技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提出了一種基于非侵入式腦機(jī)接口機(jī)器臂控制系統(tǒng)及其控制方法，腦機(jī)接口子系統(tǒng)將通過電極帽采集到的腦電信號(hào)進(jìn)行在線分析，特征提取從而解碼人的控制意圖，生成計(jì)算機(jī)指令輸出。通訊子系統(tǒng)則實(shí)現(xiàn)了腦機(jī)子系統(tǒng)與機(jī)器臂子系統(tǒng)的軟/硬件連接，負(fù)責(zé)將上位機(jī)的指令傳輸?shù)綑C(jī)器臂子系統(tǒng)，并與機(jī)器臂的控制器實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)通訊，從而控制機(jī)器臂完成抓取動(dòng)作。本發(fā)明搭建了基于穩(wěn)態(tài)視覺誘發(fā)電位腦?機(jī)接口下的七自由度機(jī)器臂的控制系統(tǒng)。在機(jī)器臂物理約束范圍內(nèi)可實(shí)現(xiàn)空間任意一點(diǎn)，任意角度的精確定位及抓取任務(wù)。且系統(tǒng)在無需訓(xùn)練的條件下就可實(shí)現(xiàn)快速，魯棒的控制，這就可以幫助運(yùn)動(dòng)功能受損的患者實(shí)現(xiàn)日常生活中的抓取任務(wù)，大大減少了陪護(hù)人員的勞動(dòng)量。

技術(shù)研發(fā)人員：陳小剛;趙秉;徐圣普
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國醫(yī)學(xué)科學(xué)院生物醫(yī)學(xué)工程研究所
文檔號(hào)碼：201610855755
技術(shù)研發(fā)日：2016.09.27
技術(shù)公布日：2017.03.15