一種管道機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種管道機(jī)器人，包括電機(jī)筒，電機(jī)筒內(nèi)安設(shè)電機(jī)，電機(jī)與控制柜電連接；在電機(jī)的一側(cè)安裝有行走單元，行走單元的前端安設(shè)有攝像頭；所述行走單元包括行走絲桿、連接套筒、導(dǎo)向筒、行走螺母、第一滑塊支撐座和第一傘形支撐體，所述行走絲桿的一端與電機(jī)的電機(jī)軸相連，行走絲桿的另一端依次穿過連接套筒、導(dǎo)向筒、行走螺母、第一滑塊支撐座和第一傘形支撐體，與最前端的定位螺母相配合；第一滑塊支撐座的前端固定有第一滑塊，第一滑塊與第一傘形支撐體的一端鉸接，第一傘形支撐體的另一端與定位螺母相連；在第一傘形支撐體上安裝有行走輪。本實(shí)用新型不易打滑、可為整個裝置的運(yùn)動提供足夠的牽引力，適用于不同管徑的管道。
【專利說明】
一種管道機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種管道牽引器，具體涉及一種管道機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，管道在當(dāng)今社會得到了廣泛應(yīng)用。長期使用后，管道免不了會出現(xiàn)裂紋，堵塞等狀況。由于很多管道埋在地下環(huán)境比較惡劣，或者管徑很小人們無法進(jìn)去進(jìn)行定期檢修，而挖出管道進(jìn)行檢修則要長期停止運(yùn)營所以既不經(jīng)濟(jì)又不現(xiàn)實(shí)，這就迫切需要一種既能在管道里面檢查又能拖動繁重的施工工具以及施工原材料的管道機(jī)器人。
[0003]目前的管道機(jī)器人大多采用直進(jìn)輪式管道機(jī)器人，直進(jìn)輪式管道機(jī)器人只能依賴機(jī)器人與井壁之間的摩擦力來提供爬行所需的牽引力，且只能依靠自身的重力壓緊在管道內(nèi)壁上，所以這種機(jī)器人對管壁的正壓力十分有限，容易打滑，能提供的摩擦力有限，產(chǎn)生的牽引力也非常有限。因此，有必要對現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的在于，針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種牽引力大、不易打滑的管道機(jī)器人。
[0005]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:一種管道機(jī)器人，包括電機(jī)筒，電機(jī)筒內(nèi)安設(shè)電機(jī)，電機(jī)與控制柜電連接;在電機(jī)筒的一側(cè)安裝有行走單元，行走單元的前端安設(shè)有攝像頭;所述行走單元包括行走絲桿、連接套筒、導(dǎo)向筒、行走螺母、第一滑塊支撐座和第一傘形支撐體，所述行走絲桿的一端與電機(jī)的電機(jī)軸相連，電機(jī)軸帶動行走絲桿轉(zhuǎn)動;行走絲桿的另一端依次穿過連接套筒、導(dǎo)向筒、行走螺母、第一滑塊支撐座和第一傘形支撐體，與最前端的定位螺母相配合;連接套筒的一端與電機(jī)筒連接，連接套筒的另一端與導(dǎo)向筒連接;所述第一滑塊支撐座的前端固定有第一滑塊，第一滑塊套在行走絲桿上;第一滑塊與第一傘形支撐體的一端鉸接，第一傘形支撐體的另一端與定位螺母相連;在第一傘形支撐體上安裝有行走輪;當(dāng)?shù)谝粋阈沃误w撐開時，行走輪可與管道壁接觸。
