飛行影院多自由度飛翔座椅、其控制系統(tǒng)及控制方法
【專利摘要】本發(fā)明揭示了一種飛行影院多自由度飛翔座椅、其控制系統(tǒng)及控制方法，所述飛翔座椅包括固定架、平衡架、活動(dòng)架、若干驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、若干椅座；固定架通過平衡架及各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接活動(dòng)架，活動(dòng)架上設(shè)置各個(gè)椅座；飛翔座椅包括至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，分別為第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)呈等腰三角形設(shè)置。所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端分別設(shè)有球形關(guān)節(jié)軸承，球形關(guān)節(jié)軸承與相應(yīng)的軸承固定座配合。所述平衡架呈A字型，所述飛翔座椅包括兩個(gè)平衡架，分別設(shè)置于固定架的兩端；所述平衡架與固定架的連接處設(shè)有帶座軸承，平衡架與活動(dòng)架的連接處設(shè)有球形關(guān)節(jié)軸承，球形關(guān)節(jié)軸承與軸承固定座配合。本發(fā)明可提高座椅動(dòng)感度。
【專利說(shuō)明】飛行影院多自由度飛翔座椅、其控制系統(tǒng)及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于飛翔影院【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種飛翔座椅，尤其涉及一種飛行影院多自由度飛翔座椅；同時(shí)，本發(fā)明還涉及一種飛行影院多自由度飛翔座椅的控制系統(tǒng)及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著4D動(dòng)感影院在國(guó)內(nèi)的不斷深入普及和提高，人們已不滿足于常規(guī)地面式4D動(dòng)感電影。并且隨著球幕影院技術(shù)的成熟。將動(dòng)感技術(shù)和球幕技術(shù)合成的一門新型影院一飛翔影院一隨之誕生。體驗(yàn)者坐在懸入球幕中心的動(dòng)感座椅上，若置身于浩瀚的太空中，隨著影片情節(jié)推進(jìn)，忽游弋于無(wú)際的蒼穹，忽穿越于遠(yuǎn)古的疆場(chǎng)，忽又如坐在飛毯上，遨翔在世界各地的山山水水。故而，此類影院被稱為“飛翔影院”。
[0003]然而，一個(gè)新技術(shù)的誕生，必陪伴著對(duì)其相應(yīng)硬件新技術(shù)的要求，由于飛翔影院是將乘員載入球幕中心的空間位置體驗(yàn)。且一般要求每組座椅需達(dá)8-10人，受空間和人員多而造成平衡要求高的限制，現(xiàn)市場(chǎng)上所出現(xiàn)的相應(yīng)座椅大都為一或二自由度座椅，且屬微緩運(yùn)動(dòng)形式。就是地面三自由度座椅目前也只滿足于I至2人為主體產(chǎn)品，3人以上很少見。最多4人。
[0004]有鑒于此，如今迫切需要設(shè)計(jì)一種新的飛翔座椅，以便克服現(xiàn)有座椅的上述缺陷。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是:提供一種飛行影院多自由度飛翔座椅，可提高座椅動(dòng)感度。
[0006]本發(fā)明還提供一種飛行影院多自由度飛翔座椅的控制系統(tǒng)，可提高座椅動(dòng)感度。
[0007]此外，本發(fā)明提供一種飛行影院多自由度飛翔座椅的控制方法，可提高座椅動(dòng)感度。
[0008]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0009]一種飛行影院多自由度飛翔座椅，所述飛翔座椅包括:固定架、平衡架、活動(dòng)架、若干驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、若干椅座；
[0010]所述固定架的兩端設(shè)有滾輪，滾輪與設(shè)定軌道配合，使得飛翔座椅能在設(shè)定軌道上行駛；
[0011]所述平衡架呈A字形，所述飛翔座椅包括兩個(gè)平衡架，分別設(shè)置于固定架的兩端；
[0012]所述固定架通過平衡架及各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接活動(dòng)架，活動(dòng)架上設(shè)置各個(gè)椅座；固定架與活動(dòng)架之間的兩個(gè)A字形平衡架用來(lái)限制活動(dòng)體的橫向運(yùn)動(dòng)，控制縱向軌跡運(yùn)動(dòng)；
[0013]所述平衡架與固定架的連接處設(shè)有帶座軸承，平衡架與活動(dòng)架的連接處設(shè)有球形關(guān)節(jié)軸承，球形關(guān)節(jié)軸承與軸承固定座配合；球形關(guān)節(jié)軸承在控制活動(dòng)架縱向運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，同時(shí)控制位于兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作交叉升降所產(chǎn)生的縱向轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0014]所述飛翔座椅包括至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，分別為第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)呈等腰三角形設(shè)置，且所呈等腰三角形的底大于高二倍以上；
[0015]所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)缸以及設(shè)置于電動(dòng)缸兩側(cè)的至少兩個(gè)助力拉簧；電動(dòng)缸上還設(shè)有信號(hào)反饋撥叉；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端分別設(shè)有球形關(guān)節(jié)軸承，球形關(guān)節(jié)軸承與相應(yīng)的軸承固定座配合；
