng)?shù)谝婚_(kāi)關(guān)模塊收到擊球信號(hào)時(shí)，升壓模塊受第二控制電路的控制停止升壓，第一控制模塊導(dǎo)通第一開(kāi)關(guān)模塊，使升壓模塊的儲(chǔ)能電路與第一擊球執(zhí)行元件之間形成回路，因此第一擊球執(zhí)行元件獲得儲(chǔ)能電路上電壓實(shí)現(xiàn)擊球，擊球完成后，第一控制模塊使第一開(kāi)關(guān)模塊截止，升壓模塊受第二控制電路的控制重新升壓至目標(biāo)電壓，等待下一次擊球信號(hào)。如果第三控制模塊發(fā)出升壓使能關(guān)斷信號(hào)，即機(jī)器人的外殼被移除，第四開(kāi)關(guān)模塊受這一信號(hào)的控制導(dǎo)通，將升壓模塊上的能量釋放，使接觸的人始終處于安全狀態(tài)。

實(shí)施例3這樣的擊球控制裝置一樣可以完成實(shí)施例1與實(shí)施例2中的平射與挑射動(dòng)作。

如圖3、圖4所示，當(dāng)電源模塊與升壓模塊斷開(kāi)時(shí)間較長(zhǎng)時(shí)，為了升壓模塊的穩(wěn)定可靠與安全，可增加緩沖電路，緩沖電路通過(guò)開(kāi)關(guān)管的導(dǎo)通與截止?fàn)顟B(tài)之間的切換決定由電壓源或電壓源串聯(lián)限流電阻給提供儲(chǔ)能電路的初始電壓。緩沖電路導(dǎo)通與截止的狀態(tài)由開(kāi)關(guān)管的輸入端和輸出端壓差決定。當(dāng)圖4這種情況，電源模塊與升壓模塊的導(dǎo)通與斷開(kāi)通過(guò)第三控制模塊控制，第三控制模塊發(fā)出升壓使能信號(hào)，控制所述擊球控制裝置是否進(jìn)入升壓狀態(tài)。

圖7是第一開(kāi)關(guān)模塊的電路連接示意圖；第一控制模塊包括第一輸出端和第二輸出端，第一輸出端用于控制第一開(kāi)關(guān)模塊的導(dǎo)通與截止，第一開(kāi)關(guān)模塊的導(dǎo)通實(shí)現(xiàn)平射擊球，第二輸出端用于控制第三開(kāi)關(guān)模塊的導(dǎo)通與截止，第三開(kāi)關(guān)模塊的導(dǎo)通塊實(shí)現(xiàn)挑射擊球，第一控制模塊的輸入端接收上位機(jī)平射擊球或挑射擊球等擊球信號(hào)的信號(hào)。第一開(kāi)關(guān)模塊的輸入端連接第一控制模塊輸出端，獲取第一控制模塊的控制信號(hào)，具體為第一開(kāi)關(guān)模塊的MOS管Q6的柵極通過(guò)電阻R17連接第一控制模塊，并通過(guò)并聯(lián)的穩(wěn)壓二極管D11和電阻R20接地，MOS管Q6的漏極通過(guò)肖特基二極管D3連接儲(chǔ)能電路，并連接第一擊球執(zhí)行元件，肖特基二極管D3吸收第一擊球執(zhí)行元件上驅(qū)動(dòng)線圈的脈沖，第一開(kāi)關(guān)電路的MOS管Q6的源極接地，當(dāng)?shù)谝豢刂颇K接收到上位機(jī)擊球指令時(shí)，第一控制模塊使MOS管Q6的柵極獲得的導(dǎo)通所需的電流，MOS管Q6導(dǎo)通，第一擊球執(zhí)行元件通過(guò)MOS管Q6的漏極獲得目標(biāo)電壓，執(zhí)行擊球動(dòng)作。

圖9是第三開(kāi)關(guān)模塊的電路連接示意圖，第三開(kāi)關(guān)模塊的電路連接方式與第一開(kāi)關(guān)模塊一致，具體為第三開(kāi)關(guān)模塊的輸入端連接第一控制模塊輸出端，獲取第一控制模塊的控制信號(hào)，即第一開(kāi)關(guān)模塊的MOS管Q7的柵極通過(guò)電阻R25連接第一控制模塊，并通過(guò)并聯(lián)的穩(wěn)壓二極管D14和電阻R27接地，MOS管Q7的漏極通過(guò)肖特基二極管D12連接儲(chǔ)能電路，并連接第二擊球執(zhí)行元件，肖特基二極管D12吸收第二擊球執(zhí)行元件上驅(qū)動(dòng)線圈的脈沖，第三開(kāi)關(guān)電路的MOS管Q7的源極接地，當(dāng)?shù)谝豢刂颇K接收到上位機(jī)擊球指令時(shí)，第一控制模塊使MOS管Q7的柵極獲得的導(dǎo)通所需的電流，MOS管Q7導(dǎo)通，第一擊球執(zhí)行元件通過(guò)MOS管Q7的漏極獲得目標(biāo)電壓，執(zhí)行擊球動(dòng)作。

圖8是升壓模塊的電路連接示意圖；Boost升壓電路，其中，電感電路為電感L1，電感L1的一端為升壓電路的輸入端，連接電源模塊，電感L1的另一端為電感電路的輸出端，電感電路的輸出端連接第二開(kāi)關(guān)電路的MOS管Q4的漏極，第二開(kāi)關(guān)電路的MOS管Q4的漏極同時(shí)還連接儲(chǔ)能電路，第二開(kāi)關(guān)電路的MOS管Q4的柵極通過(guò)電阻R11連接第二控制電路的輸出信號(hào)，并通過(guò)并聯(lián)的穩(wěn)壓二極管D7和電阻R12接地，第二開(kāi)關(guān)電路的MOS管Q4的源極通過(guò)電阻接地，本實(shí)施例中，通過(guò)并聯(lián)的電阻R15和電阻R16接地，增加功率。

