專利名稱：膠囊式醫(yī)療裝置、其引導(dǎo)系統(tǒng)和引導(dǎo)方法、及被檢體內(nèi)插入裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及膠囊式醫(yī)療裝置、其引導(dǎo)系統(tǒng)和引導(dǎo)方法、以及插入到 體腔內(nèi) 一邊旋轉(zhuǎn)一邊推進(jìn)的被檢體內(nèi)插入裝置。
背景技術(shù)：
迄今為止，已知有這樣構(gòu)成的膠囊式醫(yī)療裝置在大致圓筒狀的膠 囊的外周面上，具有沿其長(zhǎng)軸延伸的螺旋狀的凸起，并且，在膠囊內(nèi)容 納有在與長(zhǎng)軸垂直的方向上配置磁極的永久磁鐵(例如，參照專利文獻(xiàn) 1)。根據(jù)該膠囊式醫(yī)療裝置，利用以下性質(zhì)能夠使膠囊繞長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)通 過(guò)使形成在其動(dòng)作空間中的外部磁場(chǎng)繞膠囊長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)，永久磁鐵將旋轉(zhuǎn) 以使其磁極方向沿著外部磁場(chǎng)的方向。由于在膠囊外周面上設(shè)置有螺旋 狀的凸起，因此，當(dāng)在該螺旋狀的凸起接觸外部組織等的狀態(tài)下使膠囊 繞長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過(guò)螺旋狀的凸起，繞長(zhǎng)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為沿長(zhǎng)軸方 向的推進(jìn)運(yùn)動(dòng)。由此，能夠使膠囊在其長(zhǎng)軸方向上移動(dòng)，從而引導(dǎo)到期 望的位置。此外，公知有在大致圓筒狀的膠囊內(nèi)容納在長(zhǎng)軸方向上配置磁極的 永久磁鐵而構(gòu)成的膠囊式醫(yī)療裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。根據(jù)該膠囊式醫(yī)療裝置，在其動(dòng)作空間中朝向任意方向形成外部磁 場(chǎng)，通過(guò)使永久磁鐵沿該外部磁場(chǎng)的方向移位，能夠改變膠囊的方向。 此外，通過(guò)使外部磁場(chǎng)為梯度磁場(chǎng)，還能夠在長(zhǎng)軸方向上推進(jìn)膠囊。此外，作為插入到體腔內(nèi)、 一邊旋轉(zhuǎn)一邊推進(jìn)的被檢體內(nèi)插入裝置 的現(xiàn)有例，例如記載在專利文獻(xiàn)3中。在該專利文獻(xiàn)3中，記載有這樣 的體腔內(nèi)引導(dǎo)裝置在設(shè)置于內(nèi)窺鏡前端部的轉(zhuǎn)動(dòng)部件的外表面上，作 為螺旋結(jié)構(gòu)部，形成有可自由膨脹和收縮的膜部件。該體腔內(nèi)引導(dǎo)裝置向相對(duì)于上述旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)中心傾斜的方向?qū)⑸鲜瞿げ考喞@起來(lái)， 通過(guò)使上述旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)，來(lái)使上述膜部件在與管腔內(nèi)壁之間通過(guò)螺紋 作用而獲得推進(jìn)力，從而使上述內(nèi)窺鏡前端部推進(jìn)。專利文獻(xiàn)1:日本特開2004-155174號(hào)公報(bào) 專利文獻(xiàn)2:日本特開2003-111720號(hào)公報(bào) 專利文獻(xiàn)3:日本特公昭60-56488號(hào)公報(bào)但是，在專利文獻(xiàn)2的膠囊式醫(yī)療裝置的引導(dǎo)系統(tǒng)中，為了在體內(nèi) 適當(dāng)且正確地引導(dǎo)該膠囊式醫(yī)療裝置，需要高精度地形成三維梯度磁場(chǎng)， 存在裝置變得復(fù)雜這一問(wèn)題。此外，在通過(guò)梯度磁場(chǎng)獲得推進(jìn)力的方法 中，還存在難以進(jìn)行精確的速度和位置控制這一問(wèn)題。另一方面，在專利文獻(xiàn)1的膠囊式醫(yī)療裝置的引導(dǎo)系統(tǒng)中，由于通 過(guò)設(shè)置在圓筒狀的膠囊的外周面上的螺旋狀凸起，來(lái)將膠囊的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 轉(zhuǎn)換為長(zhǎng)軸方向的推進(jìn)運(yùn)動(dòng)，因此，通過(guò)控制膠囊的轉(zhuǎn)速，能夠按照螺 旋狀的凸起的導(dǎo)程，高精度地進(jìn)行膠囊的推進(jìn)速度和位置的控制。此外， 作為外部磁場(chǎng)，不需要采用梯度磁場(chǎng)，而是使均一強(qiáng)度的磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)，因 此，可以簡(jiǎn)化裝置的結(jié)構(gòu)。但是，專利文獻(xiàn)1的膠囊式醫(yī)療裝置，構(gòu)成為主要以沿長(zhǎng)軸方向推 進(jìn)為目標(biāo)，存在不能容易地朝向期望的方向進(jìn)行方向轉(zhuǎn)換這一不良狀況。關(guān)于專利文獻(xiàn)3的體腔內(nèi)引導(dǎo)裝置，當(dāng)上述膜部件的膨脹壓力升高 時(shí)，相鄰的螺旋之間的間隔變窄，腸壁等管腔內(nèi)壁就很難進(jìn)入到螺旋與 螺旋之間。因此，上述體腔內(nèi)引導(dǎo)裝置的上述膜部件與管腔內(nèi)壁的接觸 狀態(tài)變差，借助于上述螺紋作用而產(chǎn)生的推進(jìn)力會(huì)顯著下降。另一方面， 上述體腔內(nèi)引導(dǎo)裝置在上述膜部件的膨脹壓力變低時(shí)，難以維持螺旋形 狀，從而很難得到借助于上述螺紋作用產(chǎn)生的推進(jìn)力。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明鑒于上述狀況而完成，其目的在于提供一種能夠簡(jiǎn)單地構(gòu)成 引導(dǎo)系統(tǒng)、同時(shí)能夠容易、高精度且穩(wěn)定地進(jìn)行沿長(zhǎng)軸方向的推進(jìn)運(yùn)動(dòng) 和行進(jìn)方向的變更的膠囊式醫(yī)療裝置、其引導(dǎo)系統(tǒng)以及引導(dǎo)方法。另外，本發(fā)明的目標(biāo)在于提供一種被檢體內(nèi)插入裝置，能夠適當(dāng)且 正確地維持螺旋結(jié)構(gòu)部的螺旋形狀，獲得穩(wěn)定的推進(jìn)力。 為了達(dá)成上述目標(biāo)，本發(fā)明提供以下手段。本發(fā)明的第一方式所述的膠囊式醫(yī)療裝置，是導(dǎo)入到被檢者體內(nèi)并 由外部磁場(chǎng)引導(dǎo)的膠囊式醫(yī)療裝置，其具有大致圓筒狀的膠囊；推進(jìn) 機(jī)構(gòu)，其將該膠囊的繞長(zhǎng)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為沿長(zhǎng)軸的推進(jìn)運(yùn)動(dòng)；磁鐵， 其容納在上述膠囊內(nèi)，并且設(shè)置成可使其磁極方向在沿著長(zhǎng)軸的方向以 及與該方向相交的方向之間進(jìn)行切換；以及固定部，其在切換了磁極方 向的各狀態(tài)下將上述磁鐵固定在上述膠囊內(nèi)。