[0016]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在中央控制模塊的預(yù)設(shè)信號(hào)控制下，當(dāng)電動(dòng)缸作同步升降時(shí)，活動(dòng)體所載的座椅作上下平升平移運(yùn)行，并在A字形平衡架的作用下在上升的同時(shí)有前行動(dòng)作，反之后移；當(dāng)前后電動(dòng)缸作交叉升降時(shí)活動(dòng)體所載座椅作前傾后仰動(dòng)作；當(dāng)左右電動(dòng)缸作交叉升降時(shí)活動(dòng)體所載座椅作左右擺動(dòng)動(dòng)作。
[0017]一種飛行影院多自由度飛翔座椅，所述飛翔座椅包括:固定架、平衡架、活動(dòng)架、若干驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、若干椅座；
[0018]所述固定架通過平衡架及各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接活動(dòng)架，活動(dòng)架上設(shè)置各個(gè)椅座；
[0019]所述飛翔座椅包括至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，分別為第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)呈三角形設(shè)置。
[0020]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)缸以及設(shè)置于電動(dòng)缸兩側(cè)的至少兩個(gè)助力拉簧；電動(dòng)缸上還設(shè)有信號(hào)反饋撥叉。
[0021]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端分別設(shè)有球形關(guān)節(jié)軸承，球形關(guān)節(jié)軸承與相應(yīng)的軸承固定座配合。
[0022]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述平衡架呈A字型，所述飛翔座椅包括兩個(gè)平衡架，分別設(shè)置于固定架的兩端；所述平衡架與固定架的連接處設(shè)有帶座軸承，平衡架與活動(dòng)架的連接處設(shè)有球形關(guān)節(jié)軸承，球形關(guān)節(jié)軸承與軸承固定座配合。
[0023]一種飛行影院多自由度飛翔座椅控制系統(tǒng)，包括中央控制模塊、飛翔座椅；
[0024]所述飛翔座椅包括:固定架、平衡架、活動(dòng)架、若干驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、若干椅座；
[0025]所述固定架的兩端設(shè)有滾輪，滾輪與設(shè)定軌道配合，使得飛翔座椅能在設(shè)定軌道上行駛；
[0026]所述平衡架呈A字形，所述飛翔座椅包括兩個(gè)平衡架，分別設(shè)置于固定架的兩端；
[0027]所述固定架通過平衡架及各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接活動(dòng)架，活動(dòng)架上設(shè)置各個(gè)椅座；固定架與活動(dòng)架之間的兩個(gè)A字形平衡架用來(lái)限制活動(dòng)體的橫向運(yùn)動(dòng)，控制縱向軌跡運(yùn)動(dòng)；
[0028]所述平衡架與固定架的連接處設(shè)有帶座軸承，平衡架與活動(dòng)架的連接處設(shè)有球形關(guān)節(jié)軸承，球形關(guān)節(jié)軸承與軸承固定座配合；球形關(guān)節(jié)軸承在控制活動(dòng)架縱向運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，同時(shí)控制位于兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作交叉升降所產(chǎn)生的縱向轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0029]所述飛翔座椅包括至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，分別為第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)呈等腰三角形設(shè)置，且所呈等腰三角形的底大于高二倍以上；
[0030]所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)缸以及設(shè)置于電動(dòng)缸兩側(cè)的至少兩個(gè)助力拉簧；電動(dòng)缸上還設(shè)有信號(hào)反饋撥叉；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端分別設(shè)有球形關(guān)節(jié)軸承，球形關(guān)節(jié)軸承與相應(yīng)的軸承固定座配合；
[0031]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在中央控制模塊的預(yù)設(shè)信號(hào)控制下，當(dāng)電動(dòng)缸作同步升降時(shí)，活動(dòng)體所載的座椅作上下平升平移運(yùn)行，并在A字形平衡架的作用下在上升的同時(shí)有前行動(dòng)作，反之后移；當(dāng)前后電動(dòng)缸作交叉升降時(shí)活動(dòng)體所載座椅作前傾后仰動(dòng)作；當(dāng)左右電動(dòng)缸作交叉升降時(shí)活動(dòng)體所載座椅作左右擺動(dòng)動(dòng)作。
[0032]一種飛行影院多自由度飛翔座椅控制系統(tǒng)，包括中央控制模塊、飛翔座椅；
[0033]所述飛翔座椅包括:固定架、平衡架、活動(dòng)架、若干驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、若干椅座；
[0034]所述固定架通過平衡架及各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接活動(dòng)架，活動(dòng)架上設(shè)置各個(gè)椅座；
[0035]所述飛翔座椅包括至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，分別為第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)呈等腰三角形設(shè)置；
