專利名稱：一種具有輸送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種導(dǎo)管介入裝置，具體涉及一種用于血管內(nèi)微創(chuàng)介入手術(shù)中具有輸 送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的血管微創(chuàng)介入手術(shù)中插管操作是由醫(yī)生在手術(shù)現(xiàn)場手工實施的，采用這種 操作方式存在諸多缺點(1)、手術(shù)現(xiàn)場環(huán)境差，醫(yī)生不但遭受輻射傷害，還需承受沉重的鉛 服；(2)、操作不夠穩(wěn)定，精度不易保證。因此，有必要開發(fā)專用的導(dǎo)管介入裝置，以替代醫(yī) 生在手術(shù)現(xiàn)場完成各種操作，使醫(yī)生在與手術(shù)室相隔的操縱室內(nèi)實施主從操作。由于導(dǎo)管 介入裝置通常需要完成推拉和旋轉(zhuǎn)兩種基本操作，而現(xiàn)有的導(dǎo)管介入裝置普遍采用如下形 式末端執(zhí)行機構(gòu)為摩擦輪副，能夠?qū)崿F(xiàn)導(dǎo)管的連續(xù)推進和撤出；旋轉(zhuǎn)功能則將完成上述 推拉功能的機構(gòu)整體與一對齒輪副中的從動齒輪固連，這樣必然使得機構(gòu)整體寬度方向尺 寸較大?？紤]到手術(shù)環(huán)境中多種設(shè)備間要避免干涉問題，機構(gòu)本身應(yīng)當具備較大的長徑比。 因此現(xiàn)有的導(dǎo)管介入裝置存在結(jié)構(gòu)不夠緊湊的問題；而且，現(xiàn)有的導(dǎo)管介入裝置大多不能 對導(dǎo)管輸送過程中的阻力進行反饋，輸送力過大會對血管壁造成損傷，甚至造成穿刺，這樣 必然增加了介入過程中的危險性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種具有輸送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置，以解決現(xiàn)有導(dǎo) 管介入裝置存在結(jié)構(gòu)不夠緊湊、無輸送阻力反饋功能，且介入手術(shù)醫(yī)生必須在手術(shù)現(xiàn)場進 行操作的問題。本發(fā)明所述導(dǎo)管介入裝置包括底座、左側(cè)電機、右側(cè)電機和左側(cè)主動齒輪；所述導(dǎo) 管介入裝置還包括導(dǎo)電滑環(huán)支座、左側(cè)從動齒輪、左側(cè)支撐架、第一導(dǎo)電滑環(huán)、旋轉(zhuǎn)支架、左 側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套、右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套、第一連接軸、工字型支撐梁、右側(cè)支撐架、一級主動齒輪、 第二連接軸、三級從動齒輪、主動摩擦輪軸、錐齒輪軸、三級主動齒輪、二級從動錐齒輪、一 級從動齒輪、二級主動錐齒輪、主動摩擦輪、第二導(dǎo)電滑環(huán)、右側(cè)端蓋、從動摩擦輪、L形從動 摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂、從動摩擦輪鎖緊螺釘、從動摩擦輪鎖緊螺母連接塊、兩塊側(cè)板、兩對觸力 傳感器和兩個放大電路板；所述主動摩擦輪由主動摩擦內(nèi)輪和主動摩擦外輪構(gòu)成；左側(cè)支 撐架和右側(cè)支撐架均固裝在底座的上端面上，左側(cè)電機設(shè)置在左側(cè)支撐架和右側(cè)支撐架之 間，左側(cè)電機與左側(cè)支撐架固接，左側(cè)支撐架上設(shè)有第一通孔，左側(cè)電機的輸出軸穿過該第 一通孔設(shè)置在左側(cè)支撐架的外面，左側(cè)電機的輸出軸上固套裝有左側(cè)主動齒輪，左側(cè)主動 齒輪與左側(cè)從動齒輪嚙合，左側(cè)從動齒輪固套裝在旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)軸上，旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn) 軸轉(zhuǎn)動安裝在左側(cè)支撐架上，第一導(dǎo)電滑環(huán)的外環(huán)通過導(dǎo)電滑環(huán)支座與左側(cè)支撐架固接， 第一導(dǎo)電滑環(huán)的內(nèi)環(huán)固套裝在旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)軸上，工字型支撐梁與旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)板平 