根據(jù)本發(fā)明的第一方式，將容納在膠囊內(nèi)的磁鐵的磁極方向切換成 沿著膠囊長(zhǎng)軸的方向，并通過(guò)固定部的動(dòng)作將其保持在其位置上，由此， 在作用任意方向的外部磁場(chǎng)時(shí)，都能夠使膠囊長(zhǎng)軸與沿著外部磁場(chǎng)的方 向的方向一致。因此，通過(guò)使外部磁場(chǎng)的方向變化，能夠使膠囊朝向期 望的方向。此外，通過(guò)將磁鐵的磁極方向切換到與膠囊的長(zhǎng)軸相交的方向，并 通過(guò)固定部的動(dòng)作將其保持在其位置上，當(dāng)作用繞膠囊的長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)的外 部磁場(chǎng)時(shí)，能夠使膠囊繞長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)。由于在膠囊上設(shè)置有推進(jìn)機(jī)構(gòu)，因 此，當(dāng)使膠囊繞長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過(guò)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，使得膠囊沿長(zhǎng)軸進(jìn) 行直線移動(dòng)。從而，能夠使膠囊在沿著長(zhǎng)軸的方向上推進(jìn)。推進(jìn)機(jī)構(gòu)優(yōu)選是設(shè)置在膠囊的外周面上的螺旋機(jī)構(gòu)。在上述方式中，也可以使上述磁鐵由永久磁鐵構(gòu)成，上述固定部 具有卡合部件，在磁極朝向沿著長(zhǎng)軸的方向的位置、以及朝向與該方向 相交的方向的位置上，上述卡合部件與上述磁鐵卡合。通過(guò)這樣構(gòu)成，通過(guò)具有卡合部件的固定部的動(dòng)作，能夠?qū)⒂谰么?鐵可靠地保持在朝向沿著膠囊長(zhǎng)軸的方向的位置，或朝向與該方向相交 的方向的位置中的任一個(gè)位置上。從而，能夠?qū)δz囊的方向轉(zhuǎn)換和膠囊 的推進(jìn)進(jìn)行切換。并且，要解除卡合部件的卡合狀態(tài)，只要施加比卡合 力更大的外力即可。此外，在上述方式中，也可以使上述磁鐵由永久磁鐵構(gòu)成，上述固定部具有磁性材料，在磁極朝向沿著長(zhǎng)軸的方向的位置、以及朝向與 該方向相交的方向的位置上，上述磁性材料吸附在上述磁鐵上。通過(guò)這樣構(gòu)成，當(dāng)永久磁鐵將磁極配置在沿著膠囊的長(zhǎng)軸的方向上， 或與該方向相交的方向上時(shí)，在其位置，永久磁鐵吸附在具有磁性材料 的固定部上而被固定。從而，能夠?qū)δz囊的方向轉(zhuǎn)換和膠囊的推進(jìn)進(jìn)行 切換。并且，要解除在磁性材料上的吸附狀態(tài)、切換永久磁鐵的磁極方 向，只要施加比吸附力更大的外力即可。此外，在上述方式中，也可以具有切換該磁鐵的磁極方向的磁極方 向切換裝置。通過(guò)這樣構(gòu)成，通過(guò)磁極方向切換裝置的動(dòng)作，能夠可靠地切換磁 鐵的磁極方向，任意地對(duì)膠囊的方向轉(zhuǎn)換和推進(jìn)進(jìn)行切換。此外，在上述方式中，也可以使上述磁鐵由永久磁鐵構(gòu)成，上述 固定部具有電磁鐵，在磁極朝向沿著長(zhǎng)軸的方向的位置、以及朝向與該 方向相交的方向的位置上，上述電磁鐵吸附在上述磁鐵上，上述磁極方 向切換裝置具有切換上述電磁鐵的磁極的磁極切換裝置。通過(guò)這樣構(gòu)成，通過(guò)具有電磁鐵的固定部的動(dòng)作，能夠在朝向沿著 膠囊長(zhǎng)軸的方向的位置或朝向與膠囊長(zhǎng)軸的方向的位置中的任一個(gè)位置 上，吸附磁鐵，并將其固定成上述狀態(tài)。此外，通過(guò)借助于磁極切換裝 置的動(dòng)作來(lái)切換電磁鐵的磁極，通過(guò)磁性排斥力來(lái)分離吸附的磁鐵，從 而能夠容易且可靠地切換上述位置。此外，在上述方式中，也可以使上述磁鐵由永久磁鐵構(gòu)成，上述 磁極方向切換裝置具有電動(dòng)機(jī)，該電動(dòng)機(jī)使上述磁鐵繞沿著上述膠囊半 徑方向的軸線擺動(dòng)。通過(guò)這樣構(gòu)成，能夠通過(guò)具有電動(dòng)機(jī)的磁極方向切換裝置的動(dòng)作， 使由永久磁鐵構(gòu)成的磁鐵旋轉(zhuǎn)，能夠容易且可靠地對(duì)膠囊的方向轉(zhuǎn)換和 推進(jìn)進(jìn)行切換。此外，在上述方式中，也可以使上述磁鐵由電磁鐵構(gòu)成，上述固 定部和上述磁極方向切換裝置具有磁極切換裝置，該磁極切換裝置切換 上述電磁鐵的磁極并進(jìn)行保持。通過(guò)這樣構(gòu)成，能夠通過(guò)磁極切換裝置的動(dòng)作，將由電磁鐵構(gòu)成的 磁鐵的磁極方向，在沿著膠囊長(zhǎng)軸的方向以及與該方向相交的方向之間 進(jìn)行切換，能夠容易且可靠地對(duì)膠囊的方向轉(zhuǎn)換和推進(jìn)進(jìn)行切換。此外，本發(fā)明的第二方式所述的膠囊式醫(yī)療裝置的引導(dǎo)系統(tǒng)具有上述任一種膠囊式醫(yī)療裝置；磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置，其配置在該膠囊式醫(yī)療裝置的動(dòng)作范圍的外部，并產(chǎn)生對(duì)上述膠囊式醫(yī)療裝置內(nèi)的上述磁鐵進(jìn)行作用的外部磁場(chǎng)；以及磁場(chǎng)控制裝置，其對(duì)通過(guò)該磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置而作用 在上述磁鐵上的外部磁場(chǎng)進(jìn)行控制。根據(jù)本發(fā)明的第二方式，通過(guò)磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置的動(dòng)作，使外部磁場(chǎng)作 用在膠囊式醫(yī)療裝置內(nèi)的磁鐵上，并且通過(guò)磁場(chǎng)控制裝置來(lái)控制外部磁 場(chǎng)，由此，將膠囊內(nèi)部的磁鐵切換到沿著膠囊長(zhǎng)軸的方向以及與該方向 相交的方向中的任一個(gè)方向上，能夠有選擇地進(jìn)行膠囊的方向轉(zhuǎn)換和推 進(jìn)。其結(jié)果為，能夠?qū)⒛z囊高精度地引導(dǎo)向期望的方向。在上述方式中，也可以使上述膠囊式醫(yī)療裝置的引導(dǎo)系統(tǒng)具有膠囊方向檢測(cè)裝置，該膠囊方向檢測(cè)裝置檢測(cè)上述膠囊式醫(yī)療裝置的方向， 上述磁場(chǎng)控制裝置根據(jù)由上述膠囊方向檢測(cè)裝置檢測(cè)到的膠囊式醫(yī)療裝 置的方向，來(lái)控制膠囊式醫(yī)療裝置的位置處的外部磁場(chǎng)的方向。通過(guò)這樣構(gòu)成，通過(guò)膠囊方向檢測(cè)裝置的動(dòng)作，能夠根據(jù)檢測(cè)到的 膠囊式醫(yī)療裝置的方向，由磁場(chǎng)控制裝置確定作用在膠囊式醫(yī)療裝置內(nèi) 的磁鐵上的外部磁場(chǎng)的方向。在所檢測(cè)到的膠囊式醫(yī)療裝置的方向是朝 向目標(biāo)位置的方向情況下，為了進(jìn)行推進(jìn)而切換磁鐵的方向使其推進(jìn)， 在不是朝向目標(biāo)位置的方向的情況下，為了方向轉(zhuǎn)換而切換磁鐵的方向， 從而能夠以變更方向的方式進(jìn)行引導(dǎo)。