[0036]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在中央控制模塊的預(yù)設(shè)信號(hào)控制下，當(dāng)電動(dòng)缸作同步升降時(shí)，活動(dòng)體所載的座椅作上下平升平移運(yùn)行，并在平衡架的作用下在上升的同時(shí)有前行動(dòng)作，反之后移；當(dāng)前后電動(dòng)缸作交叉升降時(shí)活動(dòng)體所載座椅作前傾后仰動(dòng)作；當(dāng)左右電動(dòng)缸作交叉升降時(shí)活動(dòng)體所載座椅作左右擺動(dòng)動(dòng)作。
[0037]一種上述飛翔座椅控制系統(tǒng)的控制方法，所述控制方法包括如下步驟:
[0038]平升平降控制步驟；三個(gè)電動(dòng)缸同步收縮；活動(dòng)架平行上升，并在A字形平衡架的同步開合作用下，平衡架長(zhǎng)度固定，即弦線不變，勾線收縮，股線拉長(zhǎng)，形成活動(dòng)架的前移；平衡架在作開合運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于A字形平衡架的二腳采用帶座向心軸承，把平衡架限制在只有橫向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)自由度里，從而限制了平衡架頂點(diǎn)所裝球形關(guān)節(jié)軸承的橫向運(yùn)動(dòng)，加之平衡架的長(zhǎng)度是固定的，所聯(lián)接的軸承固定座只能沿A字形平衡架作正弦軌跡運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所聯(lián)接的活動(dòng)架起到平升并合帶前移的作用；反之；三個(gè)電動(dòng)缸同步伸展；活動(dòng)架平降并附帶后移；
[0039]前傾后仰控制步驟；將三個(gè)電動(dòng)缸分為前缸和后缸二組，前缸兩個(gè)，后缸一缸；在中央控制信號(hào)的指令控制下，三缸作異步伸縮；前組缸同步升展，后組缸不動(dòng)或收縮；平衡架工作原理與平升平降相同；造成活動(dòng)架所載座椅及乘員前傾；反之；前缸收縮，后缸不動(dòng)伸展，就會(huì)造成后仰效果；在實(shí)際運(yùn)用中，通過前后缸所在位置并配以合理的速度，來(lái)控制前傾時(shí)是否需要配以前行或后移；前傾配前行時(shí)，前缸收縮，后缸以比前缸更快的速度收縮，并將位置保持在前之上；皆造成前傾伴前行的效果；反之，前缸伸展，只要后缸位置在前缸之上，就造成前傾伴后移效果；前缸伸縮除決定活動(dòng)架的前端升降之外，同時(shí)控制著活動(dòng)架的前后位移；
[0040]左右傾倒控制步驟；左右傾倒實(shí)際上是活動(dòng)體沿縱軸線作小量轉(zhuǎn)動(dòng)，無(wú)平移運(yùn)動(dòng)；左傾時(shí)，左缸伸展至低位，右缸收縮至高位；后缸視左傾時(shí)需伴有俯仰臥情況而定，需前傾則在高位，需后仰仰則在低位；高低位置視俯仰要求而定，無(wú)需俯仰時(shí)在中位；在運(yùn)行中，左缸伸展至低位，相應(yīng)左平衡架開合角度大形成A字頂端球形關(guān)節(jié)軸承也處于低位；右缸未伸展或伸展至高位，相應(yīng)右平衡架開合角度較小形成A字頂端球形關(guān)節(jié)軸承也處于相應(yīng)高位，從而形成活動(dòng)架沿縱向軸向左轉(zhuǎn)動(dòng)的效果；由于兩個(gè)平衡架除橫向距離固定外，橫向轉(zhuǎn)動(dòng)為獨(dú)立自由度，可形成兩個(gè)不同角度，造成活動(dòng)架的縱向轉(zhuǎn)動(dòng)；兩個(gè)平衡架“A”字頂部設(shè)計(jì)安裝球型關(guān)節(jié)軸承，以滿足活動(dòng)架因轉(zhuǎn)動(dòng)而與之形成的夾角；兩個(gè)平衡架上的球形關(guān)節(jié)軸承，一個(gè)與軸承固定座固定聯(lián)接，用以限制活動(dòng)架的橫向竄動(dòng)；一個(gè)與軸承固定座軸向竄動(dòng)聯(lián)接，用以修正活動(dòng)架的縱向轉(zhuǎn)動(dòng)形成的正弦偏差；
[0041]將“A”字形平衡架設(shè)計(jì)于“A”字二腳與固定架后部聯(lián)接，頂部與活動(dòng)架前部聯(lián)接；由于左低右高，造成平衡架開合角度不一致；高處前移，低處后移；形成沿豎軸左轉(zhuǎn)，左傾左轉(zhuǎn)。
[0042]本發(fā)明主要要點(diǎn)在于；1，由杠桿擺式獨(dú)立運(yùn)動(dòng)升級(jí)為三自由度綜合運(yùn)動(dòng)。2，座位呈長(zhǎng)條排列形成的力點(diǎn)排布。3，由于力點(diǎn)不呈等邊三角形而形成的有不平衡不受控。
[0043]為解決三自由度，本發(fā)明采用懸掛式三缸動(dòng)源作綜合運(yùn)動(dòng)。且打破傳統(tǒng)三缸呈等邊三角形布局方式，作前二后一排列。大幅拉開前二缸距，收短前缸與后缸距。呈等腰三角排列。
[0044]由于力點(diǎn)呈等腰三角形，且三角形底長(zhǎng)大于高二倍以上?？扛鬃陨矶ㄎ欢ㄏ蜻\(yùn)動(dòng)已不可能，也不安全。在本設(shè)計(jì)中，完全放開缸體的橫向自由度，缸二頭都采用萬(wàn)向聯(lián)接方法，只控制升降拉伸定位。而在固定體與被拉活動(dòng)體之間，安排兩個(gè)“A”字形平衡架，以限制活動(dòng)體的橫向運(yùn)動(dòng)，控制縱向軌跡運(yùn)動(dòng)?！癆”字平衡架二腳用帶座軸承與固定架聯(lián)接，尖頭上用球形關(guān)節(jié)軸承與活動(dòng)架聯(lián)接。帶座軸承用以作“A”字平衡架橫向的轉(zhuǎn)動(dòng)，限制橫向平動(dòng)，控制縱向軌跡運(yùn)動(dòng)。球形關(guān)節(jié)軸承在控制活動(dòng)架縱向運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，另作左右單缸作交叉升降所產(chǎn)生的縱向轉(zhuǎn)動(dòng)控制。
[0045]三個(gè)力點(diǎn)在中央控制系統(tǒng)的預(yù)設(shè)信號(hào)控制下，當(dāng)缸作同步升降時(shí)，活動(dòng)體所載的座椅作上下平升平移運(yùn)行，并在“A”字平衡架的作用下在上升的同時(shí)有前行動(dòng)作，反之后移。當(dāng)前后缸作交叉升降時(shí)活動(dòng)體所載座椅作前傾后仰動(dòng)作。當(dāng)左右缸作交叉升降時(shí)活動(dòng)體所載座椅作左右擺動(dòng)動(dòng)作。三者合力為三個(gè)自由度，稱懸掛式三自由度座椅，并因在平衡架的作用下，打破傳統(tǒng)三缸呈等邊三角形布局方式，活動(dòng)架可大幅度加長(zhǎng)以達(dá)到增加座椅的目的，故全稱“擺臂平衡懸掛式三自由度加長(zhǎng)特種座椅”。發(fā)明附帶有前后平稱第四自由度，完全滿足飛翔影院所需的模擬發(fā)飛為主題的飛翔要求。作為飛翔影院的一個(gè)全新體驗(yàn)硬件。本發(fā)明將此類影院推向一個(gè)新的里程。