行設(shè)置，工字型支撐梁與旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)板的兩側(cè)端面上各固裝有一塊側(cè)板，由兩塊側(cè)板、 工字型支撐梁和旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)板構(gòu)成四框體，第一連接軸的一端與工字型支撐梁的右側(cè)端面的中心處固接，第二連接軸的一端與工字型支撐梁的后側(cè)端面的中心處固接；右側(cè)電 機設(shè)置在右側(cè)支撐架的右側(cè)，右側(cè)電機與右側(cè)支撐架固接，右側(cè)支撐架上設(shè)有第二通孔，右 側(cè)電機的輸出軸穿過該第二通孔設(shè)置在右側(cè)支撐架的外面，右側(cè)電機的輸出軸上固套裝有 一級主動齒輪，一級主動齒輪與一級從動齒輪嚙合，一級從動齒輪轉(zhuǎn)動安裝在第一連接軸 上，第一連接軸的另一端與右側(cè)端蓋轉(zhuǎn)動連接，右側(cè)端蓋與右側(cè)支撐架固接，二級主動錐齒 輪轉(zhuǎn)動套裝在第一連接軸上，且二級主動錐齒輪與一級從動齒輪固接，二級主動錐齒輪與 二級從動錐齒輪嚙合，二級從動錐齒輪固套裝在錐齒輪軸上，錐齒輪軸的一端轉(zhuǎn)動安裝在 兩塊側(cè)板中與其對應(yīng)的一塊上，錐齒輪軸的另一端轉(zhuǎn)動安裝在工字型支撐梁上，三級主動 齒輪固套裝在錐齒輪軸上，三級主動齒輪與二級從動錐齒輪固接，三級主動齒輪與三級從 動齒輪嚙合，三級從動齒輪固套裝在主動摩擦輪軸上，主動摩擦輪軸的兩端各轉(zhuǎn)動安裝在 兩塊側(cè)板中與其對應(yīng)的一塊上，主動摩擦內(nèi)輪固套裝在主動摩擦輪軸上，主動摩擦內(nèi)輪上 固裝有兩對觸力傳感器，主動摩擦外輪通過兩對觸力傳感器與主動摩擦內(nèi)輪連接，每對觸 力傳感器呈對角設(shè)置，兩對觸力傳感器與兩個放大電路板一一對應(yīng)設(shè)置，每對觸力傳感器 的信號輸出端與相對應(yīng)的放大電路板信號輸入端連接，該放大電路板的放大信號輸出端與 第二導(dǎo)電滑環(huán)的內(nèi)環(huán)信號輸入端連接，主動摩擦內(nèi)輪通過兩對觸力傳感器將運動傳遞給主 動摩擦外輪，第二導(dǎo)電滑環(huán)的內(nèi)環(huán)固套裝在主動摩擦輪軸上，主動摩擦外輪的正下方設(shè)置 有從動摩擦輪，從動摩擦輪轉(zhuǎn)動安裝在L形從動摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂的從動摩擦輪軸上，L形從 動摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂的旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動安裝在第二連接軸上，左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套和右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套 均設(shè)置在四框體內(nèi)，左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套和右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套均位于主動摩擦外輪和從動摩擦輪 之間，左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套的一端與旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)板固接，右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套的一端與工字型 支撐梁固接，從動摩擦輪鎖緊螺母連接塊設(shè)置在四框體內(nèi)并位于L形從動摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂 的旋轉(zhuǎn)臂的正下方，從動摩擦輪鎖緊螺母連接塊與兩塊側(cè)板中相鄰的一塊固接，從動摩擦 輪鎖緊螺母連接塊上沿豎直方向設(shè)有螺紋通孔，從動摩擦輪鎖緊螺釘與從動摩擦輪鎖緊螺 母連接塊上的螺紋通孔螺紋連接，旋轉(zhuǎn)支架、工字型支撐梁及第一連接軸上均分別設(shè)有同 軸的導(dǎo)管通過孔。本發(fā)明具有如下有益效果一、由于本發(fā)明采用了差動機構(gòu)，具有較大的長徑比， 解決了目前介入裝置結(jié)構(gòu)不緊湊，易發(fā)生與其它手術(shù)設(shè)備發(fā)生干涉的問題。二、本發(fā)明采用 的差動機構(gòu)可以單獨或同時實施導(dǎo)管的輸送與旋轉(zhuǎn)操作，介入手術(shù)醫(yī)生無需在手術(shù)現(xiàn)場進 行操作，從而避免了輻射傷害。三、本發(fā)明中能對導(dǎo)管介入過程中所受到的總的阻力進行反 饋，增強了導(dǎo)管介入的安全性和介入操作的真實感。


圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)主視圖，圖2是圖1的B-B剖視圖，圖3是圖1的A-A剖 視圖，圖4是從動摩擦輪四與L形從動摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂30裝配在一起的俯視圖，圖5是主 動摩擦輪沈與觸力傳感器33和放大電路板34裝配在一起的主視圖，圖6是主動摩擦內(nèi)輪 26-1的主視結(jié)構(gòu)示意圖，圖7是圖6的左視剖視圖，圖8是主動摩擦外輪沈-2的主視結(jié)構(gòu) 示意圖，圖9是圖8的左視剖視圖，圖10是旋轉(zhuǎn)支架8的主視結(jié)構(gòu)示意圖，圖11是圖10的 俯視圖，圖12是工字型支撐梁12與第一連接軸11和第二連接軸17裝配在一起的主視圖， 圖13是圖12的C-C剖視圖。
具體實施例方式
具體實施方式
一結(jié)合圖1 圖13說明本實施方式，本實施方式所述導(dǎo)管介入裝 置包括底座1、左側(cè)電機2、右側(cè)電機16和左側(cè)主動齒輪3 ；所述導(dǎo)管介入裝置還包括導(dǎo)電 滑環(huán)支座4、左側(cè)從動齒輪5、左側(cè)支撐架6、第一導(dǎo)電滑環(huán)7、旋轉(zhuǎn)支架8、左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套 9、右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套10、第一連接軸11、工字型支撐梁12、右側(cè)支撐架14、一級主動齒輪15、 第二連接軸17、三級從動齒輪18、主動摩擦輪軸19、錐齒輪軸20、三級主動齒輪21、二級從 動錐齒輪22、一級從動齒輪23、二級主動錐齒輪24、主動摩擦輪沈、第二導(dǎo)電滑環(huán)27、右側(cè) 端蓋觀、從動摩擦輪四丄形從動摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂30、從動摩擦輪鎖緊螺釘31、從動摩擦輪 鎖緊螺母連接塊35、兩塊側(cè)板32、兩對觸力傳感器33和兩個放大電路板34 ；所述主動摩擦 輪沈由主動摩擦內(nèi)輪沈-1和主動摩擦外輪沈-2構(gòu)成；左側(cè)支撐架6和右側(cè)支撐架14均 固裝在底座1的上端面上，左側(cè)電機2設(shè)置在左側(cè)支撐架6和右側(cè)支撐架14之間，左側(cè)電機 2與左側(cè)支撐架6固接，左側(cè)支撐架6上設(shè)有第一通孔6-1，左側(cè)電機2的輸出軸穿過該第 一通孔6-1設(shè)置在左側(cè)支撐架6的外面，左側(cè)電機2的輸出軸上固套裝有左側(cè)主動齒輪3， 左側(cè)主動齒輪3與左側(cè)從動齒輪5嚙合，左側(cè)從動齒輪5固套裝在旋轉(zhuǎn)支架8的旋轉(zhuǎn)軸8-1 上，旋轉(zhuǎn)支架8的旋轉(zhuǎn)軸8-1轉(zhuǎn)動安裝在左側(cè)支撐架6上，第一導(dǎo)電滑環(huán)7的外環(huán)通過導(dǎo)電 滑環(huán)支座4與左側(cè)支撐架6固接，第一導(dǎo)電滑環(huán)7的內(nèi)環(huán)固套裝在旋轉(zhuǎn)支架8的旋轉(zhuǎn)軸8-1 上，工字型支撐梁12與旋轉(zhuǎn)支架8的旋轉(zhuǎn)板8-2平行設(shè)置，工字型支撐梁12與旋轉(zhuǎn)支架8 的旋轉(zhuǎn)板8-2的兩側(cè)端面上各固裝有一塊側(cè)板32，由兩塊側(cè)板32、工字型支撐梁12和旋轉(zhuǎn) 支架8的旋轉(zhuǎn)板8-2構(gòu)成四框體，第一連接軸11的一端與工字型支撐梁12的右側(cè)端面的 中心處固接，第二連接軸17的一端與工字型支撐梁12的后側(cè)端面的中心處固接；右側(cè)電機 16設(shè)置在右側(cè)支撐架14的右側(cè)，右側(cè)電機16與右側(cè)支撐架14固接，右側(cè)支撐架14上設(shè)有 第二通孔14-1，右側(cè)電機16的輸出軸穿過該第二通孔14-1設(shè)置在右側(cè)支撐架14的外面， 