[0006]按上述方案，所述第一傘形支撐體包括位于中心的第一連桿座，以及周向間隔均勾布置在第一連桿座上的三組第一六桿連桿機(jī)構(gòu)，第一連桿座也為第一六桿連桿機(jī)構(gòu)的桿件之一;第一六桿連桿機(jī)構(gòu)的后端為驅(qū)動端，三組第一六桿連桿機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端均鉸接在第一滑塊上;第一六桿連桿機(jī)構(gòu)最前端的連桿為第一撐桿，第一撐桿的前端與第一連桿座鉸接，第一撐桿的后端與第一輪桿鉸接，第一輪桿的軸線與第一連桿座的軸線平行;所述第一輪桿上安裝行走輪，行走輪的中心軸線不垂直于第一輪桿的軸線。
[0007]按上述方案，在行走螺母和第一滑塊支撐座之間的行走絲桿上安裝有第一彈簧座，第一彈簧座上安設(shè)有第一彈簧，第一彈簧的前端與第一滑塊支撐座接觸。
[0008]按上述方案，所述導(dǎo)向筒包括筒形本體，筒形本體的一端設(shè)有兩塊相對的變徑板，兩塊變徑板之間形成導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽與設(shè)置在行走螺母上的凸起相配置;筒形本體內(nèi)部安設(shè)有兩個導(dǎo)向電機(jī)，導(dǎo)向電機(jī)的驅(qū)動軸與蝸桿相連，蝸桿與渦輪相配合，渦輪固定在變徑板上;變徑板可沿筒形本體的軸線移動。
[0009]按上述方案，在電機(jī)筒的另一側(cè)安裝有扶正單元，扶正單元包括扶正絲桿、第二傘形支撐體、第二滑塊支撐座和扶正螺母，扶正絲桿的一端與電機(jī)筒固定相連;扶正絲桿的另一端依次穿過第二傘形支撐體和第二滑塊支撐座，與扶正螺母配合;所述第二傘形支撐體上安設(shè)有扶正輪，第二傘形支撐體的一端與電機(jī)筒相連，第二傘形支撐體的另一端與第二滑塊鉸接，第二滑塊固定在第二滑塊支撐座上。
[0010]按上述方案，在第二滑塊支撐座和扶正螺母之間的扶正絲桿上設(shè)有第二彈簧座，第二彈簧座上套設(shè)有第二彈簧。
[0011]按上述方案，所述第二傘形支撐體包括位于中心的第二連桿座，以及周向間隔均勾布置在第二連桿座上的三組第二六桿連桿機(jī)構(gòu)，第二連桿座為第二六桿連桿機(jī)構(gòu)的桿件之一;第二六桿連桿機(jī)構(gòu)的后端為驅(qū)動端，三組第二六桿連桿機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端均鉸接在第二滑塊上;第二六桿連桿機(jī)構(gòu)最前端的連桿為第二撐桿，第二撐桿的前端鉸接在第二連桿座上，第二撐桿的后端與第二輪桿鉸接，第二輪桿的軸線與第二連桿座的軸線平行;所述第二輪桿上安裝有扶正輪，扶正輪的中心軸線垂直于第二輪桿的軸線。
[0012]按上述方案，所述行走輪和扶正輪均為齒輪。
[0013]按上述方案，所述行走輪和扶正輪上分別安設(shè)有壓力傳感器。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果為:
[0015]1、行走單元和扶正單元均通過絲杠螺紋副運(yùn)動壓縮彈簧，使傘形支撐體撐開，行走輪和扶正輪緊壓在管道內(nèi)壁，在管道內(nèi)壁上產(chǎn)生足夠大的正壓力，不易打滑；由于行走輪的中心軸線與管道軸線存在一定的夾角，在摩擦力的作用下，行走輪沿管道內(nèi)壁行走，為整個裝置的運(yùn)動提供足夠的牽引力。
[0016]2、行走單元的導(dǎo)向筒結(jié)構(gòu)可改變導(dǎo)向槽的長短，以適用不同管徑的管道，應(yīng)用范圍廣泛。
[0017]3、傘形支撐體的三組六桿連桿機(jī)構(gòu)(相互間隔120°)均勻間隔分布，所述管道機(jī)器人的中心軸線和管道軸線重合，各扶正輪和行走輪受力均勻，保證了所述管道機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)行。
