專利名稱：一種剪叉式管道機器人投放回收裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及管道機器人投放回收裝置，具體地說就是為管道作業(yè)機器人進(jìn)入地下管道或從管道中回收，提供一種投放和回收的裝置。
背景技術(shù)：
隨著城市管道清淤機器人研制步伐的加快，與之配套的機器人投放回收裝置也變得越來越重要。如果用人工投放回收的話，費時費力，效率不高。從目前的升降裝置來看， 主要有用于輕質(zhì)、柔性貨物的雙帶式垂直升降機[1]，由于其結(jié)構(gòu)本身的特點，對于升降對象的要求較高，同時作業(yè)成本高、價格昂貴、皮帶易老化等原因，滿足不了管道機器人投放與回收。液壓控制的提升裝置[2]需要精密的泵，閥，液壓缸等元件，價格昂貴、安裝復(fù)雜、密封要求高，且不利于維護(hù)，因此，不適用于城市管道作業(yè)的機器人投放與回收。因此，需要設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、經(jīng)濟(jì)實用的管道機器人投放與回收裝置。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、經(jīng)濟(jì)實用的管道機器人投放與回收裝置，其技術(shù)方案是一種剪叉式管道機器人投放回收裝置，包括調(diào)節(jié)螺母(I)、絲杠(2)、移動小車(3)、剪式機構(gòu)(4)、底座(5)、驅(qū)動裝置￠)、托盤(8)，其特征是驅(qū)動裝置(6)和絲杠(2)安裝在移動小車(3)的底座(5)上，調(diào)節(jié)螺母(I)與絲桿(2) 構(gòu)成螺桿傳動，剪式機構(gòu)(4)上部的一端用轉(zhuǎn)動副一(A)鉸接在底座(5)上，剪式機構(gòu)(4) 上部的另一端用轉(zhuǎn)動副二(B)鉸接在調(diào)節(jié)螺母(I)上，托盤(8)用繩索連接在剪式機構(gòu)(4) 下部的另外兩端，剪式機構(gòu)⑷的所有桿件都是用轉(zhuǎn)動副鉸接；且剪式機構(gòu)⑷中桿件的數(shù)量根據(jù)需要可以變化。該裝置具有良好的剛性、可靠性和適應(yīng)性，操作方便，結(jié)構(gòu)簡單，制造維修容易，成本低。


附圖I為本發(fā)明的一個實施例結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式下面通過附圖和實例對本發(fā)明的技術(shù)給予進(jìn)一步地說明。附圖I所示為本發(fā)明的一個實施例，一種剪叉式管道機器人投放回收裝置，包括調(diào)節(jié)螺母I、絲杠2、移動小車3、剪式機構(gòu)4、底座5、驅(qū)動裝置6、托盤8，驅(qū)動裝置6和絲杠 2安裝在移動小車3的底座5上，調(diào)節(jié)螺母I與絲桿2構(gòu)成螺桿傳動，剪式機構(gòu)4上部的一端用轉(zhuǎn)動副一 A鉸接在底座5上，上部的另一端用轉(zhuǎn)動副二 B鉸接在調(diào)節(jié)螺母I上，托盤8 用繩索連接在剪式機構(gòu)4下部的另外兩端，剪式機構(gòu)4的所有桿件都是用轉(zhuǎn)動副鉸接；且剪式機構(gòu)4中桿件的數(shù)量根據(jù)需要可以變化。
其工作原理是管道作業(yè)機器人在托盤8上放置好后，推動移動小車3，使托盤8 落入豎井后，再使管道作業(yè)機器人在下降過程中處于豎井的中心位置，此時，驅(qū)動裝置6工作，驅(qū)動絲杠2轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)螺母I左右移動，從而改變絲杠2與剪式機構(gòu)4夾角的大小，當(dāng)夾角增大時處于下降狀態(tài)，反之處于上升狀態(tài)。托盤8下降到適當(dāng)位置時，調(diào)節(jié)移動小車3在水平方向的位置，使托8能很好地和水平管道銜接，使作業(yè)機器人順利地走出托盤8開始工作，從而達(dá)到作業(yè)機器人的投放功能，易知，回收過程是投放過程的逆過程。該裝置操作方便、結(jié)構(gòu)簡單、制造方便、成本低廉、適應(yīng)性強，能夠滿足不同管徑作業(yè)機器人投放回收的需要。
權(quán)利要求
1.一種剪叉式管道機器人投放回收裝置，包括調(diào)節(jié)螺母(I)、絲杠(2)、移動小車(3)、 剪式機構(gòu)(4)、底座(5)、驅(qū)動裝置￠)、托盤(8)，其特征是驅(qū)動裝置(6)和絲杠(2)安裝在移動小車(3)的底座(5)上，調(diào)節(jié)螺母(I)與絲桿(2)構(gòu)成螺桿傳動，剪式機構(gòu)(4)上部的一端用轉(zhuǎn)動副一(A)鉸接在底座(5)上，剪式機構(gòu)(4)上部的另一端用轉(zhuǎn)動副二(B)鉸接在調(diào)節(jié)螺母(I)上，托盤(8)用繩索連接在剪式機構(gòu)(4)下部的另外兩端，剪式機構(gòu)(4)的所有桿件都是用轉(zhuǎn)動副鉸接。
2.按權(quán)利要求I所述的剪叉式管道機器人投放回收裝置，其特征是剪式機構(gòu)(4)中桿件的數(shù)量可以變化。
全文摘要
一種剪叉式管道機器人投放回收裝置，包括調(diào)節(jié)螺母(1)、絲杠(2)、移動小車(3)、剪式機構(gòu)(4)、底座(5)、驅(qū)動裝置(6)、托盤(8)，驅(qū)動裝置(6)和絲杠(2)安裝在移動小車(3)的底座(5)上，調(diào)節(jié)螺母(1)與絲桿(2)構(gòu)成螺桿傳動，剪式機構(gòu)(4)上部的一端用轉(zhuǎn)動副一(A)鉸接在底座(5)上，剪式機構(gòu)(4)上部的另一端用轉(zhuǎn)動副二(B)鉸接在調(diào)節(jié)螺母(1)上，托盤(8)用繩索連接在剪式機構(gòu)(4)下部的另外兩端，剪式機構(gòu)(4)的所有桿件都是用轉(zhuǎn)動副鉸接；剪式機構(gòu)(4)中桿件的數(shù)量可以變化。該裝置具有良好的剛性、可靠性和適應(yīng)性，操作方便，結(jié)構(gòu)簡單，制造維修容易，成本低。
文檔編號B08B13/00GK102601087SQ201210060059
公開日2012年7月25日 申請日期2012年3月9日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月9日
發(fā)明者孟慶梅, 沈惠平, 潘祥生, 鄧嘉鳴 申請人:常州大學(xué)