右側(cè)電機16的輸出軸上固套裝有一級主動齒輪15，一級主動齒輪15與一級從動齒輪23嚙 合，一級從動齒輪23轉(zhuǎn)動安裝在第一連接軸11上，第一連接軸11的另一端與右側(cè)端蓋觀 轉(zhuǎn)動連接，右側(cè)端蓋觀與右側(cè)支撐架14固接，二級主動錐齒輪M轉(zhuǎn)動套裝在第一連接軸 11上，且二級主動錐齒輪M與一級從動齒輪23固接，二級主動錐齒輪M與二級從動錐齒 輪22嚙合，二級從動錐齒輪22固套裝在錐齒輪軸20上，錐齒輪軸20的一端轉(zhuǎn)動安裝在兩 塊側(cè)板32中與其對應(yīng)的一塊上，錐齒輪軸20的另一端轉(zhuǎn)動安裝在工字型支撐梁12上，三 級主動齒輪21固套裝在錐齒輪軸20上，三級主動齒輪21與二級從動錐齒輪22固接，三級 主動齒輪21與三級從動齒輪18嚙合，三級從動齒輪18固套裝在主動摩擦輪軸19上，主動 摩擦輪軸19的兩端各轉(zhuǎn)動安裝在兩塊側(cè)板32中與其對應(yīng)的一塊上，主動摩擦內(nèi)輪沈-1固 套裝在主動摩擦輪軸19上，主動摩擦內(nèi)輪上固裝有兩對觸力傳感器33，主動摩擦外輪 26-2通過兩對觸力傳感器33與主動摩擦內(nèi)輪沈-1連接，每對觸力傳感器33呈對角設(shè)置， 兩對觸力傳感器33與兩個放大電路板34 —一對應(yīng)設(shè)置，每對觸力傳感器33的信號輸出端 與相對應(yīng)的放大電路板34信號輸入端連接，該放大電路板34的放大信號輸出端與第二導(dǎo) 電滑環(huán)27的內(nèi)環(huán)信號輸入端連接，主動摩擦內(nèi)輪沈-1通過兩對觸力傳感器33將運動傳遞 給主動摩擦外輪沈-2，第二導(dǎo)電滑環(huán)27的內(nèi)環(huán)固套裝在主動摩擦輪軸19上，主動摩擦外輪 26-2的正下方設(shè)置有從動摩擦輪四，從動摩擦輪四轉(zhuǎn)動安裝在L形從動摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂
630的從動摩擦輪軸30-1上，L形從動摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂30的旋轉(zhuǎn)臂30-2轉(zhuǎn)動安裝在第二連 接軸17上，左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套9和右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套10均設(shè)置在四框體內(nèi)，左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套9 和右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套10均位于主動摩擦外輪沈_2和從動摩擦輪四之間，左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套9 的一端與旋轉(zhuǎn)支架8的旋轉(zhuǎn)板8-2固接，右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套10的一端與工字型支撐梁12固 接，從動摩擦輪鎖緊螺母連接塊35設(shè)置在四框體內(nèi)并位于L形從動摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂30的 旋轉(zhuǎn)臂30-2的正下方，從動摩擦輪鎖緊螺母連接塊35與兩塊側(cè)板32中相鄰的一塊固接， 從動摩擦輪鎖緊螺母連接塊35上沿豎直方向設(shè)有螺紋通孔35-1，從動摩擦輪鎖緊螺釘31 與從動摩擦輪鎖緊螺母連接塊35上的螺紋通孔35-1螺紋連接，旋轉(zhuǎn)支架8、工字型支撐梁 12及第一連接軸11上均分別設(shè)有同軸的導(dǎo)管通過孔。本實施方式中，由左側(cè)主動齒輪3、左側(cè)從動齒輪5、一級主動齒輪15、三級從動齒 輪18、三級主動齒輪21、二級從動錐齒輪22、一級從動齒輪23及二級主動錐齒輪M構(gòu)成差 動機構(gòu)。本實施方式中的兩對觸力傳感器(四個)、兩個導(dǎo)電滑環(huán)和兩臺電機均外購。
具體實施方式
二 結(jié)合圖10和圖11說明，本實施方式所述旋轉(zhuǎn)支架8由旋轉(zhuǎn)軸 8-1和旋轉(zhuǎn)板8-2組成；旋轉(zhuǎn)軸8-1的一端與旋轉(zhuǎn)板8-2的一側(cè)端面的中心處固接，如此設(shè) 置，結(jié)構(gòu)簡單、容易制作。其它與具體實施方式
一相同。
具體實施方式