[0018]4、行走單元的前置攝像頭可使本實(shí)用新型有效避開障礙物，防止損壞。
[0019]5、行走輪和扶正輪上的壓力傳感器，可防止行走輪和扶正輪由于受壓過大而壓潰。
[0020]6、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單合理，投資成本低;可靠性高，具備攝像檢測和大載荷拖拽的能力，實(shí)用性強(qiáng)。
【附圖說明】
[0021 ]圖1為本實(shí)用新型一個具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖2為本實(shí)施例中行走單元的結(jié)構(gòu)簡圖。
[0023]圖3為本實(shí)施例中扶正單元的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖4為本實(shí)施例中行走螺母與導(dǎo)向筒的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖5為本實(shí)施例中導(dǎo)向筒的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖6為本實(shí)施例中行走輪的安裝示意圖。
[0027]其中:1、定位螺母;2、第一連桿座;3、行走輪;4、第一滑塊支撐座;4.1、第一滑塊；
5、行走螺母;6、導(dǎo)向筒;6.1、筒形本體;6.2、變徑板;6.3、導(dǎo)向電機(jī);6.4、蝸桿;6.5、禍輪；6.6、導(dǎo)向槽;7、連接套筒;8、電機(jī)筒;9、第二連桿座；1、扶正輪;11、第二滑塊支撐座；11.1、第二滑塊；12、第二彈簧座；13、扶正螺母；14、拉鉤；15、電纜；16、控制柜；17、第一彈簧；18、第二彈簧；19、行走絲杠;20、扶正絲杠;21、攝像頭;22、第一彈簧座;23、第一六桿連桿機(jī)構(gòu)；24、第二六桿連桿機(jī)構(gòu);25、第一撐桿;26、第二撐桿;27、第一輪桿;28、第二輪桿、29管道內(nèi)壁。
【具體實(shí)施方式】
[0028]為了更好地理解本實(shí)用新型，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步地描述。
[0029]如圖1所不的一種管道機(jī)器人，包括電機(jī)筒8，電機(jī)筒8內(nèi)安設(shè)電機(jī)和減速器，電機(jī)通過電纜15與控制柜16電連接，控制柜16控制電機(jī)工作;在電機(jī)的一側(cè)設(shè)置行走單元，行走單元的前端安置有攝像頭21，攝像頭21可觀察管道內(nèi)部情況，避開障礙物;電機(jī)的另一側(cè)設(shè)置有扶正單元，電機(jī)為行走單元和扶正單元提供動力。
[0030]行走單元包括行走絲桿19、連接套筒7、導(dǎo)向筒6、行走螺母5(可為銅螺母)、第一彈簧座22、第一滑塊支撐座4和第一傘形支撐體，行走絲桿19的一端與電機(jī)筒的減速器軸相連，電機(jī)軸帶動減速器軸轉(zhuǎn)動，減速器軸帶動行走絲桿19轉(zhuǎn)動;行走絲桿19的另一端依次穿過連接套筒7、導(dǎo)向筒6、第一彈簧座22、第一滑塊支撐座4和第一傘形支撐體，與最前端的定位螺母I相配合;連接套筒7的一端與電機(jī)筒8連接(可螺紋連接)，連接套筒7的另一端與導(dǎo)向筒6連接(可螺紋連接)，導(dǎo)向筒6的前端設(shè)有導(dǎo)向槽，導(dǎo)向槽與行走螺母5上的凸起相配置，行走螺母5與行走絲桿