此外，本發(fā)明的第三方式所述的膠囊式醫(yī)療裝置的引導(dǎo)方法，是上 述任一種膠囊式醫(yī)療裝置的引導(dǎo)方法，通過(guò)將上述磁鐵的磁極方向切換 成與長(zhǎng)軸相交的方向并進(jìn)行固定，并作用繞長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)的外部磁場(chǎng)，使膠 囊式醫(yī)療裝置在長(zhǎng)軸方向上行進(jìn)，通過(guò)將上述磁鐵的磁極方向切換成沿 著長(zhǎng)軸的方向并進(jìn)行固定，并作用形成在任意方向上的外部磁場(chǎng)，來(lái)變 更膠囊式醫(yī)療裝置的行進(jìn)方向。根據(jù)本發(fā)明的第三方式，僅通過(guò)切換內(nèi)置在膠囊式醫(yī)療裝置中的磁 鐵的磁極方向，就能夠容易地對(duì)膠囊式醫(yī)療裝置的推進(jìn)和方向轉(zhuǎn)換進(jìn)行 切換，能夠簡(jiǎn)單且高精度地引導(dǎo)膠囊式醫(yī)療裝置。本發(fā)明的第四方式所述的被檢體內(nèi)插入裝置具有插入部主體，其 插入到被檢體內(nèi)；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其使上述插入部主體旋轉(zhuǎn)；螺旋結(jié)構(gòu)部， 其將由上述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的上述插入部主體的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為推進(jìn)力， 該螺旋結(jié)構(gòu)部相對(duì)于上述插入部主體的外表面在徑向上分離地設(shè)置；以 及螺旋外徑變化賦予部，其使相對(duì)于上述插入部主體的外表面在徑向上 分離地設(shè)置的上述螺旋結(jié)構(gòu)部的螺旋外徑變化。根據(jù)本發(fā)明的第四方式所述的被檢體內(nèi)插入裝置，能夠適當(dāng)且正確 地維持螺旋結(jié)構(gòu)部的螺旋形狀，獲得穩(wěn)定的推進(jìn)力。根據(jù)本發(fā)明，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、能夠容易地切換沿長(zhǎng)軸方向的推進(jìn)以 及行進(jìn)方向的變更，并且能夠高精度且穩(wěn)定地進(jìn)行引導(dǎo)這一效果。此外，本發(fā)明的被檢體內(nèi)插入裝置，由于能夠適當(dāng)且正確地維持螺 旋結(jié)構(gòu)部的螺旋形狀，獲得穩(wěn)定的推進(jìn)力，因此，能夠很好地利用于被 檢體內(nèi)的檢查、治療或處置等醫(yī)療行為。


圖1是概略地表示本發(fā)明第一實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡的結(jié)構(gòu) 的縱剖視圖。圖2A是說(shuō)明圖1中的膠囊式內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)模式的切換的立體圖，其 表示推進(jìn)模式。圖2B是說(shuō)明圖1中的膠囊式內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)模式的切換的立體圖，其 表示方向轉(zhuǎn)換模式。圖3是表示本發(fā)明第一實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)系統(tǒng)的圖4是表示圖3中的引導(dǎo)系統(tǒng)的立體圖。 圖5是表示圖3中的引導(dǎo)系統(tǒng)的縱剖視圖。圖6是表示圖1中的膠囊式內(nèi)窺鏡的共振電路的頻率特性的曲線圖。圖7是局部地表示圖1中的膠囊式內(nèi)窺鏡的第一變形例的縱剖視圖。 圖8是說(shuō)明圖7中的膠囊式內(nèi)窺鏡的掣子機(jī)構(gòu)的放大剖視圖。 圖9A是表示圖1中的膠囊式內(nèi)窺鏡的第二變形例的立體圖。 圖9B是表示圖1中的膠囊式內(nèi)窺鏡的第二變形例的立體圖。 圖10是局部地表示圖9A和圖9B中的膠囊式內(nèi)窺鏡的縱剖視圖。 圖11是表示圖9A和圖9B中的膠囊式內(nèi)窺鏡的變形例的縱剖視圖。 圖12是表示圖1中的膠囊式內(nèi)窺鏡的第三變形例的立體圖。 圖13是表示圖1中的膠囊式內(nèi)窺鏡的第四變形例的立體圖。 圖14A是表示圖1中膠囊式內(nèi)窺鏡的第五變形例的動(dòng)作的縱剖視圖。 圖14B是表示圖1中膠囊式內(nèi)窺鏡的第五變形例的動(dòng)作的縱剖視圖。 圖14C是表示圖1中膠囊式內(nèi)窺鏡的第五變形例的動(dòng)作的縱剖視圖。 圖15A是表示本發(fā)明第二實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡的動(dòng)作的局 部縱剖視圖。圖15B是表示本發(fā)明第二實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡的動(dòng)作的局 部縱剖視圖。圖15C是表示本發(fā)明第二實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡的動(dòng)作的局 部縱剖視圖。圖16是局部地表示圖15A至圖15C中的膠囊式內(nèi)窺鏡的第一變形 例的縱剖視圖。圖17是局部地表示圖15A至圖15C中的膠囊式內(nèi)窺鏡的第二變形 例的縱剖視圖。圖18是局部地表示圖15A至圖15C中的膠囊式內(nèi)窺鏡的第三變形 例的縱剖視圖。圖19A是表示本發(fā)明第三實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡的動(dòng)作的局 部縱剖視圖。圖19B是表示本發(fā)明第三實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡的動(dòng)作的局 部縱剖視圖。圖19C是表示本發(fā)明第三實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡的動(dòng)作的局圖20是表示圖19A至圖19C中的膠囊式內(nèi)窺鏡的變形例的縱剖視圖。 圖21是表示本發(fā)明的第四實(shí)施方式所述的膠囊式醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)圖。圖22是表示圖21的更加詳細(xì)的結(jié)構(gòu)的方框圖。圖23是表示磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置的結(jié)構(gòu)的概略圖。圖24是表示膠囊式醫(yī)療裝置的外觀的側(cè)視圖。圖25是表示膠囊式醫(yī)療裝置的結(jié)構(gòu)的概略圖。圖26是表示螺旋結(jié)構(gòu)部的螺旋外徑伴隨膠囊后端部的旋轉(zhuǎn)而變化的狀況的說(shuō)明圖。圖27是表示圖25中的膠囊式醫(yī)療裝置的第一變形例的概略圖。 圖28是表示圖25中的膠囊式醫(yī)療裝置的第二變形例的概略圖。 圖29是表示本發(fā)明第五實(shí)施方式所述的膠囊式醫(yī)療裝置的說(shuō)明圖。 圖30是表示圖29中的膠囊式醫(yī)療裝置的結(jié)構(gòu)的概略圖。 圖31是表示本發(fā)明第六實(shí)施方式所述的膠囊式醫(yī)療裝置的說(shuō)明圖。 