三結(jié)合圖2和圖11說明，本實施方式所述旋轉(zhuǎn)軸8-1的另一端外 壁上加工有外螺紋，旋轉(zhuǎn)軸8-1上靠近外螺紋處加工有臺肩8-1-1，左側(cè)從動齒輪5通過與 旋轉(zhuǎn)軸8-1螺紋連接的齒輪鎖緊螺母36以及旋轉(zhuǎn)軸8-1的臺肩8-1-1的端面軸向定位。如 此設(shè)置，結(jié)構(gòu)簡單、定位效果好。其它與具體實施方式
二相同。
具體實施方式
四結(jié)合圖5 圖7說明，本實施方式所述主動摩擦內(nèi)輪沈-1的一 側(cè)端面上相對于中心線對稱設(shè)置有兩個扇形突起沈-1-1，兩個扇形突起沈-1-1上的每兩 個呈對角設(shè)置的半徑端面上各加工有一個觸力傳感器安裝孔沈-1-2，每個觸力傳感器安裝 孔沈-1-2內(nèi)安裝有一個觸力傳感器33，每個扇形突起沈-1-1上加工有一個放大電路板安 裝孔沈-1-3，且該放大電路板安裝孔沈-1-3位于該扇形突起沈-1-1上的兩個觸力傳感器 安裝孔沈-1-2的中間位置，每個放大電路板安裝孔沈-1-3內(nèi)安裝有一個放大電路板34。 如此設(shè)置，觸力傳感器33和放大電路板34容易安裝。其它與具體實施方式
一相同。
具體實施方式
五結(jié)合圖1說明，本實施方式所述左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套9與右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo) 向套10同軸設(shè)置。如此設(shè)置，便于對導(dǎo)管37輸送和旋轉(zhuǎn)。其它與具體實施方式
一或二相 同。
具體實施方式
六結(jié)合圖4說明，本實施方式所述L形從動摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂30由 從動摩擦輪軸30-1和旋轉(zhuǎn)臂30-2構(gòu)成；從動摩擦輪軸30-1的一端與旋轉(zhuǎn)臂30-2的一側(cè) 端面的端部固接。如此設(shè)置，具有結(jié)構(gòu)簡單、容易安裝的特點。其它與具體實施方式
一相同。工作過程導(dǎo)管37首先穿過旋轉(zhuǎn)支架8上的導(dǎo)管通過孔。導(dǎo)管的輸送旋動從動摩擦輪鎖緊螺釘31，使其頂住L形從動摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂30 的旋轉(zhuǎn)臂30-2，進而將設(shè)置在主動摩擦外輪沈-2和從動摩擦輪四之間的導(dǎo)管37夾緊。然 后，啟動右側(cè)電機16，通過右側(cè)電機16將動力傳遞給一級主動齒輪15，從而帶動一級從動 齒輪23轉(zhuǎn)動，由于一級從動齒輪23和二級主動錐齒輪M固接(本實施方式中二者通過螺栓固接)，則運動傳遞到二級主動錐齒輪M與二級從動錐齒輪22，由于二級從動錐齒輪22 和三級主動齒輪21固接(本實施方式中二者通過螺栓固接)，則帶動三級主動齒輪21轉(zhuǎn) 動，從而帶動三級從動齒輪18、主動摩擦輪軸19和主動摩擦內(nèi)輪轉(zhuǎn)動，主動摩擦內(nèi)輪 26-1通過兩對觸力傳感器33將運動傳遞到主動摩擦外輪沈-2，主動摩擦外輪沈-2旋轉(zhuǎn)帶 動導(dǎo)管37前進或后退，進行推拉導(dǎo)管37動作。導(dǎo)管的旋轉(zhuǎn)旋動從動摩擦輪鎖緊螺釘31，使其頂住L形從動摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂30 的旋轉(zhuǎn)臂30-2，進而將設(shè)置在主動摩擦外輪沈-2和從動摩擦輪四之間的導(dǎo)管37夾緊。然 后，左側(cè)電機2和右側(cè)電機16同時工作，左側(cè)電機2通過左側(cè)主動齒輪3、左側(cè)從動齒輪5 將運動傳遞到旋轉(zhuǎn)支架8上，從而帶動兩塊側(cè)板32旋轉(zhuǎn)，進而帶動主動摩擦外輪沈-2、二級 從動錐齒輪22旋轉(zhuǎn)。同時，右側(cè)電機16帶動一級主動齒輪15，從而帶動一級從動齒輪23 轉(zhuǎn)動，一級從動齒輪23和二級主動錐齒輪M固接(本實施方式中二者通過螺栓固接)，則 運動傳遞到二級主動錐齒輪24，從而使二級主動錐齒輪M旋轉(zhuǎn)。當二級主動錐齒輪M的旋轉(zhuǎn)速度與二級從動錐齒輪22和旋轉(zhuǎn)支架8 一起轉(zhuǎn)動的 速度相同時，二級主動錐齒輪M與二級從動錐齒輪22之間無相對轉(zhuǎn)動，即可實現(xiàn)主動摩擦 外輪沈-2和從動摩擦輪四之間所夾緊的導(dǎo)管37的旋轉(zhuǎn)。