19相配合;在行走螺母5與第一滑塊支撐座4之間的第一彈簧座22上套設(shè)有第一彈簧17(行走螺母5與第一彈簧座22為整體式結(jié)構(gòu))；第一滑塊支撐座4的前端固定有第一滑塊4.1，第一滑塊4.1套在行走絲桿19上;第一滑塊4.1與第一傘形支撐體的一端鉸接，第一傘形支撐體的另一端與定位螺母I相連;在第一傘形支撐體上安裝有行走輪3;當(dāng)行走螺母5與行走絲桿19相互作用，向第一傘形支撐體的方向移動時，第一傘形支撐體打開，第一傘形支撐體上的行走輪3可與管道壁接觸。
[0031]在行走單元中，第一傘形支撐體包括位于中心的第一連桿座2，以及周向間隔布置在第一連桿座2上的三組第一六桿連桿機(jī)構(gòu)23，第一連桿座2也為第一六桿連桿機(jī)構(gòu)23的桿件之一;第一六桿連桿機(jī)構(gòu)23的后端為驅(qū)動端，三組第一六桿連桿機(jī)構(gòu)23的驅(qū)動端均鉸接在第一滑塊4.1上;第一六桿連桿機(jī)構(gòu)23最前端(S卩為定位螺母I 一端)的連桿為第一撐桿25，第一撐桿25前端與第一連桿座2鉸接，第一撐桿25的后端與第一輪桿27鉸接，第一輪桿27的軸線與第一連桿座2的軸線平行;第一輪桿27上安裝有行走輪3，行走輪3為齒輪，行走輪3上安設(shè)有壓力傳感器;行走輪3的中心軸線不垂直于第一輪桿27的軸線；當(dāng)行走絲桿19與行走螺母5發(fā)生相對作用時，第一傘形支撐體上的三組第一六桿連桿機(jī)構(gòu)23打開，第一輪桿27向外撐開，固定在第一輪桿27上的行走輪3與管道內(nèi)壁接觸。
[0032]扶正單元包括扶正絲桿20、第二傘形支撐體、第二滑塊支撐座11、第二彈簧座12和扶正螺母13，扶正絲桿19的一端與電機(jī)筒相連(可焊接固定)，電機(jī)驅(qū)動行走單元前進(jìn)，行走單元帶動電機(jī)筒8前進(jìn)(電機(jī)和電機(jī)筒8是螺栓連接，電機(jī)筒8和扶正絲桿20焊接)，電機(jī)筒8拖動扶正絲桿20前進(jìn);扶正絲桿20的另一端依次穿過第二傘形支撐體、第二滑塊支撐座11和第二彈簧座12，與扶正螺母13配合(扶正絲桿20與扶正螺母13配合的一端伸出，與拉鉤14連接，拉鉤14連接拖拽鋼絲繩)；所述第二傘形支撐體上安設(shè)有扶正輪10，第二傘形支撐體的一端與電機(jī)筒8相連，第二傘形支撐體的另一端與第二滑塊11.1鉸接，第二滑塊11.1固定在第二滑塊支撐座11的一端;在第二滑塊支撐座11與第二彈簧座12之間設(shè)置第二彈簧18，第二彈簧18套設(shè)在第二彈簧座12上。
[0033]在扶正單元中，第二傘形支撐體包括位于中心的第二連桿座9，以及周向間隔布置在第二連桿座9上的三組第二六桿連桿機(jī)構(gòu)24(相鄰兩個第二六桿連桿機(jī)構(gòu)24間隔120°)，第二連桿座9也為第二六桿連桿機(jī)構(gòu)24的桿件之一;第二六桿連桿機(jī)構(gòu)24的后端為驅(qū)動端，三組第二六桿連桿機(jī)構(gòu)24的驅(qū)動端均鉸接在第二滑塊11.1上;第二六桿連桿機(jī)構(gòu)24最前端(最前端為位于電機(jī)筒8處的一端)的連桿為第二撐桿26，第二撐桿26的前端與第二連桿座9前端鉸接，第二撐桿26的后端與第二輪桿28鉸接，第二輪桿28的軸線與第二連桿座9的軸線平行；第二輪桿28上安裝有扶正輪10，扶正輪10為齒輪，扶正輪10上安設(shè)有壓力傳感器;扶正輪10的中心軸線垂直于第二輪桿28的軸線；當(dāng)扶正絲桿20與扶正螺母13作用時，第二傘形支撐體的三組第二六桿連桿機(jī)構(gòu)24打開，第二輪桿28向外撐開，固定在第二輪桿28上的扶正輪10與管道內(nèi)壁接觸。