圖32是表示螺旋結(jié)構(gòu)部的螺旋外徑伴隨球囊的膨脹和收縮而變化的狀況的說(shuō)明圖。圖33是表示球囊膨脹時(shí)的膠囊式醫(yī)療裝置的說(shuō)明圖。圖34是表示圖31中的膠囊式醫(yī)療裝置的第一變形例的概略圖。圖35是表示圖31中的膠囊式醫(yī)療裝置的第二變形例的概略圖。圖36是表示圖31中的膠囊式醫(yī)療裝置的第三變形例的概略圖。圖37是表示本發(fā)明第七實(shí)施方式的膠囊式醫(yī)療裝置的說(shuō)明圖。圖38是表示圖37中的膠囊式醫(yī)療裝置的結(jié)構(gòu)的概略圖。圖39是表示圖37中的膠囊式醫(yī)療裝置的變形例的說(shuō)明圖。圖40是表示圖39中的膠囊式醫(yī)療裝置的結(jié)構(gòu)的概略圖。圖41是表示本發(fā)明第八實(shí)施方式所述的內(nèi)窺鏡插入部的說(shuō)明圖。圖42是表示圖31中的內(nèi)窺鏡插入部的結(jié)構(gòu)的概略圖。標(biāo)號(hào)說(shuō)明A:被檢者(被檢體)；M:外部磁場(chǎng)；R:長(zhǎng)軸；201、 201'、 201": 膠囊式內(nèi)窺鏡(膠囊式醫(yī)療裝置)；202:膠囊；205、 205'、 205":永久磁鐵(磁鐵)；205a:凹部(卡合部件)；207:螺旋部(螺旋機(jī)構(gòu)，推進(jìn) 機(jī)構(gòu))；212:旋轉(zhuǎn)軸(固定部)；213:擋塊(固定部)；214:掣子機(jī)構(gòu)(卡合部件固定部)；214a:球(卡合部件)；214a':軸(卡合部件)； 215:離合裝置(固定部)；216:電動(dòng)機(jī)(磁極方向切換裝置)；217:電 磁鐵；230:引導(dǎo)系統(tǒng)；250A:位置檢測(cè)裝置(膠囊方向檢測(cè)裝置)；271: 三軸亥姆霍茲線圈單元(磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置)；273:磁場(chǎng)控制裝置；1:膠囊 式醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)；3:膠囊式醫(yī)療裝置；4:膠囊控制裝置；5:磁場(chǎng) 產(chǎn)生裝置；6:交流電源裝置；8:磁體；22:攝像元件；23:照明元件； 30:電動(dòng)機(jī)；41:前端蓋；42:膠囊主體；43:膠囊后端部；44:螺旋 結(jié)構(gòu)部；45:軸承。
具體實(shí)施方式
第一實(shí)施方式下面，對(duì)本發(fā)明第一實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡(膠囊式醫(yī)療裝 置)201，參照?qǐng)Dl、圖2A和圖2B進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡201，如圖1所示，具有膠囊202; 攝像部203，其容納在該膠囊202內(nèi)，用于對(duì)被檢者的體腔內(nèi)管道的內(nèi)壁 面進(jìn)行攝像；感應(yīng)磁場(chǎng)產(chǎn)生部204;以及永久磁鐵(磁鐵)205。膠囊202由以下部分形成膠囊主體206 (以下，簡(jiǎn)稱為主體)，其 具有以膠囊式內(nèi)窺鏡201的長(zhǎng)軸R為中心軸的圓筒形狀；透明的半球形 狀的前端部206a，其覆蓋該主體206的前端；以及半球形狀的后端部 206b，其覆蓋主體206的后端，膠囊202形成以水密結(jié)構(gòu)進(jìn)行密閉的膠 囊容器。此外，在膠囊202的主體206的外周面上，安裝有螺旋部(螺旋機(jī) 構(gòu)，推進(jìn)機(jī)構(gòu))207，螺旋部207通過(guò)以長(zhǎng)軸R為中心將截面為圓形的線 材巻繞成螺旋狀而成。從而，當(dāng)主體206繞其長(zhǎng)軸R旋轉(zhuǎn)時(shí)，主體206 在沿著長(zhǎng)軸R的方向上進(jìn)行直線移動(dòng)，其移動(dòng)量為按照螺旋部207的導(dǎo) 程確定的移動(dòng)量。攝像部203具有圖像傳感器208，其與前端部對(duì)置，用于對(duì)被檢者的體腔內(nèi)管道的內(nèi)壁面的圖像進(jìn)行攝像；和LED(Light Emitting Diode: 發(fā)光二極管)209，其對(duì)體腔內(nèi)管道的內(nèi)壁面進(jìn)行照明。通過(guò)圖像傳感器 208，能夠?qū)?lái)自體腔內(nèi)管道的內(nèi)壁面的反射光作為圖像獲取，其中上述 體腔內(nèi)管道的內(nèi)壁面通過(guò)LED209的動(dòng)作而被照亮。作為圖像傳感器208，例如，可以使用CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor:互補(bǔ)型金屬氧化物半導(dǎo)體)或CCD(Charge Coupled Device:電荷耦合器件)。此外，在配置于前端部206a側(cè)的支承部件209a上，以長(zhǎng)軸R為中 心在周向上隔開間隔地配置有多個(gè)LED 209。感應(yīng)磁場(chǎng)產(chǎn)生部204是連接磁感應(yīng)線圈210和電容器211而構(gòu)成的 共振電路，感應(yīng)磁場(chǎng)產(chǎn)生部204通過(guò)從外部供給的預(yù)定頻率的交流磁場(chǎng) 而共振。在磁感應(yīng)線圈210的內(nèi)側(cè)，配置有未圖示的磁性體芯。磁性體 芯除鐵素體之外，適合磁性材料，也可以使用鐵、鎳、坡莫合金、鈷等。 由此，能夠產(chǎn)生用于位置檢測(cè)用的振幅很大的交流磁場(chǎng)。如圖l、圖2A和圖2B所示，永久磁鐵205形成為比膠囊202的主 體206的內(nèi)徑稍小的圓柱狀，其一個(gè)半圓柱部分被磁化成N極，另一半 圓柱部分被磁化成S極。此外，永久磁鐵205通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸212安裝在主 體206的內(nèi)表面上，該旋轉(zhuǎn)軸212在直徑方向貫穿N極和S極的分界部 分，并且永久磁鐵205設(shè)置成可繞該旋轉(zhuǎn)軸212旋轉(zhuǎn)。永久磁鐵205和旋轉(zhuǎn)軸212以在兩者間產(chǎn)生預(yù)定的摩擦力的方式相 互配合。在永久磁鐵205的附近，配置有擋塊213。該擋塊213配置在這樣 的位置在永久磁鐵205繞旋轉(zhuǎn)軸212旋轉(zhuǎn)、并使其磁極排列在長(zhǎng)軸R 方向上的狀態(tài)下(圖2B的狀態(tài))，以及使其磁極排列在與長(zhǎng)軸R正交的 方向上的狀態(tài)下(圖2A的狀態(tài))，擋塊213分別與永久磁鐵205的側(cè)面 抵靠，從而阻止永久磁鐵205的進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)。接下來(lái)，對(duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)系統(tǒng) 230和引導(dǎo)方法，參照?qǐng)D3 圖6進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施方式所述的引導(dǎo)系統(tǒng)230，如圖3所示，具有上述膠囊式內(nèi)窺鏡201，其從被檢者的口部或肛門進(jìn)入到體腔內(nèi)，對(duì)體腔內(nèi)管道的內(nèi) 壁面進(jìn)行光學(xué)攝像，并無(wú)線發(fā)送圖像信號(hào)；位置檢測(cè)系統(tǒng)250，其檢測(cè)該 膠囊式內(nèi)窺鏡201的位置；磁引導(dǎo)裝置270，其根據(jù)所檢測(cè)到的膠囊式內(nèi) 窺鏡201的位置和手術(shù)操作者的指示，引導(dǎo)膠囊式內(nèi)窺鏡201;以及圖像 顯示裝置280，其顯示從膠囊式內(nèi)窺鏡201發(fā)送來(lái)的圖像信號(hào)。