導(dǎo)管的同時輸送和旋轉(zhuǎn)根據(jù)上述所述導(dǎo)管37的旋轉(zhuǎn)，當二級主動錐齒輪M的旋 轉(zhuǎn)速度與二級從動錐齒輪22和旋轉(zhuǎn)支架8 一起轉(zhuǎn)動的速度不同時，二級主動錐齒輪M與 二級從動錐齒輪22之間有相對轉(zhuǎn)動，相對轉(zhuǎn)動通過二級從動錐齒輪22、三級主動齒輪21、 主動摩擦輪軸19、三級從動齒輪18和主動摩擦內(nèi)輪沈-1旋轉(zhuǎn)，即實現(xiàn)導(dǎo)管37的輸送。同 時，二級從動錐齒輪22和旋轉(zhuǎn)支架8 一起轉(zhuǎn)動的速度可實現(xiàn)導(dǎo)管37的旋轉(zhuǎn)。調(diào)整主動摩擦外輪與從動摩擦輪之間的間距從動摩擦輪鎖緊螺母連接塊35的 螺紋通孔35-1內(nèi)旋有從動摩擦輪鎖緊螺釘31，L形從動摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂30的旋轉(zhuǎn)臂30-2 與第二連接軸17轉(zhuǎn)動連接，則可以實現(xiàn)從動摩擦輪四與主動摩擦外輪沈-2之間的間距調(diào) 整。因此本裝置可適用于不同直徑的導(dǎo)管。當從動摩擦輪鎖緊螺釘31旋進并頂住L形從 動摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂30的旋轉(zhuǎn)臂30-2時，則可實現(xiàn)對不同直徑導(dǎo)管的夾緊。力反饋根據(jù)前述所述導(dǎo)管的輸送，兩對觸力傳感器33對稱布置，一對用于傳送 導(dǎo)管37測量力；一對用于傳送與其方向相反的測量力。主動摩擦內(nèi)輪沈-1和主動摩擦外 輪沈-2之間通過觸力傳感器33進行傳動。當主動摩擦內(nèi)輪沈-1旋轉(zhuǎn)時，觸力傳感器33 與主動摩擦外輪沈-2相接觸，將旋轉(zhuǎn)運動傳遞到主動摩擦外輪沈-2，實現(xiàn)導(dǎo)管37的輸送動 作；而當右側(cè)電機16反向轉(zhuǎn)動時，主動摩擦內(nèi)輪沈-1轉(zhuǎn)向相反，則可實現(xiàn)反方向的力反饋 功能。
權(quán)利要求
1. 一種具有輸送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置，所述導(dǎo)管介入裝置包括底座(1)、左 側(cè)電機O)、右側(cè)電機(16)和左側(cè)主動齒輪(3)；其特征在于所述導(dǎo)管介入裝置還包括導(dǎo) 電滑環(huán)支座(4)、左側(cè)從動齒輪( 、左側(cè)支撐架(6)、第一導(dǎo)電滑環(huán)(7)、旋轉(zhuǎn)支架(8)、左側(cè) 導(dǎo)管導(dǎo)向套(9)、右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套(10)、第一連接軸(11)、工字型支撐梁(12)、右側(cè)支撐架 (14)、一級主動齒輪(15)、第二連接軸(17)、三級從動齒輪(18)、主動摩擦輪軸(19)、錐齒 輪軸00)、三級主動齒輪、二級從動錐齒輪0 、一級從動齒輪、二級主動錐齒輪 (M)、主動摩擦輪(沈)、第二導(dǎo)電滑環(huán)(27)、右側(cè)端蓋( )、從動摩擦輪09)、L形從動摩 擦輪旋轉(zhuǎn)支臂(30)、從動摩擦輪鎖緊螺釘(31)、從動摩擦輪鎖緊螺母連接塊(35)、兩塊側(cè) 板(32)、兩對觸力傳感器(3 和兩個放大電路板(34)；所述主動摩擦輪06)由主動摩擦 內(nèi)輪(26-1)和主動摩擦外輪06-2)構(gòu)成；左側(cè)支撐架(6)和右側(cè)支撐架(14)均固裝在底 座(1)的上端面上，左側(cè)電機( 設(shè)置在左側(cè)支撐架(6)和右側(cè)支撐架(14)之間，左側(cè)電 機⑵與左側(cè)支撐架(6)固接，左側(cè)支撐架(6)上設(shè)有第一通孔(6-1)，左側(cè)電機⑵的輸 出軸穿過該第一通孔(6-1)設(shè)置在左側(cè)支撐架(6)的外面，左側(cè)電機O)的輸出軸上固套 裝有左側(cè)主動齒輪(3)，左側(cè)主動齒輪C3)與左側(cè)從動齒輪( 嚙合，左側(cè)從動齒輪(5)固 套裝在旋轉(zhuǎn)支架(8)的旋轉(zhuǎn)軸(8-1)上，旋轉(zhuǎn)支架(8)的旋轉(zhuǎn)軸(8-1)轉(zhuǎn)動安裝在左側(cè)支 撐架(6)上，第一導(dǎo)電滑環(huán)(7)的外環(huán)通過導(dǎo)電滑環(huán)支座(4)與左側(cè)支撐架(6)固接，第一 導(dǎo)電滑環(huán)(7)的內(nèi)環(huán)固套裝在旋轉(zhuǎn)支架(8)的旋轉(zhuǎn)軸(8-1)上，工字型支撐梁(12)與旋轉(zhuǎn) 