如圖8，第二控制電路為脈寬調(diào)制電路，輸出脈寬調(diào)制信號(hào)控制第二開(kāi)關(guān)電路的導(dǎo)通與截止。本發(fā)明采用脈寬調(diào)制芯片UC3843，芯片的4腳通過(guò)電阻R19連接8腳并通過(guò)電容C10接地，使振蕩器頻率和最大輸出的占空比可調(diào)。2腳連接電壓反饋電路的輸出端，接收反饋電壓，通過(guò)串接的電容C12和電阻R23連接1腳，同時(shí)，1腳通過(guò)MOS管Q8為升壓使能信號(hào)接收端，具體地，MOS管Q8的漏極連接1腳，柵極通過(guò)電阻R24接收上位機(jī)的升壓使能信號(hào)，并通過(guò)電阻R26連接5V電壓，源極接地。3腳連接電流反饋電路的輸出端，接收反饋電流，根據(jù)反饋的電流大小，控制電感L1的電流。6腳輸出脈寬調(diào)制信號(hào)控制第二開(kāi)關(guān)電路，使第二開(kāi)關(guān)電路處于導(dǎo)通或截止?fàn)顟B(tài)。當(dāng)電壓反饋電路反饋的儲(chǔ)能電路的電壓達(dá)到目標(biāo)電壓時(shí)，第二控制電路通過(guò)調(diào)節(jié)輸出信號(hào)的占空比，使儲(chǔ)能電路維持當(dāng)前目標(biāo)電壓；當(dāng)電流反饋電路將當(dāng)前第二開(kāi)關(guān)開(kāi)關(guān)電路的電流反饋給第二控制電路，控制電感L1的電流；當(dāng)?shù)诙刂齐娐方邮盏缴龎菏鼓苄盘?hào)，第二控制電路輸出脈寬調(diào)制信號(hào)，控制第二開(kāi)關(guān)電路導(dǎo)通與截止，使升壓電路進(jìn)行升壓儲(chǔ)能；當(dāng)上位機(jī)發(fā)出擊球信號(hào)時(shí)，控制關(guān)斷升壓使能信號(hào)，即第二控制電路沒(méi)有接收到升壓使能信號(hào)，升壓電路停止升壓儲(chǔ)能。

儲(chǔ)能電路由單向?qū)娐沸ぬ鼗O管D2連接電容電路組成，所述電容電路由并聯(lián)的電容C4、C5、C6、C7組成，并連接并聯(lián)的電容C28、C29。電流反饋電路的輸入端為第二開(kāi)關(guān)電路的MOS管Q4的源極，通過(guò)電阻R21連接第二控制電路，即芯片3腳，輸出端通過(guò)電容C13接地。電壓反饋電路的輸入端連接儲(chǔ)能電路的輸出端，通過(guò)串聯(lián)電阻R10和R13接地，輸出端為電阻R10和R13的連結(jié)點(diǎn)，取分壓電壓作為輸出，連接脈寬調(diào)制芯片的電壓反饋端2腳。

圖6是第四開(kāi)關(guān)模塊的電路連接示意圖；第四開(kāi)關(guān)模塊MOS管Q5的柵極，源極分別通過(guò)并聯(lián)的電阻R8和電阻R9連接升壓電路的輸出端，漏極接地，柵極和源極通過(guò)穩(wěn)壓二極管D10和光耦U3連接，第三控制模塊的輸出端通過(guò)光耦U3接收放電信號(hào)。

圖5是緩沖電路的電路連接示意圖；緩沖電路的MOS管Q3的源極連接電壓源，MOS管Q3柵極與源極連接并聯(lián)的電容C2與穩(wěn)壓二極管D4防止誤動(dòng)作以及柵極被擊穿，MOS管Q3柵極通過(guò)并聯(lián)的R14、D9接地，源極與漏極連接串聯(lián)的電阻R5和電阻R6，電阻R5和電阻R6的連結(jié)點(diǎn)通過(guò)電阻R4連接PNP三極管Q2的基極，三極管Q2的發(fā)射極連接電壓源，三極管Q2的集電極連接MOS管Q3的柵極，MOS管Q3的漏極為緩沖電路的輸出端，連接升壓電路并通過(guò)電容C3接地。MOS管Q3的導(dǎo)通與截止?fàn)顟B(tài)由其源極與漏極的壓差決定，當(dāng)源極電壓高于漏極時(shí)，并且電阻R5、R6的分壓高于三極管Q2的驅(qū)動(dòng)電壓時(shí)，三極管Q2導(dǎo)通，MOS管Q3的源極電壓上拉至漏極，MOS管Q3處于截止?fàn)顟B(tài)，電源通過(guò)電阻R5和電阻R6的串聯(lián)限流給升壓電路提供初始電壓，使升壓電路上的目標(biāo)電壓的緩慢提升。當(dāng)MOS管Q3的源極與漏極之間的電壓接近相等時(shí)，MOS管Q3處于導(dǎo)通狀態(tài)，由電壓源提供升壓電路的初始電壓。

最后，還需要注意的是，以上列舉的僅是本發(fā)明的具體實(shí)施例。顯然，本發(fā)明不限于以上實(shí)施例，還可以有許多變形。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能從本發(fā)明公開(kāi)的內(nèi)容直接導(dǎo)出或聯(lián)想到的所有變形，均應(yīng)認(rèn)為是本發(fā)明的保護(hù)范圍。