磁引導(dǎo)裝置270如圖3所示，具有三軸亥姆霍茲線圈單元(磁場(chǎng) 產(chǎn)生裝置)271,其產(chǎn)生平行的外部磁場(chǎng)(大致均一的磁場(chǎng))M，該外部 磁場(chǎng)M用于驅(qū)動(dòng)膠囊式內(nèi)窺鏡201;亥姆霍茲線圈驅(qū)動(dòng)器272，其對(duì)供 給至三軸亥姆霍茲線圈單元271的電流進(jìn)行放大控制;磁場(chǎng)控制電路273 ， 其控制驅(qū)動(dòng)膠囊式內(nèi)窺鏡201的平行磁場(chǎng)的方向；以及輸入裝置274，其 將手術(shù)操作者所輸入的膠囊式內(nèi)窺鏡201的行進(jìn)方向輸出到磁場(chǎng)控制電 路273中。此外，在輸入裝置274中，作為膠囊式內(nèi)窺鏡201的引導(dǎo)模 式，可以選擇推進(jìn)模式或方向轉(zhuǎn)換模式的任一種引導(dǎo)模式。三軸亥姆霍茲線圈單元271如圖3 圖5所示，形成為大致矩形形 狀。此外，三軸亥姆霍茲線圈單元271具有相互對(duì)置的3對(duì)亥姆霍茲線 圈271X、 271Y、 271Z，并且各對(duì)亥姆霍茲線圈271X、 271Y、 271Z配置 成與圖3中的X、 Y、 Z軸大致垂直。將與X、 Y、 Z軸大致垂直地配置 的亥姆霍茲線圈，按順序分別記為亥姆霍茲線圈271X、 271Y、 271Z。此外，亥姆霍茲線圈271X、 271Y、 271Z配置成在內(nèi)部形成長(zhǎng)方體 狀的空間。長(zhǎng)方體狀的空間如圖3所示，成為膠囊式內(nèi)窺鏡201的動(dòng)作 空間，并且，如圖4和圖5所示，也成為配置被檢者A的空間。此外，在本實(shí)施方式中，記為了亥姆霍茲線圈271X、 271Y、 271Z， 但也可以如圖3 圖5所示，用方形的線圈構(gòu)成，并不是必須要嚴(yán)格滿足 亥姆霍茲線圈的條件。亥姆霍茲線圈驅(qū)動(dòng)器272具有分別控制亥姆霍茲線圈271X、 271Y、 271Z的亥姆霍茲線圈驅(qū)動(dòng)器272X、 272Y、 272Z。從位置檢測(cè)系統(tǒng)250的位置檢測(cè)裝置250A，向磁場(chǎng)控制電路273輸 入膠囊式內(nèi)窺鏡201當(dāng)前朝向的方向(膠囊式內(nèi)窺鏡201的長(zhǎng)軸R的方 向)數(shù)據(jù)，并且，向磁場(chǎng)控制電路273輸入由手術(shù)操作者從輸入裝置274所輸入的引導(dǎo)模式的數(shù)據(jù)、以及膠囊式內(nèi)窺鏡201的行進(jìn)方向指示。當(dāng)向磁場(chǎng)控制電路273中輸入引導(dǎo)模式的數(shù)據(jù)時(shí)，磁場(chǎng)控制電路273 根據(jù)膠囊式內(nèi)窺鏡201的方向數(shù)據(jù)，瞬間產(chǎn)生用于切換永久磁鐵245的 磁極方向的外部磁場(chǎng)M。即，作為引導(dǎo)模式的數(shù)據(jù)，當(dāng)輸入了行進(jìn)模式 時(shí)，磁場(chǎng)控制電路273使亥姆霍茲線圈單元271中瞬間產(chǎn)生方向與膠囊 202的長(zhǎng)軸R正交的外部磁場(chǎng)M，從而如圖2A所示，將永久磁鐵245 的方向切換成與膠囊的長(zhǎng)軸R正交的方向。此外，作為引導(dǎo)模式的數(shù)據(jù)， 當(dāng)輸入了方向轉(zhuǎn)換模式時(shí)，磁場(chǎng)控制電路273使亥姆霍茲線圈單元271 瞬間產(chǎn)生沿著膠囊202的長(zhǎng)軸R的方向的外部磁場(chǎng)M，從而如圖2B所 示，將永久磁鐵245的方向，切換成沿著膠囊202的長(zhǎng)軸R的方向。并且，從磁場(chǎng)控制電路273，對(duì)應(yīng)各引導(dǎo)模式，輸出控制亥姆霍茲 線圈驅(qū)動(dòng)器272X、 272Y、 272Z的信號(hào)，并且向圖像顯示裝置280輸出 膠囊式內(nèi)窺鏡201的旋轉(zhuǎn)相位數(shù)據(jù)。此外，作為輸入裝置274，使用通過(guò)按倒操縱桿來(lái)指示膠囊式內(nèi)窺 鏡201的行進(jìn)方向的輸入裝置。并且，輸入裝置274也可以如上所述使用操縱桿方式的輸入裝置， 也可以使用通過(guò)按壓行進(jìn)方向的按鈕來(lái)指示行進(jìn)方向的輸入裝置等其它 方式的輸入裝置。位置檢測(cè)系統(tǒng)250如圖3所示，具有驅(qū)動(dòng)線圈251，其使膠囊式 內(nèi)窺鏡201內(nèi)的磁感應(yīng)線圈210產(chǎn)生感應(yīng)磁場(chǎng)；讀出線圈252，其檢測(cè)通 過(guò)磁感應(yīng)線圈210產(chǎn)生的感應(yīng)磁場(chǎng)；以及位置檢測(cè)裝置250A，其根據(jù)讀 出線圈252所檢測(cè)到的感應(yīng)磁場(chǎng)，運(yùn)算膠囊式內(nèi)窺鏡201的位置，并且 控制由驅(qū)動(dòng)線圈251形成的交流磁場(chǎng)。在從位置檢測(cè)裝置250A到驅(qū)動(dòng)線圈251之間配置有:正弦波產(chǎn)生電 路253，其根據(jù)來(lái)自位置檢測(cè)裝置250A的輸出來(lái)產(chǎn)生交流電流；驅(qū)動(dòng)線 圈驅(qū)動(dòng)器254，其根據(jù)來(lái)自位置檢測(cè)裝置250A的輸出，對(duì)從正弦波產(chǎn)生 電路253輸入的交流電流進(jìn)行放大；以及驅(qū)動(dòng)線圈選擇器255，其根據(jù)來(lái) 自位置檢測(cè)裝置250A的輸出，向所選擇的驅(qū)動(dòng)線圈251供給交流電流。在從讀出線圈252到位置檢測(cè)裝置250A之間配置有:讀出線圈選擇器256，其根據(jù)來(lái)自位置檢測(cè)裝置250A的輸出，來(lái)選擇包含有來(lái)自讀出 線圈252的膠囊式內(nèi)窺鏡201的位置信息等的交流電流；讀出線圈接收 電路257，其從通過(guò)了讀出線圈選擇器256的上述交流電流中提取出振幅 值，并將其輸出到位置檢測(cè)裝置250A中。圖像顯示裝置280如圖3所示，由以下部分構(gòu)成圖像接收電路281， 其接收從膠囊式內(nèi)窺鏡201發(fā)送的圖像；和顯示部(顯示構(gòu)件，圖像控 制構(gòu)件)282，其根據(jù)所接收到的圖像信號(hào)和來(lái)自磁場(chǎng)控制電路273的信 號(hào)，來(lái)顯示圖像。下面對(duì)這樣構(gòu)成的本實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡201、以及其引 導(dǎo)系統(tǒng)230的作用進(jìn)行說(shuō)明。