[0046]本發(fā)明的有益效果在于:本發(fā)明提出的飛行影院多自由度飛翔座椅、其控制系統(tǒng)及控制方法，將力點(diǎn)的原來(lái)由一字節(jié)的單向定位自由度完全放開；改由萬(wàn)向節(jié)或球關(guān)節(jié)，再由平衡架作導(dǎo)向定位；突破一字節(jié)定位三力點(diǎn)須均布的局限。
[0047]由三缸作動(dòng)力源的三自由度延伸另二個(gè)被除動(dòng)自由度的高模擬性座椅；既達(dá)到6缸6自由度仿真的高性能，又享受3缸3自由度的低價(jià)位。
[0048]二缸距離按實(shí)際需求隨意延伸，以兩個(gè)平衡架作為限制和控制活動(dòng)架運(yùn)行自由度和運(yùn)行軌跡的一種方式。三自由度在實(shí)際運(yùn)用中的倒掛設(shè)計(jì)方式，將正置所產(chǎn)生的傾倒作用力由倒掛的自重力解決，無(wú)需更多的機(jī)械結(jié)構(gòu)作輔助支撐。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0049]圖1為本發(fā)明飛行影院多自由度飛翔座椅的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0050]圖2為本發(fā)明飛翔座椅固定架與活動(dòng)架的連接示意圖。
[0051]圖3為本發(fā)明飛翔座椅驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0052]圖4為本發(fā)明飛翔座椅平衡架的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0053]圖5為本發(fā)明飛翔座椅平升平降的示意圖。
[0054]圖6為本發(fā)明飛翔座椅平升平降的側(cè)視圖。
[0055]圖7為本發(fā)明飛翔座椅前傾后仰的示意圖。
[0056]圖8為本發(fā)明飛翔座椅前傾后仰的側(cè)視圖。
[0057]圖9為本發(fā)明飛翔座椅左右傾倒的示意圖。
[0058]圖10為本發(fā)明飛翔座椅左右傾倒時(shí)所附帶的高處前移，低處后移俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0059]下面結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。
[0060]實(shí)施例一
[0061]請(qǐng)參閱圖1至圖4，本發(fā)明揭示了一種飛行影院多自由度飛翔座椅，所述飛翔座椅包括:固定架2、平衡架4、活動(dòng)架16、若干驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(包括電動(dòng)缸3、助力拉簧12)、若干椅座18?；顒?dòng)架16的下方還可以設(shè)置裝飾頂棚17;同時(shí)設(shè)有設(shè)備故障的限位裝置5、6。比如缸斷裂后設(shè)備掉在該限位裝置5、6上不至于造成人員傷害。
[0062]所述固定架2的兩端設(shè)有滾輪1，滾輪I與設(shè)定軌道配合，使得飛翔座椅能在設(shè)定軌道上行駛。所述平衡架4呈A字形，所述飛翔座椅包括兩個(gè)平衡架4-1、4-2，分別設(shè)置于固定架2的兩端。所述固定架2通過平衡架4及各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接活動(dòng)架16，活動(dòng)架16上設(shè)置各個(gè)椅座18 ;固定架2與活動(dòng)架16之間的兩個(gè)A字形平衡架4用來(lái)限制活動(dòng)體(活動(dòng)體)的橫向運(yùn)動(dòng)，控制縱向軌跡運(yùn)動(dòng)。
[0063]所述平衡架4與固定架2的連接處設(shè)有帶座軸承13，平衡架4與活動(dòng)架16的連接處設(shè)有球形關(guān)節(jié)軸承14，球形關(guān)節(jié)軸承14與軸承固定座15配合；球形關(guān)節(jié)軸承14在控制活動(dòng)架16縱向運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，同時(shí)控制位于兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作交叉升降所產(chǎn)生的縱向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0064]所述飛翔座椅包括至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，分別為第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)呈等腰三角形設(shè)置，且所呈等腰三角形的底大于高二倍以上。
[0065]所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)缸3以及設(shè)置于電動(dòng)缸3兩側(cè)的至少兩個(gè)助力拉簧12 ；電動(dòng)缸3上還設(shè)有信號(hào)反饋撥叉9 ;所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端分別設(shè)有球形關(guān)節(jié)軸承8、10，球形關(guān)節(jié)軸承8、10與相應(yīng)的軸承固定座7、11配合。
[0066]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在中央控制模塊的預(yù)設(shè)信號(hào)控制下，當(dāng)電動(dòng)缸3作同步升降時(shí)，活動(dòng)體所載的座椅作上下平升平移運(yùn)行，并在A字形平衡架的作用下在上升的同時(shí)有前行動(dòng)作，反之后移；當(dāng)前后電動(dòng)缸作交叉升降時(shí)活動(dòng)體所載座椅作前傾后仰動(dòng)作；當(dāng)左右電動(dòng)缸作交叉升降時(shí)活動(dòng)體所載座椅作左右擺動(dòng)動(dòng)作。
[0067]運(yùn)行方式及原理:
[0068]本發(fā)明主要用于巨形球幕飛翔影院，產(chǎn)品以模擬飛翔為主。主要體感表現(xiàn)為升降，仰沖，俯視，大轉(zhuǎn)彎時(shí)左傾，右傾；并伴有復(fù)合型式的如俯沖帶左右傾轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)，三自由度運(yùn)行方式在此處得到充分發(fā)揮。