[0034]本實(shí)用新型中，行走單元和扶正單元均采用傘形支撐體和絲杠螺母副相結(jié)合的支撐機(jī)構(gòu)，行走輪3和扶正輪10分別安裝在行走單元和扶正單元的傘型支撐體六桿連桿機(jī)構(gòu)(兩個六桿連桿機(jī)構(gòu)均為平行四邊形連桿機(jī)構(gòu))的連桿上。行走單元和扶正單元的傘形支撐體的工作原理相同，均是利用彈簧的擠壓作用逐漸張開，分別使行走輪3和扶正輪10對管道內(nèi)壁產(chǎn)生足夠的正壓力。由于彈簧(包括第一彈簧17和第二彈簧18，本實(shí)施例中，第一彈簧17和第二彈簧18的剛度相同；且彈簧的剛度越大，在相同的管徑下可提供更大的牽引力)具有一定的伸縮性和繞度，故本實(shí)用新型可用于不同管徑的管道。
[0035]管道直徑變化后，可以通過改變導(dǎo)向筒上的導(dǎo)向槽6.6長度來改變第一傘形支撐結(jié)構(gòu)的外徑，以適應(yīng)直徑變化了的管道。如圖5，導(dǎo)向筒6包括筒形本體6.1，筒形本體6.1的一端設(shè)有兩塊正對的弧形變徑板6.2，兩塊變徑板6.2之間形成導(dǎo)向槽6.6;筒形本體6.1內(nèi)部安設(shè)有兩個導(dǎo)向電機(jī)6.3，導(dǎo)向電機(jī)6.3的驅(qū)動軸與蝸桿6.4相連，蝸桿6.4與禍輪6.5相配合，渦輪6.5固定在變徑板6.2上;變徑板6.2可沿筒形本體6.1的軸線移動。若需要改變導(dǎo)向槽6.6的長度，啟動導(dǎo)向電機(jī)6.3，導(dǎo)向電機(jī)的電機(jī)軸帶動蝸桿6.4轉(zhuǎn)動，渦輪6.5隨之轉(zhuǎn)動，從而帶動變徑板6.2移動。兩塊變徑板6.2同時向筒形本體6.1移動、靠近筒形本體6.1時，兩塊變徑板6.1形成的導(dǎo)向槽6.6長度變短。導(dǎo)向槽6.6長度變化之后，彈簧的壓縮量變化，行走單元的第一傘狀支撐體往外張開的程度變化，故能適應(yīng)管徑不同的管道。兩塊換徑板6.1都伸出時，可調(diào)節(jié)行走單元的第一傘形支撐體的張開程度;一塊變徑板伸出、一塊變徑板退回時，行走螺母5可退回導(dǎo)向槽(電機(jī)反轉(zhuǎn)時因?yàn)樾凶呓z桿19上的螺距較大，且行走螺母5的凸起轉(zhuǎn)動了大半個圓周，所以行走螺母5的凸起下降距離足夠讓行走螺母5的凸起卡在伸出來的那塊變徑板邊上，然后在行走絲桿19和行走螺母5的相互作用下，行走螺母5退回至導(dǎo)向槽6.6，與行走螺母5出導(dǎo)向筒過程相反，原理一樣)。當(dāng)管道直徑變化時，可先通過改變導(dǎo)向槽6.6的長度來改變第一傘形支撐體的張開程度；當(dāng)行走單元從一個管道進(jìn)入另一個管徑不同的管道時，可通過扶正螺母13來調(diào)節(jié)扶正單元的第二傘形支撐體的張開程度，以適應(yīng)管道的變徑。
[0036]本實(shí)用新型采用電壓無極調(diào)速，當(dāng)攝像頭21顯示前邊無障礙而且隔目的地還相距甚遠(yuǎn)的時候，可操控所述管道機(jī)器人提高速度，快速行駛;若理想速度與實(shí)際速度的相差比較大，通過電位器調(diào)節(jié)晶閘管導(dǎo)通角，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的供電電壓連續(xù)變化來控制電機(jī)(管道機(jī)器人)無極調(diào)速(電壓越大轉(zhuǎn)速越大)，靈活改變行駛速度。
[0037]本實(shí)用新型的工作原理為:
[0038]I)初始狀態(tài)時，本實(shí)用新型的第一傘形支撐體和第二傘形支撐體均為收縮狀態(tài)；放入管道內(nèi)后，轉(zhuǎn)動扶正螺母13，扶正螺母13沿著扶正絲桿20的軸向移動，推動第二彈簧座12向前移動，壓縮第二彈簧18;在第二彈簧18的作用下，第二滑塊11.1軸向移動，此時一端鉸接在第二滑塊11.1上的第二傘形支撐體(第二傘形支撐體的前端受到電機(jī)筒8的阻力作用)打開，三組第二六桿連桿機(jī)構(gòu)24受力向電機(jī)筒8方向移動并不斷向外撐開，直至第二輪桿28上的扶正輪10與管道內(nèi)壁接觸(第二彈簧18此時停止壓縮)，并產(chǎn)生一定的正壓力。正壓力保證了扶正絲桿20的軸線始終與管道軸線平行，第二傘形支撐體保持撐開狀態(tài)，也避免了電纜15被拖拽鉸斷。
[0039]2)啟動電機(jī)，電機(jī)帶動行走絲桿19轉(zhuǎn)動，與行走絲桿19配合的行走螺母5發(fā)生轉(zhuǎn)動并產(chǎn)生軸向位移，由于行走螺母5的凸起卡在導(dǎo)向筒6的導(dǎo)向槽6.6內(nèi)，行走螺母5不能發(fā)生轉(zhuǎn)動，只能軸向向前移動。行走螺母5向前移動時不斷壓縮第一彈簧17，在第一彈簧17的作用下，第一傘形支撐體打開(第一傘形支撐體的前端受定位螺母I的阻力作用)，三組第一六桿連桿機(jī)構(gòu)23受力向定位螺母I的方向移動并不斷向外撐開，直至行走螺母5的凸起脫離導(dǎo)向筒6的導(dǎo)向槽，第一彈簧17停止作用，第一六桿連桿機(jī)構(gòu)23完全打開，第一輪桿27上的行走輪3與管道內(nèi)壁接觸，與管道內(nèi)壁之間產(chǎn)生足夠大的正壓力。由于行走輪3中心軸線不垂直于第一輪桿27的軸線，存在一定的夾角(也為螺旋角，螺旋角越小牽引力越大，速度越慢；螺旋角可為8°)，在摩擦力的驅(qū)動下，行走輪3沿著管道內(nèi)壁螺旋前進(jìn)(而扶正輪10只能沿著管道軸線移動)，帶動整個裝置移動。行走輪3的螺旋式運(yùn)動為整個裝置提供動力，驅(qū)動整個裝置沿管道內(nèi)壁前進(jìn)。當(dāng)所述機(jī)器人后退時，控制電機(jī)反轉(zhuǎn)即可實(shí)現(xiàn)。電機(jī)反轉(zhuǎn)時，因?yàn)樾凶呓z杠19只轉(zhuǎn)動一個導(dǎo)向槽6.6的寬度，所以行走螺母5的凸起下降距離很小，不會卡在導(dǎo)向槽6.6內(nèi)。
[0040]以上說明僅為本實(shí)用新型的應(yīng)用實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本實(shí)用新型之權(quán)利范圍，因此依本實(shí)用新型申請專利范圍所作的等效變化，仍屬本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種管道機(jī)器人，其特征在于，包括電機(jī)筒，電機(jī)筒內(nèi)安設(shè)電機(jī)，電機(jī)與控制柜電連接;在電機(jī)筒的一側(cè)安裝有行走單元，行走單元的前端安設(shè)有攝像頭;所述行走單元包括行走絲桿、連接套筒、導(dǎo)向筒、行走螺母、第一滑塊支撐座和第一傘形支撐體，所述行走絲桿的一端與電機(jī)的電機(jī)軸相連，電機(jī)軸帶動行走絲桿轉(zhuǎn)動;行走絲桿的另一端依次穿過連接套筒、導(dǎo)向筒、行走螺母、第一滑塊支撐座和第一傘形支撐體，與最前端的定位螺母相配合;連接套筒的一端與電機(jī)筒連接，連接套筒的另一端與導(dǎo)向筒連接;所述第一滑塊支撐座的前端固定有第一滑塊，第一滑塊套在行走絲桿上;第一滑塊與第一傘形支撐體的一端鉸接，第一傘形支撐體的另一端與定位螺母相連;在第一傘形支撐體上安裝有行走輪；當(dāng)?shù)谝粋阈沃误w撐開時，行走輪可與管道壁接觸。