為了使用本實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡201及其引導(dǎo)系統(tǒng)230來(lái) 對(duì)被檢者A體腔內(nèi)部進(jìn)行觀察，如圖4所示，從橫臥在位置檢測(cè)系統(tǒng)250 和磁引導(dǎo)裝置270內(nèi)的被檢者A的口部或肛門將膠囊式內(nèi)窺鏡201放入 體腔內(nèi)。所放入的膠囊式內(nèi)窺鏡201，通過(guò)位置檢測(cè)系統(tǒng)250來(lái)檢測(cè)其位 置，并且通過(guò)磁引導(dǎo)裝置270在被檢者A的體腔內(nèi)管道內(nèi)被引導(dǎo)到患部 附近。膠囊式內(nèi)窺鏡201在直到患部為止的引導(dǎo)過(guò)程中和在患部附近一 直對(duì)體腔內(nèi)管道的內(nèi)壁面進(jìn)行攝像。然后，將攝像得到的體腔內(nèi)管道的 內(nèi)壁面的數(shù)據(jù)和患部附近的數(shù)據(jù)，發(fā)送到圖像顯示裝置280中。圖像顯 示裝置280將發(fā)送來(lái)的圖像顯示在顯示部282上。在位置檢測(cè)系統(tǒng)250中，如圖3所示，首先，正弦波產(chǎn)生電路253 根據(jù)來(lái)自位置檢測(cè)裝置250A的輸出產(chǎn)生交流電流，交流電流被輸出到驅(qū) 動(dòng)線圈驅(qū)動(dòng)器254。所產(chǎn)生的交流電流的頻率是從數(shù)kHz到100kHz的范 圍內(nèi)的頻率。交流電流在驅(qū)動(dòng)線圈驅(qū)動(dòng)器254中，根據(jù)位置檢測(cè)裝置250A的指示 被放大，并輸出到驅(qū)動(dòng)線圈選擇器255中。放大后的交流電流，在驅(qū)動(dòng) 線圈選擇器255中，被供給到由位置檢測(cè)裝置250A所選擇的驅(qū)動(dòng)線圈 251中。接著，被供給到驅(qū)動(dòng)線圈251的交流電流，在膠囊式內(nèi)窺鏡201的動(dòng)作空間中形成交流磁場(chǎng)。在位于交流磁場(chǎng)內(nèi)的膠囊式內(nèi)窺鏡201的磁感應(yīng)線圈210中，通過(guò)交流磁場(chǎng)而產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，從而有感應(yīng)電流流過(guò)。當(dāng)在磁感應(yīng)線圈210 中流過(guò)感應(yīng)電流時(shí)，產(chǎn)生感應(yīng)磁性，形成了交流磁場(chǎng)。此外，由于磁感應(yīng)線圈210與電容器211—起形成共振電路，因此， 當(dāng)交流磁場(chǎng)的周期與共振電路的共振頻率一致時(shí)，在共振電路(磁感應(yīng) 線圈210)中流過(guò)的感應(yīng)電流變大，形成的交流磁場(chǎng)也變強(qiáng)。并且，在磁 感應(yīng)線圈210的中心，由于配置有由介電性的鐵素體構(gòu)成的芯部件，因 此，磁通容易集中到芯部件上，所形成的交流磁場(chǎng)進(jìn)一步增強(qiáng)。感應(yīng)出的交流磁場(chǎng)使讀出線圈252產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，讀出線圈252 中產(chǎn)生包含有膠囊式內(nèi)窺鏡201的位置信息等的交流電壓(磁信息)。該 交流電壓通過(guò)讀出線圈選擇器256，輸入到讀出線圈接收電路257中，交 流電壓的振幅值被提取出來(lái)。讀出線圈接收電路257保存在共振電路的共振頻率附近掃描由正弦 波產(chǎn)生電路253產(chǎn)生的正弦波信號(hào)掃描后的與一個(gè)周期對(duì)應(yīng)的振幅值， 并將一個(gè)周期的振幅值統(tǒng)一輸出到位置檢測(cè)裝置250A中。上述交流電壓的振幅值，如圖6所示，根據(jù)由驅(qū)動(dòng)線圈251形成的 交流磁場(chǎng)與共振電路204的共振頻率之間的關(guān)系大幅度變化。圖6中， 橫軸取交流磁場(chǎng)的頻率，縱軸取流過(guò)共振電路204的交流電壓的增益變 化(dBm)和相位變化(Degree)。增益變化用實(shí)線表示，其表示出在 比共振頻率小的頻率時(shí)取極大值，在共振頻率時(shí)，增益變化為O，在比共 振頻率大的頻率時(shí)取極小值。此外，相位變化用虛線表示，其表示出 在共振頻率時(shí)最滯后。并且，根據(jù)測(cè)定條件，也有時(shí)在比共振頻率低的頻率時(shí)取極小值， 在比共振頻率高的頻率時(shí)取極大值，在共振頻率時(shí)相位最超前。位置檢測(cè)裝置250A將共振頻率前后的振幅值的極大值和極小值的 振幅差，看作是來(lái)自讀出線圈252的輸出。并且，位置檢測(cè)裝置250A根 據(jù)從多個(gè)讀出線圈252得到的振幅差，通過(guò)求解與膠囊式內(nèi)窺鏡201的 位置、方向、磁場(chǎng)強(qiáng)度有關(guān)的聯(lián)立方程組，來(lái)求出膠囊式內(nèi)窺鏡201的 位置等。這樣，通過(guò)將上述振幅差作為讀出線圈252的輸出，能夠消除以由環(huán)境條件(例如溫度)等所致的磁場(chǎng)強(qiáng)度的變化為起因的上述振幅的變化，不會(huì)受到環(huán)境條件的影響，能夠以穩(wěn)定的精度求出膠囊式內(nèi)窺鏡201 的位置。位置檢測(cè)裝置250A根據(jù)通過(guò)運(yùn)算求出的膠囊式內(nèi)窺鏡201的位置， 對(duì)驅(qū)動(dòng)線圈驅(qū)動(dòng)器254指示供給到驅(qū)動(dòng)線圈251中的交流電流的放大系 數(shù)。該放大系數(shù)設(shè)定成能夠通過(guò)讀出線圈252檢測(cè)到磁感應(yīng)線圈210 產(chǎn)生的感應(yīng)磁場(chǎng)。此外，位置檢測(cè)系統(tǒng)250選定形成磁場(chǎng)的驅(qū)動(dòng)線圈251,對(duì)驅(qū)動(dòng)線 圈選擇器255輸出向所選定的驅(qū)動(dòng)線圈251供給交流電流的指示。在磁引導(dǎo)裝置270中，如圖3所示，首先，手術(shù)操作者通過(guò)輸入裝 置274對(duì)磁場(chǎng)控制電路273選擇膠囊式內(nèi)窺鏡201的引導(dǎo)模式。在作為 引導(dǎo)模式選擇了行進(jìn)模式的情況下，在與由位置檢測(cè)系統(tǒng)250檢測(cè)到的 膠囊202的長(zhǎng)軸R的方向正交的方向上，瞬間形成較大的外部磁場(chǎng)M。 由此，在永久磁鐵205上產(chǎn)生超過(guò)其與旋轉(zhuǎn)軸212之間產(chǎn)生的靜摩擦力 的轉(zhuǎn)矩，永久磁鐵205繞旋轉(zhuǎn)軸12旋轉(zhuǎn)，如圖2A所示，使其磁極朝向 與長(zhǎng)軸R正交的方向。當(dāng)永久磁鐵205剛使其磁極朝向與長(zhǎng)軸R正交的 方向時(shí)，永久磁鐵205碰到擋塊213而停止，并通過(guò)其與旋轉(zhuǎn)軸212之 間的靜摩擦力保持為停止?fàn)顟B(tài)。在該狀態(tài)下，當(dāng)手術(shù)操作者通過(guò)輸入裝置274發(fā)出行進(jìn)方向的指示 時(shí)，通過(guò)磁場(chǎng)控制電路273的動(dòng)作，根據(jù)所指示的行進(jìn)方向、以及從位 置檢測(cè)裝置250A輸入的膠囊式內(nèi)窺鏡201的方向(長(zhǎng)軸R方向)，確定 施加在膠囊式內(nèi)窺鏡201上的外部磁場(chǎng)M的方向和旋轉(zhuǎn)方向。