[0069]原始狀態(tài)三個(gè)缸處于全伸位置，位椅處于最底點(diǎn)，座面離地約50公分，也是最后點(diǎn)為體驗(yàn)者上下提供最方便的狀態(tài)。體驗(yàn)開始；活動(dòng)架連同座椅及上面的乘員平行升起，并伴有前行，似飛行器升空，同時(shí)體驗(yàn)者的雙腳也脫離地面。此時(shí)影院艙門開啟，在外動(dòng)力的作用下(外動(dòng)力與本發(fā)明無(wú)關(guān)，不作說(shuō)明)通過固定架2上二側(cè)滾輪I將整臺(tái)設(shè)備行進(jìn)到預(yù)定位置，進(jìn)入正式工作狀態(tài)。
[0070]以下以三個(gè)主要分解運(yùn)動(dòng)作技術(shù)分析；
[0071]平升平降:請(qǐng)參閱圖5、圖6，三個(gè)電動(dòng)缸3-1、3-2、3_3同步收縮?；顒?dòng)架16平行上升，并在“A”字平衡架4-1、4-2的同步開合作用下，平衡架長(zhǎng)度固定，即弦線不變，勾線收縮，股線拉長(zhǎng)。形成活動(dòng)架16的前移。平衡架4-1、4-2在作開合運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于“A”字形二腳采用了帶座向心軸承13，把平衡架限制在只有橫向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)自由度里。從而限制了平衡架頂點(diǎn)所裝球形關(guān)節(jié)軸承14的橫向運(yùn)動(dòng)，加之平衡架的長(zhǎng)度是固定的。所聯(lián)接的軸承固定座15只能沿“A”字平衡架作正弦軌跡運(yùn)動(dòng)。從而帶動(dòng)所聯(lián)接的活動(dòng)架起到平升并合帶前移的作用。反之；三缸同步伸展；活動(dòng)架平降并附帶后移。
[0072]前傾后仰:請(qǐng)參閱圖7、圖8,將電動(dòng)缸分為前缸和后缸二組,前缸組包括兩個(gè)電動(dòng)缸3-1，3-2 ;后缸組包括一個(gè)電動(dòng)缸3-3。在中央控制信號(hào)的指令控制下，三缸作異步伸縮。前組缸同步升展，后組缸不動(dòng)或收縮。平衡架工作原理與平升平降相同。造成活動(dòng)架所載座椅及乘員前傾。反之；前缸收縮，后缸不動(dòng)伸展，就會(huì)造成后仰效果。在實(shí)際運(yùn)用中，通過前后缸所在位置并配以合理的速度，來(lái)控制前傾時(shí)是否需要配以前行或后移。以前傾配前行為例；前缸收縮，后缸以比前缸更快的速度收縮，并將位置保持在前之上。皆造成前傾伴前行的效果。反之，前缸伸展，只要后缸位置在前缸之上，就造成前傾伴后移效果。總之，前缸伸縮除決定活動(dòng)架的前端升降之外，同時(shí)控制著活動(dòng)架的前后位移。后仰同理。
[0073]左右傾倒:請(qǐng)參閱圖9，左右傾倒實(shí)際上是活動(dòng)體沿縱軸線作小量轉(zhuǎn)動(dòng)，無(wú)平移運(yùn)動(dòng)。由于影院特性所限，影院左右都安排同類座椅，限止左右平移以避免不必要的安全隱串
■/Q1、O
[0074]本說(shuō)明以左傾為例；左電動(dòng)缸(以下簡(jiǎn)稱左缸)3-1伸展至低位，右電動(dòng)缸(以下簡(jiǎn)稱右缸)3-2收縮至高位。兩缸的位差視傾倒要求而定。后電動(dòng)缸(以下簡(jiǎn)稱后缸)3-3視左傾時(shí)需伴有俯仰臥情況而定。需前傾則在高位，需后仰仰則在低位。高低位置視俯仰要求而定，無(wú)需俯仰時(shí)在中位。在運(yùn)行中；左缸3-1伸展至低位，相應(yīng)左平衡架4-1開合角度大形成“A”字頂端球形關(guān)節(jié)軸承14也處于低位。右缸3-2未伸展或伸展至高位，相應(yīng)右平衡架4開合角度較小形成“A”字頂端球形關(guān)節(jié)軸承14也處于相應(yīng)高位；從而形成活動(dòng)架沿縱向軸向左轉(zhuǎn)動(dòng)的效果。由于二平衡架除橫向距離固定外，橫向轉(zhuǎn)動(dòng)為獨(dú)立自由度，可形成兩個(gè)不同角度，造成活動(dòng)架的縱向轉(zhuǎn)動(dòng)。二平衡架“A”字頂部設(shè)計(jì)安裝球型關(guān)節(jié)軸承14，以滿足活動(dòng)架16因轉(zhuǎn)動(dòng)而與之形成的夾角。二平衡架上球形關(guān)節(jié)軸承14中，一個(gè)與軸承固定座15固定聯(lián)接，用以限制活動(dòng)架的橫向竄動(dòng)；一個(gè)與軸承固定座15軸向竄動(dòng)聯(lián)接，用以修正活動(dòng)架的縱向轉(zhuǎn)動(dòng)形成的正弦偏差。
[0075]請(qǐng)參閱圖10，將“A”字平衡架4設(shè)計(jì)于“A”字二腳與固定架后部聯(lián)接。頂部與活動(dòng)架前部聯(lián)接。由于左低右高，造成平衡架開合角度不一致。高處前移，低處后移，形成沿豎軸左轉(zhuǎn)，左傾左轉(zhuǎn)；附合飛行器及一切行進(jìn)器轉(zhuǎn)彎時(shí)重心向內(nèi)傾斜的自然特征，使模擬更真實(shí)性。反之右傾同理。
[0076]每缸二側(cè)各配一根拉簧12,作為助力拉簧；有效減輕缸的功耗，降低座椅的功率配置，將設(shè)備自重的運(yùn)行功耗由動(dòng)力機(jī)構(gòu)的負(fù)載轉(zhuǎn)為拉簧的無(wú)損耗負(fù)載，低能環(huán)保。
[0077]本發(fā)明用三缸作同步和異步運(yùn)動(dòng)。形成豎向平動(dòng)，橫向轉(zhuǎn)動(dòng)，縱向轉(zhuǎn)動(dòng)等三個(gè)自由度。在平衡架的作用下附帶形成豎向轉(zhuǎn)動(dòng)，縱向平動(dòng)等兩個(gè)被動(dòng)運(yùn)動(dòng)。將模擬要求充分發(fā)揮到最大化。
[0078]實(shí)施例二
[0079]本實(shí)施例揭示一種飛行影院多自由度飛翔座椅控制系統(tǒng)，包括中央控制模塊、飛翔座椅；飛翔座椅的組成可以參照實(shí)施例一的描述。
[0080]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在中央控制模塊的預(yù)設(shè)信號(hào)控制下，當(dāng)電動(dòng)缸作同步升降時(shí)，活動(dòng)體所載的座椅作上下平升平移運(yùn)行，并在A字形平衡架的作用下在上升的同時(shí)有前行動(dòng)作，反之后移；當(dāng)前后電動(dòng)缸作交叉升降時(shí)活動(dòng)體所載座椅作前傾后仰動(dòng)作；當(dāng)左右電動(dòng)缸作交叉升降時(shí)活動(dòng)體所載座椅作左右擺動(dòng)動(dòng)作。