2.如權(quán)利要求1所述的一種管道機(jī)器人，其特征在于，所述第一傘形支撐體包括位于中心的第一連桿座，以及周向間隔均勾布置在第一連桿座上的三組第一六桿連桿機(jī)構(gòu)，第一連桿座也為第一六桿連桿機(jī)構(gòu)的桿件之一;第一六桿連桿機(jī)構(gòu)的后端為驅(qū)動端，三組第一六桿連桿機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端均鉸接在第一滑塊上；第一六桿連桿機(jī)構(gòu)最前端的連桿為第一撐桿，第一撐桿的前端與第一連桿座鉸接，第一撐桿的后端與第一輪桿鉸接，第一輪桿的軸線與第一連桿座的軸線平行;所述第一輪桿上安裝行走輪，行走輪的中心軸線不垂直于第一輪桿的軸線。3.如權(quán)利要求2所述的一種管道機(jī)器人，其特征在于，在行走螺母和第一滑塊支撐座之間的行走絲桿上安裝有第一彈簧座，第一彈簧座上安設(shè)有第一彈簧，第一彈簧的前端與第一滑塊支撐座接觸。4.如權(quán)利要求1所述的一種管道機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)向筒包括筒形本體，筒形本體的一端設(shè)有兩塊相對的變徑板，兩塊變徑板之間形成導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽與設(shè)置在行走螺母上的凸起相配置;筒形本體內(nèi)部安設(shè)有兩個導(dǎo)向電機(jī)，導(dǎo)向電機(jī)的驅(qū)動軸與蝸桿相連，蝸桿與渦輪相配合，渦輪固定在變徑板上;變徑板可沿筒形本體的軸線移動。5.如權(quán)利要求1所述的一種管道機(jī)器人，其特征在于，在電機(jī)筒的另一側(cè)安裝有扶正單元，扶正單元包括扶正絲桿、第二傘形支撐體、第二滑塊支撐座和扶正螺母，扶正絲桿的一端與電機(jī)筒固定相連;扶正絲桿的另一端依次穿過第二傘形支撐體和第二滑塊支撐座，與扶正螺母配合;所述第二傘形支撐體上安設(shè)有扶正輪，第二傘形支撐體的一端與電機(jī)筒相連，第二傘形支撐體的另一端與第二滑塊鉸接，第二滑塊固定在第二滑塊支撐座上。6.如權(quán)利要求5所述的一種管道機(jī)器人，其特征在于，在第二滑塊支撐座和扶正螺母之間的扶正絲桿上設(shè)有第二彈簧座，第二彈簧座上套設(shè)有第二彈簧。7.如權(quán)利要求5所述的一種管道機(jī)器人，其特征在于，所述第二傘形支撐體包括位于中心的第二連桿座，以及周向間隔均勻布置在第二連桿座上的三組第二六桿連桿機(jī)構(gòu)，第二連桿座為第二六桿連桿機(jī)構(gòu)的桿件之一;第二六桿連桿機(jī)構(gòu)的后端為驅(qū)動端，三組第二六桿連桿機(jī)構(gòu)的驅(qū)動端均鉸接在第二滑塊上;第二六桿連桿機(jī)構(gòu)最前端的連桿為第二撐桿，第二撐桿的前端鉸接在第二連桿座上，第二撐桿的后端與第二輪桿鉸接，第二輪桿的軸線與第二連桿座的軸線平行;所述第二輪桿上安裝有扶正輪，扶正輪的中心軸線垂直于第二輪桿的軸線。8.如權(quán)利要求5所述的一種管道機(jī)器人，其特征在于，所述行走輪和扶正輪均為齒輪。9.如權(quán)利要求5所述的一種管道機(jī)器人，其特征在于，所述行走輪和扶正輪上分別安設(shè)有壓力傳感器。
【文檔編號】F16L101/30GK205534830SQ201620273566
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年4月5日
【發(fā)明人】吳超群, 黃正輝, 羅豪, 華偉杰, 劉凌豪, 趙偉靜
【申請人】武漢理工大學(xué)