另外，計(jì)算出為了形成上述外部磁場(chǎng)M的方向所需的各亥姆霍茲線 圈271X、 271Y、 271Z的產(chǎn)生磁場(chǎng)強(qiáng)度，并計(jì)算出為產(chǎn)生這些外部磁場(chǎng) M所需的電流值。供給到各亥姆霍茲線圈271X、 271Y、 271Z的電流值的數(shù)據(jù)，分別 輸出到對(duì)應(yīng)的亥姆霍茲線圈驅(qū)動(dòng)器272X、 272Y、 272Z，各亥姆霍茲線圈 驅(qū)動(dòng)器272X、 272Y、 272Z根據(jù)輸入的數(shù)據(jù)，對(duì)電流進(jìn)行放大控制，并 分別向?qū)?yīng)的亥姆霍茲線圈271X、 271Y、 271Z供給電流。被供給了電流的亥姆霍茲線圈271X、 271Y、 271Z，分別產(chǎn)生對(duì)應(yīng) 于電流值的磁場(chǎng)，通過(guò)合成這些磁場(chǎng)，形成平行的外部磁場(chǎng)M，該外部 磁場(chǎng)M具有由磁場(chǎng)控制電路273確定的磁場(chǎng)方向。上述外部磁場(chǎng)M的旋轉(zhuǎn)周期，被控制在從OHz到數(shù)Hz的程度，并 且，通過(guò)控制該外部磁場(chǎng)M的旋轉(zhuǎn)方向，來(lái)控制膠囊式內(nèi)窺鏡201的繞 長(zhǎng)軸R的旋轉(zhuǎn)方向。由此，使永久磁鐵205指向沿著旋轉(zhuǎn)的外部磁場(chǎng)M 的方向，使得固定有永久磁鐵205的膠囊202繞其長(zhǎng)軸R旋轉(zhuǎn)。另外， 通過(guò)設(shè)置在膠囊202外周面上的螺旋部207的作用，膠囊202的繞長(zhǎng)軸R 的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)換成沿長(zhǎng)軸R的直線前進(jìn)運(yùn)動(dòng)，膠囊式內(nèi)窺鏡201在由 輸入裝置74所指示的方向上，以由外部磁場(chǎng)M的旋轉(zhuǎn)速度和螺旋部7 的導(dǎo)程所確定的速度推進(jìn)。并且，在作為引導(dǎo)模式選擇行進(jìn)模式時(shí)形成的外部磁場(chǎng)M沿著旋轉(zhuǎn) 軸212的方向的情況下，或者朝向半徑方向的反方向的情況下，永久磁 鐵205不旋轉(zhuǎn)。為了避免此情況，例如，只要通過(guò)處理由圖像傳感器208 所取得的圖像，來(lái)求出膠囊202的繞長(zhǎng)軸R的相位，并根據(jù)該相位確定 施加到外部磁場(chǎng)M的方向即可。另一方面，在作為引導(dǎo)模式選擇了方向轉(zhuǎn)換模式的情況下，在沿著 由位置檢測(cè)裝置250A檢測(cè)到的膠囊202的長(zhǎng)軸R方向的方向上，瞬間 形成較大的外部磁場(chǎng)M。由此，在永久磁鐵205中產(chǎn)生超過(guò)其與旋轉(zhuǎn)軸 212之間產(chǎn)生的靜摩擦力的轉(zhuǎn)矩，永久磁鐵205繞旋轉(zhuǎn)軸212旋轉(zhuǎn)，如圖 2B所示，使其磁極朝向沿長(zhǎng)軸R的方向。當(dāng)永久磁鐵205剛使其磁極朝 向沿長(zhǎng)軸R的方向時(shí)，永久磁鐵205碰到擋塊213而停止，并通過(guò)其與 旋轉(zhuǎn)軸212之間的靜摩擦力保持為停止?fàn)顟B(tài)。然后，根據(jù)來(lái)自輸入裝置274的輸入，使形成在沿著膠囊202的長(zhǎng) 軸R的方向上的外部磁場(chǎng)M的角度慢慢變化，由此，能夠使膠囊202產(chǎn) 生旋轉(zhuǎn)力進(jìn)行方向轉(zhuǎn)換。當(dāng)從行進(jìn)模式切換到方向轉(zhuǎn)換模式時(shí)，與永久磁鐵205的方向無(wú)關(guān)， 僅通過(guò)在沿著膠囊202的長(zhǎng)軸R的方向上施加外部磁場(chǎng)M,就能夠切換 永久磁鐵205的磁極方向，從而容易地切換引導(dǎo)模式。在膠囊式內(nèi)窺鏡201中，安裝的圖像傳感器208對(duì)被LED 209照亮 的被檢者A的體腔內(nèi)管道內(nèi)的壁面進(jìn)行攝像，并將取得的圖像發(fā)送到圖 像顯示裝置280。在圖像顯示裝置280中，圖像接收電路281接收從膠囊式內(nèi)窺鏡201 發(fā)送的圖像信息，接收到的圖像信息被顯示在顯示部282上。此外，在引導(dǎo)模式是行進(jìn)模式的情況下，顯示部282根據(jù)從磁場(chǎng)控 制電路273輸入的膠囊式內(nèi)窺鏡201的旋轉(zhuǎn)相位數(shù)據(jù)，在向與膠囊式內(nèi) 窺鏡201的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向?qū)ι鲜鰣D像信號(hào)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)處理之后，再 進(jìn)行顯示。由此，與膠囊式內(nèi)窺鏡201的旋轉(zhuǎn)相位無(wú)關(guān)，能夠作為始終 靜止在預(yù)定的旋轉(zhuǎn)相位的圖像，即，宛如膠囊式內(nèi)窺鏡201沒有繞長(zhǎng)軸R 旋轉(zhuǎn)而在沿著長(zhǎng)軸R的方向上行進(jìn)那樣的圖像，顯示在顯示部282上。由此，在手術(shù)操作者一邊目視觀察顯示在顯示部282上的圖像、一 邊在行進(jìn)模式下引導(dǎo)膠囊式內(nèi)窺鏡201的情況下，與顯示的圖像是與膠 囊式內(nèi)窺鏡201的旋轉(zhuǎn)一起旋轉(zhuǎn)的圖像的情況相比，如上所述，所顯示 的圖像作為預(yù)定旋轉(zhuǎn)相位的圖像進(jìn)行顯示的一方，使手術(shù)操作者容易看 清，容易將膠囊式內(nèi)窺鏡201引導(dǎo)到預(yù)定的位置。這樣，根據(jù)本實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡201及其引導(dǎo)系統(tǒng)230， 僅通過(guò)使特定方向的外部磁場(chǎng)M作用在膠囊式內(nèi)窺鏡201上，就能夠切 換內(nèi)置的永久磁鐵205的磁極方向，從而設(shè)定成行進(jìn)模式和方向轉(zhuǎn)換模 式中的任一個(gè)。從而，在行進(jìn)模式中，能夠使膠囊式內(nèi)窺鏡201在長(zhǎng)軸R 的方向上高精度地行進(jìn)，在方向轉(zhuǎn)換模式中，能夠使膠囊式內(nèi)窺鏡201 穩(wěn)定地指向期望的方向。其結(jié)果為，能夠在被檢者A的體內(nèi)高精度且穩(wěn) 定地引導(dǎo)膠囊式內(nèi)窺鏡201，從而能夠進(jìn)行期望的檢查。并且，在本實(shí)施方式中，作為永久磁鐵205的固定部，例示了這樣 的結(jié)構(gòu)利用與可旋轉(zhuǎn)地支承永久磁鐵205的旋轉(zhuǎn)軸212之間的靜摩擦 力來(lái)進(jìn)行固定。作為其代替，也可以如圖7和圖8所示，在永久磁鐵205 上設(shè)置凹部205a，并且在行進(jìn)模式和方向轉(zhuǎn)換模式的各位置，在2個(gè)位 置設(shè)置掣子機(jī)構(gòu)214，掣子機(jī)構(gòu)214具有與永久磁鐵205的凹部205a卡 合的球214a和彈簧214b。通過(guò)這樣構(gòu)成，能夠更加可靠地維持各引導(dǎo)模式的狀態(tài)。此外，作為其代替，也可以如圖9A、圖9B和圖10所示，采用以旋 轉(zhuǎn)軸212為中心的圓柱狀的磁鐵來(lái)作為永久磁鐵205。