[0081]本實(shí)施例還揭示一種上述飛翔座椅控制系統(tǒng)的控制方法，所述控制方法包括如下步驟:
[0082]平升平降控制步驟；三個(gè)電動(dòng)缸同步收縮；活動(dòng)架平行上升，并在A字形平衡架的同步開合作用下，平衡架長(zhǎng)度固定，即弦線不變，勾線收縮，股線拉長(zhǎng)，形成活動(dòng)架的前移；平衡架在作開合運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于A字形平衡架的二腳采用帶座向心軸承，把平衡架限制在只有橫向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)自由度里，從而限制了平衡架頂點(diǎn)所裝球形關(guān)節(jié)軸承的橫向運(yùn)動(dòng)，加之平衡架的長(zhǎng)度是固定的，所聯(lián)接的軸承固定座只能沿A字形平衡架作正弦軌跡運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所聯(lián)接的活動(dòng)架起到平升并合帶前移的作用；反之；三個(gè)電動(dòng)缸同步伸展；活動(dòng)架平降并附帶后移；
[0083]前傾后仰控制步驟；將三個(gè)電動(dòng)缸分為前缸和后缸二組，前缸兩個(gè)，后缸一缸；在中央控制信號(hào)的指令控制下，三缸作異步伸縮；前組缸同步升展，后組缸不動(dòng)或收縮；平衡架工作原理與平升平降相同；造成活動(dòng)架所載座椅及乘員前傾；反之；前缸收縮，后缸不動(dòng)伸展，就會(huì)造成后仰效果；在實(shí)際運(yùn)用中，通過前后缸所在位置并配以合理的速度，來(lái)控制前傾時(shí)是否需要配以前行或后移；前傾配前行時(shí)，前缸收縮，后缸以比前缸更快的速度收縮，并將位置保持在前之上；皆造成前傾伴前行的效果；反之，前缸伸展，只要后缸位置在前缸之上，就造成前傾伴后移效果；前缸伸縮除決定活動(dòng)架的前端升降之外，同時(shí)控制著活動(dòng)架的前后位移；
[0084]左右傾倒控制步驟；左右傾倒實(shí)際上是活動(dòng)體沿縱軸線作小量轉(zhuǎn)動(dòng)，無(wú)平移運(yùn)動(dòng)；左傾時(shí)，左缸伸展至低位，右缸收縮至高位；后缸視左傾時(shí)需伴有俯仰臥情況而定，需前傾則在高位，需后仰仰則在低位；高低位置視俯仰要求而定，無(wú)需俯仰時(shí)在中位；在運(yùn)行中，左缸伸展至低位，相應(yīng)左平衡架開合角度大形成A字頂端球形關(guān)節(jié)軸承也處于低位；右缸未伸展或伸展至高位，相應(yīng)右平衡架開合角度較小形成A字頂端球形關(guān)節(jié)軸承也處于相應(yīng)高位，從而形成活動(dòng)架沿縱向軸向左轉(zhuǎn)動(dòng)的效果；由于兩個(gè)平衡架除橫向距離固定外，橫向轉(zhuǎn)動(dòng)為獨(dú)立自由度，可形成兩個(gè)不同角度，造成活動(dòng)架的縱向轉(zhuǎn)動(dòng)；兩個(gè)平衡架“A”字頂部設(shè)計(jì)安裝球型關(guān)節(jié)軸承，以滿足活動(dòng)架因轉(zhuǎn)動(dòng)而與之形成的夾角；兩個(gè)平衡架上的球形關(guān)節(jié)軸承，一個(gè)與軸承固定座固定聯(lián)接，用以限制活動(dòng)架的橫向竄動(dòng)；一個(gè)與軸承固定座軸向竄動(dòng)聯(lián)接，用以修正活動(dòng)架的縱向轉(zhuǎn)動(dòng)形成的正弦偏差；
[0085]將“A”字形平衡架設(shè)計(jì)于“A”字二腳與固定架后部聯(lián)接，頂部與活動(dòng)架前部聯(lián)接；由于左低右高，造成平衡架開合角度不一致；高處前移，低處后移；形成沿豎軸左轉(zhuǎn)，左傾左轉(zhuǎn)。
[0086]實(shí)施例三
[0087]本實(shí)施例中，飛翔座椅可以包括四個(gè)或四個(gè)以上的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(電動(dòng)缸及其配件)。此外，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以是電動(dòng)缸之外的其他驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0088]綜上所述，本發(fā)明提出的飛行影院多自由度飛翔座椅、其控制系統(tǒng)及控制方法，將力點(diǎn)的原來(lái)由一字節(jié)的單向定位自由度完全放開；改由萬(wàn)向節(jié)或球關(guān)節(jié)，再由平衡架作導(dǎo)向定位；突破一字節(jié)定位三力點(diǎn)須均布的局限。
[0089]由三缸作動(dòng)力源的三自由度延伸另二被除動(dòng)自由度的高模擬性座椅。既達(dá)到6缸6自由度仿真的高性能，又享受3缸3自由度的低價(jià)位。
[0090]這里本發(fā)明的描述和應(yīng)用是說(shuō)明性的，并非想將本發(fā)明的范圍限制在上述實(shí)施例中。這里所披露的實(shí)施例的變形和改變是可能的，對(duì)于那些本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)實(shí)施例的替換和等效的各種部件是公知的。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該清楚的是，在不脫離本發(fā)明的精神或本質(zhì)特征的情況下，本發(fā)明可以以其它形式、結(jié)構(gòu)、布置、比例，以及用其它組件、材料和部件來(lái)實(shí)現(xiàn)。在不脫離本發(fā)明范圍和精神的情況下，可以對(duì)這里所披露的實(shí)施例進(jìn)行其它變形和改變。
【權(quán)利要求】