支架(8)的旋轉(zhuǎn)板(8- 平行設(shè)置，工字型支撐梁(1 與旋轉(zhuǎn)支架(8)的旋轉(zhuǎn)板(8-2)的 兩側(cè)端面上各固裝有一塊側(cè)板(32)，由兩塊側(cè)板(32)、工字型支撐梁(1 和旋轉(zhuǎn)支架(8) 的旋轉(zhuǎn)板(8- 構(gòu)成四框體，第一連接軸(11)的一端與工字型支撐梁(1 的右側(cè)端面的 中心處固接，第二連接軸(17)的一端與工字型支撐梁(1 的后側(cè)端面的中心處固接；右側(cè) 電機(16)設(shè)置在右側(cè)支撐架(14)的右側(cè)，右側(cè)電機(16)與右側(cè)支撐架(14)固接，右側(cè)支 撐架(14)上設(shè)有第二通孔(14-1)，右側(cè)電機(16)的輸出軸穿過該第二通孔(14-1)設(shè)置在 右側(cè)支撐架(14)的外面，右側(cè)電機(16)的輸出軸上固套裝有一級主動齒輪(15)，一級主動 齒輪(1 與一級從動齒輪嚙合，一級從動齒輪轉(zhuǎn)動安裝在第一連接軸(11)上， 第一連接軸(11)的另一端與右側(cè)端蓋08)轉(zhuǎn)動連接，右側(cè)端蓋08)與右側(cè)支撐架(14) 固接，二級主動錐齒輪04)轉(zhuǎn)動套裝在第一連接軸(11)上，且二級主動錐齒輪04)與一 級從動齒輪固接，二級主動錐齒輪04)與二級從動錐齒輪0 嚙合，二級從動錐齒 輪0 固套裝在錐齒輪軸00)上，錐齒輪軸00)的一端轉(zhuǎn)動安裝在兩塊側(cè)板(3 中與 其對應(yīng)的一塊上，錐齒輪軸00)的另一端轉(zhuǎn)動安裝在工字型支撐梁(1 上，三級主動齒輪 (21)固套裝在錐齒輪軸00)上，三級主動齒輪與二級從動錐齒輪0 固接，三級主 動齒輪與三級從動齒輪(18)嚙合，三級從動齒輪(18)固套裝在主動摩擦輪軸(19) 上，主動摩擦輪軸(19)的兩端各轉(zhuǎn)動安裝在兩塊側(cè)板(3 中與其對應(yīng)的一塊上，主動摩 擦內(nèi)輪06-1)固套裝在主動摩擦輪軸(19)上，主動摩擦內(nèi)輪06-1)上固裝有兩對觸力 傳感器(33)，主動摩擦外輪06- 通過兩對觸力傳感器(3 與主動摩擦內(nèi)輪06-1)連 接，每對觸力傳感器(3 呈對角設(shè)置，兩對觸力傳感器(3 與兩個放大電路板(34) —一 對應(yīng)設(shè)置，每對觸力傳感器(3 的信號輸出端與相對應(yīng)的放大電路板(34)信號輸入端連 接，該放大電路板(34)的放大信號輸出端與第二導(dǎo)電滑環(huán)(XT)的內(nèi)環(huán)信號輸入端連接，主 動摩擦內(nèi)輪06-1)通過兩對觸力傳感器(3 將運動傳遞給主動摩擦外輪(沈-2)，第二導(dǎo)電滑環(huán)07)的內(nèi)環(huán)固套裝在主動摩擦輪軸(19)上，主動摩擦外輪06- 的正下方設(shè)置 有從動摩擦輪( )，從動摩擦輪09)轉(zhuǎn)動安裝在L形從動摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂(30)的從動摩 擦輪軸(30-1)上，L形從動摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂(30)的旋轉(zhuǎn)臂(30-2)轉(zhuǎn)動安裝在第二連接軸 (17)上，左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套(9)和右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套(10)均設(shè)置在四框體內(nèi)，左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套 (9)和右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套(10)均位于主動摩擦外輪06- 和從動摩擦輪09)之間，左側(cè)導(dǎo) 管導(dǎo)向套(9)的一端與旋轉(zhuǎn)支架(8)的旋轉(zhuǎn)板(8-2)固接，右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套(10)的一端與 工字型支撐梁(1 固接，從動摩擦輪鎖緊螺母連接塊(3 設(shè)置在四框體內(nèi)并位于L形從 動摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂(30)的旋轉(zhuǎn)臂(30- 的正下方，從動摩擦輪鎖緊螺母連接塊(3 與兩 塊側(cè)板(3 中相鄰的一塊固接，從動摩擦輪鎖緊螺母連接塊(3 上沿豎直方向設(shè)有螺紋 通孔(35-1)，從動摩擦輪鎖緊螺釘(31)與從動摩擦輪鎖緊螺母連接塊(3 上的螺紋通孔 (35-1)螺紋連接，旋轉(zhuǎn)支架(8)、工字型支撐梁(1 及第一連接軸(11)上均分別設(shè)有同軸 的導(dǎo)管通過孔。