1.一種飛行影院多自由度飛翔座椅，其特征在于，所述飛翔座椅包括:固定架、平衡架、活動(dòng)架、若干驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、若干椅座； 所述平衡架呈A字形，所述飛翔座椅包括兩個(gè)平衡架，分別設(shè)置于固定架的兩端；所述固定架通過平衡架及各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接活動(dòng)架，活動(dòng)架上設(shè)置各個(gè)椅座；固定架與活動(dòng)架之間的兩個(gè)A字形平衡架用來(lái)限制活動(dòng)體的橫向運(yùn)動(dòng)，控制縱向軌跡運(yùn)動(dòng)； 所述平衡架與固定架的連接處設(shè)有帶座軸承，平衡架與活動(dòng)架的連接處設(shè)有球形關(guān)節(jié)軸承，球形關(guān)節(jié)軸承與軸承固定座配合；球形關(guān)節(jié)軸承在控制活動(dòng)架縱向運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，同時(shí)控制位于兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作交叉升降所產(chǎn)生的縱向轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述飛翔座椅包括至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，分別為第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)呈等腰三角形設(shè)置，且所呈等腰三角形的底大于高二倍以上； 所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)缸以及設(shè)置于電動(dòng)缸兩側(cè)的至少兩個(gè)助力拉簧；電動(dòng)缸上還設(shè)有信號(hào)反饋撥叉；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端分別設(shè)有球形關(guān)節(jié)軸承，球形關(guān)節(jié)軸承與相應(yīng)的軸承固定座配合； 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在中央控制模塊的預(yù)設(shè)信號(hào)控制下，當(dāng)電動(dòng)缸作同步升降時(shí)，活動(dòng)體所載的座椅作上下平升平移運(yùn)行，并在A字形平衡架的作用下在上升的同時(shí)有前行動(dòng)作，反之后移；當(dāng)前后電動(dòng)缸作交叉升降時(shí)活動(dòng)體所載座椅作前傾后仰動(dòng)作；當(dāng)左右電動(dòng)缸作交叉升降時(shí)活動(dòng)體所載座椅作左右擺動(dòng)動(dòng)作。
2.一種飛行影院多自由度飛翔座椅，其特征在于，所述飛翔座椅包括:固定架、平衡架、活動(dòng)架、若干驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、若干椅座； 所述固定架通過平衡架及各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接活動(dòng)架，活動(dòng)架上設(shè)置各個(gè)椅座； 所述飛翔座椅包括至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，分別為第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)呈三角形設(shè)置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行影院多自由度飛翔座椅，其特征在于: 所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)缸以及設(shè)置于電動(dòng)缸兩側(cè)的至少兩個(gè)助力拉簧；電動(dòng)缸上還設(shè)有信號(hào)反饋撥叉。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行影院多自由度飛翔座椅，其特征在于: 所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端分別設(shè)有球形關(guān)節(jié)軸承，球形關(guān)節(jié)軸承與相應(yīng)的軸承固定座配口 ο
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行影院多自由度飛翔座椅，其特征在于: 所述平衡架呈A字型，所述飛翔座椅包括兩個(gè)平衡架，分別設(shè)置于固定架的兩端；所述平衡架與固定架的連接處設(shè)有帶座軸承，平衡架與活動(dòng)架的連接處設(shè)有球形關(guān)節(jié)軸承，球形關(guān)節(jié)軸承與軸承固定座配合。
6.一種飛行影院多自由度飛翔座椅控制系統(tǒng)，其特征在于，包括中央控制模塊、飛翔座椅； 所述飛翔座椅包括:固定架、平衡架、活動(dòng)架、若干驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、若干椅座； 所述固定架的兩端設(shè)有滾輪，滾輪與設(shè)定軌道配合，使得飛翔座椅能在設(shè)定軌道上行駛； 所述平衡架呈A字形，所述飛翔座椅包括兩個(gè)平衡架，分別設(shè)置于固定架的兩端； 所述固定架通過平衡架及各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接活動(dòng)架，活動(dòng)架上設(shè)置各個(gè)椅座；固定架與活動(dòng)架之間的兩個(gè)A字形平衡架用來(lái)限制活動(dòng)體的橫向運(yùn)動(dòng)，控制縱向軌跡運(yùn)動(dòng)； 所述平衡架與固定架的連接處設(shè)有帶座軸承，平衡架與活動(dòng)架的連接處設(shè)有球形關(guān)節(jié)軸承，球形關(guān)節(jié)軸承與軸承固定座配合；球形關(guān)節(jié)軸承在控制活動(dòng)架縱向運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，同時(shí)控制位于兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作交叉升降所產(chǎn)生的縱向轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述飛翔座椅包括至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，分別為第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)呈等腰三角形設(shè)置，且所呈等腰三角形的底大于高二倍以上； 所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)缸以及設(shè)置于電動(dòng)缸兩側(cè)的至少兩個(gè)助力拉簧；電動(dòng)缸上還設(shè)有信號(hào)反饋撥叉；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端分別設(shè)有球形關(guān)節(jié)軸承，球形關(guān)節(jié)軸承與相應(yīng)的軸承固定座配合； 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在中央控制模塊的預(yù)設(shè)信號(hào)控制下，當(dāng)電動(dòng)缸作同步升降時(shí)，活動(dòng)體所載的座椅作上下平升平移運(yùn)行，并在A字形平衡架的作用下在上升的同時(shí)有前行動(dòng)作，反之后移；當(dāng)前后電動(dòng)缸作交叉升降時(shí)活動(dòng)體所載座椅作前傾后仰動(dòng)作；當(dāng)左右電動(dòng)缸作交叉升降時(shí)活動(dòng)體所載座椅作左右擺動(dòng)動(dòng)作。
7.一種飛行影院多自由度飛翔座椅控制系統(tǒng)，其特征在于，包括中央控制模塊、飛翔座椅； 所述飛翔座椅包括:固定架、平衡架、活動(dòng)架、若干驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、若干椅座； 所述固定架通過平衡架及各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接活動(dòng)架，活動(dòng)架上設(shè)置各個(gè)椅座； 所述飛翔座椅包括至少三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，分別為第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)呈等腰三角形設(shè)置； 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在中央控制模塊的預(yù)設(shè)信號(hào)控制下，當(dāng)電動(dòng)缸作同步升降時(shí)，活動(dòng)體所載的座椅作上下平升平移運(yùn)行，并在平衡架的作用下在上升的同時(shí)有前行動(dòng)作，反之后移；當(dāng)前后電動(dòng)缸作交叉升降時(shí)活動(dòng)體所載座椅作前傾后仰動(dòng)作；當(dāng)左右電動(dòng)缸作交叉升降時(shí)活動(dòng)體所載座椅作左右擺動(dòng)動(dòng)作。
8.—種權(quán)利要求6所述飛翔座椅控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步驟: 平升平降控制步驟；三個(gè)電動(dòng)缸同步收縮；活動(dòng)架平行上升，并在A字形平衡架的同步開合作用下，平衡架長(zhǎng)度固定，即弦線不變，勾線收縮，股線拉長(zhǎng)，形成活動(dòng)架的前移；平衡架在作開合運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于A字形平衡架的二腳采用帶座向心軸承，把平衡架限制在只有橫向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)自由度里，從而限制了平衡架頂點(diǎn)所裝球形關(guān)節(jié)軸承的橫向運(yùn)動(dòng)，加之平衡架的長(zhǎng)度是固定的，所聯(lián)接的軸承固定座只能沿A字形平衡架作正弦軌跡運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所聯(lián)接的活動(dòng)架起到平升并合帶前移的作用；反之；三個(gè)電動(dòng)缸同步伸展；活動(dòng)架平降并附帶后移； iu傾后仰控制步驟；將二個(gè)電動(dòng)缸分為如缸和后缸~■組，如缸兩個(gè)，后缸一缸；在中央控制信號(hào)的指令控制下，三缸作異步伸縮；前組缸同步升展，后組缸不動(dòng)或收縮；平衡架工作原理與平升平降相同；造成活動(dòng)架所載座椅及乘員前傾；反之；前缸收縮，后缸不動(dòng)伸展，就會(huì)造成后仰效果；在實(shí)際運(yùn)用中，通過前后缸所在位置并配以合理的速度，來(lái)控制前傾時(shí)是否需要配以前行或后移；前傾配前行時(shí)，前缸收縮，后缸比前缸更快的速度收縮，并將位置保持在前之上；皆造成前傾伴前行的效果；反之，前缸伸展，只要后缸位置在前缸之上，就造成前傾伴后移效果；前缸伸縮除決定活動(dòng)架的前端升降之外，同時(shí)控制著活動(dòng)架的前后位移； 左右傾倒控制步驟；左右傾倒實(shí)際上是活動(dòng)體沿縱軸線作小量轉(zhuǎn)動(dòng)，無(wú)平移運(yùn)動(dòng)；左傾時(shí)，左缸伸展至低位，右缸收縮至高位；后缸視左傾時(shí)需伴有俯仰臥情況而定，需前傾則在高位，需后仰仰則在低位；高低位置視俯仰要求而定，無(wú)需俯仰時(shí)在中位；在運(yùn)行中，左缸伸展至低位，相應(yīng)左平衡架開合角度大形成A字頂端球形關(guān)節(jié)軸承也處于低位；右缸未伸展或伸展至高位，相應(yīng)右平衡架開合角度較小形成A字頂端球形關(guān)節(jié)軸承也處于相應(yīng)高位，從而形成活動(dòng)架沿縱向軸向左轉(zhuǎn)動(dòng)的效果；由于兩個(gè)平衡架除橫向距離固定外，橫向轉(zhuǎn)動(dòng)為獨(dú)立自由度，可形成兩個(gè)不同角度，造成活動(dòng)架的縱向轉(zhuǎn)動(dòng)；兩個(gè)平衡架“A”字頂部設(shè)計(jì)安裝球型關(guān)節(jié)軸承，以滿足活動(dòng)架因轉(zhuǎn)動(dòng)而與之形成的夾角；兩個(gè)平衡架上的球形關(guān)節(jié)軸承，一個(gè)與軸承固定座固定聯(lián)接，用以限制活動(dòng)架的橫向竄動(dòng)；一個(gè)與軸承固定座軸向竄動(dòng)聯(lián)接，用以修正活動(dòng)架的縱向轉(zhuǎn)動(dòng)形成的正弦偏差； 將“A”字形平衡架設(shè)計(jì)于“A”字二腳與固定架后部聯(lián)接，頂部與活動(dòng)架前部聯(lián)接；由于左低右高，造成平衡架開合角度不一致；高處前移，低處后移；形成沿豎軸左轉(zhuǎn)，左傾左轉(zhuǎn)。
【文檔編號(hào)】A63G31/00GK104133491SQ201410366211
【公開日】2014年11月5日 申請(qǐng)日期:2014年7月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月29日
【發(fā)明者】彭外生, 劉軍, 胡巧平 申請(qǐng)人:上海恒潤(rùn)數(shù)字科技股份有限公司