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有輸送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置，其特征在于 所述旋轉(zhuǎn)支架(8)由旋轉(zhuǎn)軸(8-1)和旋轉(zhuǎn)板(8- 組成；旋轉(zhuǎn)軸(8-1)的一端與旋轉(zhuǎn)板 (8-2)的一側(cè)端面的中心處固接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有輸送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置，其特征在于 旋轉(zhuǎn)軸(8-1)的另一端外壁上加工有外螺紋，旋轉(zhuǎn)軸(8-1)上靠近外螺紋處加工有臺肩 (8-1-1)，左側(cè)從動齒輪(5)通過與旋轉(zhuǎn)軸(8-1)螺紋連接的齒輪鎖緊螺母(36)以及旋轉(zhuǎn) 軸(8-1)的臺肩(8-1-1)的端面軸向定位。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有輸送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置，其特征在于 主動摩擦內(nèi)輪06-1)的一側(cè)端面上相對于中心線對稱設(shè)置有兩個扇形突起(沈-1-1)，兩 個扇形突起06-1-1)上的每兩個呈對角設(shè)置的半徑端面上各加工有一個觸力傳感器安裝 孔(沈-1-2)，每個觸力傳感器安裝孔Q6-1-2)內(nèi)安裝有一個觸力傳感器(33)，每個扇形突 起Q6-1-1)上加工有一個放大電路板安裝孔(沈-1-3)，且該放大電路板安裝孔Q6-1-3) 位于該扇形突起06-1-1)上的兩個觸力傳感器安裝孔06-1-2)的中間位置，每個放大電 路板安裝孔06-1-3)內(nèi)安裝有一個放大電路板(34)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種具有輸送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置，其特征在 于左側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套(9)與右側(cè)導(dǎo)管導(dǎo)向套(10)同軸設(shè)置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有輸送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置，其特征在于L 形從動摩擦輪旋轉(zhuǎn)支臂(30)由從動摩擦輪軸(30-1)和旋轉(zhuǎn)臂(30-2)構(gòu)成；從動摩擦輪軸 (30-1)的一端與旋轉(zhuǎn)臂(30-2)的一側(cè)端面的端部固接。
全文摘要
一種具有輸送阻力反饋功能的導(dǎo)管介入裝置，它涉及一種導(dǎo)管介入裝置。以解決現(xiàn)有導(dǎo)管介入裝置結(jié)構(gòu)不緊湊、無輸送阻力反饋功能，且介入手術(shù)醫(yī)生必須在手術(shù)現(xiàn)場進行操作問題。左、右側(cè)電機的輸出軸上固套裝有左側(cè)主動齒輪和一級主動齒輪，左側(cè)主、從動齒輪嚙合，一級主、從動齒輪嚙合，二級主動錐齒輪與一級從動齒輪固接，二級主、從動錐齒輪嚙合，三級主動齒輪與二級從動錐齒輪固接，三級主、從動齒輪嚙合，主動摩擦內(nèi)輪上固裝有觸力傳感器，主動摩擦內(nèi)、外輪通過觸力傳感器連接，觸力傳感器的信號輸出端與放大電路板信號輸入端連接，放大電路板的放大信號輸出端與第二導(dǎo)電滑環(huán)內(nèi)環(huán)的信號輸入端連接。本發(fā)明用于導(dǎo)管的連續(xù)輸送和力反饋。
文檔編號A61M25/082GK102091379SQ20111000937
公開日2011年6月15日 申請日期2011年1月17日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月17日
發(fā)明者付宜利, 劉浩, 李凱, 梁兆光, 王樹國, 高安柱 申請人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)