通過(guò)這樣構(gòu)成，能 夠沿著永久磁鐵205的周面，可以在相距90°的2個(gè)位置設(shè)置凹部205a， 在1個(gè)位置設(shè)置具有球214a和彈簧214b的掣子機(jī)構(gòu)214。此外，也可以如圖ll所示，更深地形成2個(gè)凹部205a，并設(shè)置在周 向上將凹部205a之間連接起來(lái)槽205b，并且代替球214a而配置軸214a'。 由此，當(dāng)軸214a'的前端與凹部205a卡合時(shí)，軸214a'碰到槽205b的內(nèi)壁， 阻止永久磁鐵205的進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)⒂谰么盆F205的動(dòng)作范圍限定 在90°的范圍內(nèi)。此外，采用了圓柱狀的永久磁鐵205，但作為其代替，也可以采用 球體狀的永久磁鐵(圖示略)。通過(guò)這樣構(gòu)成，能夠使永久磁鐵的體積增 大，能夠確保永久磁鐵產(chǎn)生的磁力大。其結(jié)果為，能夠減弱用于驅(qū)動(dòng)膠 囊式內(nèi)窺鏡201的外部磁場(chǎng)M的強(qiáng)度，能夠使配置在體外的磁場(chǎng)產(chǎn)生裝 置271小型化。此外，使被螺旋彈簧214b施力的球214a或軸214a'，與 設(shè)置在永久磁鐵205上的凹部205a卡合，但作為其代替，也可以使設(shè)置 在板簧(圖示略)上的凸起(圖示略)與凹部205a卡合。此外，作為其代替，也可以如圖12所示，在膠囊202與永久磁鐵 205之間配置離合機(jī)構(gòu)215。離合機(jī)構(gòu)215通常成為OFF (分離)狀態(tài)， 將永久磁鐵205固定成不旋轉(zhuǎn)，在引導(dǎo)模式的切換時(shí)，成為ON(接合) 狀態(tài)，永久磁鐵205被釋放成能夠自由旋轉(zhuǎn)。通過(guò)這樣構(gòu)成，能夠可靠 地執(zhí)行永久磁鐵205相對(duì)于膠囊202的固定和分離，具有能夠更容易地 切換引導(dǎo)模式這一優(yōu)點(diǎn)。此外，通過(guò)使其通常為OFF狀態(tài)，能夠防止電 池的消耗。此外，也可以使永久磁鐵205繞旋轉(zhuǎn)軸212的旋轉(zhuǎn)自由進(jìn)行，并且， 作為永久磁鐵205的固定部，在圖1、圖2A和圖2B中，利用磁性材料 來(lái)構(gòu)成抵靠永久磁鐵205的擋塊213。通過(guò)這樣構(gòu)成，當(dāng)在引導(dǎo)模式的切 換時(shí)永久磁鐵205旋轉(zhuǎn)、并碰到擋塊213上時(shí)，永久磁鐵205吸附在由 磁性材料構(gòu)成的擋塊213上而被固定，從而保持為各狀態(tài)。另一方面，當(dāng)切換引導(dǎo)模式時(shí)，只要通過(guò)作用能夠產(chǎn)生克服永久磁鐵205與擋塊213 之間的磁性吸引力的轉(zhuǎn)矩的外部磁場(chǎng)M，使永久磁鐵205能夠旋轉(zhuǎn)使其 移動(dòng)到其它狀態(tài)即可。此外，在本實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡201中，通過(guò)外部磁場(chǎng)M 的作用來(lái)對(duì)永久磁鐵205的磁極方向進(jìn)行切換，但作為代替，也可以在 膠囊202內(nèi)配置用于切換永久磁鐵205的磁極方向的驅(qū)動(dòng)器。作為驅(qū)動(dòng) 器，例如，可以如圖13所示，在永久磁鐵204的旋轉(zhuǎn)軸212上配置根據(jù) 來(lái)自外部的指令信號(hào)動(dòng)作的電動(dòng)機(jī)216，通過(guò)電動(dòng)機(jī)216的動(dòng)作使永久磁 鐵205旋轉(zhuǎn)，從而切換磁極方向。此外，例如，也可以如圖14A至圖14C所示，作為擋塊，配置與永 久磁鐵205抵靠的電磁鐵217，通過(guò)切換與永久磁鐵205抵靠的部位的磁 極，來(lái)切換永久磁鐵205的磁極方向。在電磁鐵217上，連接有磁極方 向切換裝置(圖示略)，該磁極方向切換裝置根據(jù)來(lái)自外部的指令信號(hào)來(lái) 切換電磁鐵217的磁極方向。在圖14A至圖14C所示的例中，當(dāng)選擇了行進(jìn)模式時(shí)，如圖14A所 示，電磁鐵217的對(duì)應(yīng)的磁極被設(shè)定為S極，以使永久磁鐵205的N極 被電磁鐵217吸引。由此，永久磁鐵205被固定成在與膠囊202的長(zhǎng)軸 正交的方向上配置磁極的狀態(tài)。永久磁鐵205的磁極一旦被固定后，通 過(guò)將電磁鐵217的通電設(shè)定為OFF (切斷)，能夠使電磁鐵217作為磁性 體將永久磁鐵205保持在吸附狀態(tài)。由此能夠抑制電池的消耗。另一方面，當(dāng)選擇了方向轉(zhuǎn)換模式時(shí)，如圖14B所示，吸附了永久 磁鐵205的N極的電磁鐵217的磁極變更成N極。由此，產(chǎn)生了永久磁 鐵205與電磁鐵217的磁性排斥力，使永久磁鐵205向離開電磁鐵217 的方向旋轉(zhuǎn)。接著，在此之后，如圖14C所示，通過(guò)將電磁鐵217的相反側(cè)的磁 極設(shè)定為N極，永久磁鐵205的S極吸附在電磁鐵217上。由此，永久 磁鐵205被固定成在沿著膠囊202的長(zhǎng)軸R的方向上配置磁極的狀態(tài)。 因此，能夠更加簡(jiǎn)單且可靠地切換永久磁鐵205的磁極方向，能夠迅速 地切換引導(dǎo)模式。此外，在本實(shí)施方式中，將行進(jìn)模式中的永久磁鐵205的磁極方向 設(shè)定成與長(zhǎng)軸R正交的方向，但作為代替，也可以設(shè)定成構(gòu)成小于90。 的角度地與長(zhǎng)軸R相交的方向。此外，當(dāng)從方向轉(zhuǎn)換模式向行進(jìn)模式切換時(shí)，根據(jù)由圖像傳感器208 取得的圖像，設(shè)定外部磁場(chǎng)M的方向，但作為代替，也可以將方向轉(zhuǎn)換 模式中的永久磁鐵205的磁極方向，配置在從沿著長(zhǎng)軸R的方向向行進(jìn) 模式側(cè)帶有些許角度的方向。通過(guò)這樣配置，通過(guò)與長(zhǎng)軸R正交的任意 施加的(或者，旋轉(zhuǎn)的)外部磁場(chǎng)M，能夠產(chǎn)生很小的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，也可 以通過(guò)利用該旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩使旋轉(zhuǎn)軸212移動(dòng)到與外部磁場(chǎng)M正交的位置， 容易地進(jìn)行永久磁鐵205向行進(jìn)進(jìn)模式的切換。第二實(shí)施方式接下來(lái)，對(duì)本發(fā)明的第二實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡，參照?qǐng)D15A 至圖15C來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡201'，如圖15A至圖15C所示，其 具有扇形形狀的永久磁鐵205'，其具有圓弧部205c，并具有90°的中 心角；和殼體218，上述永久磁鐵205'可旋轉(zhuǎn)地容納于其中。殼體218具有壁面218a，其由能夠吸附永久磁鐵205'的夾著圓弧 部205c的2個(gè)側(cè)面和圓弧部205c的磁性材料構(gòu)成；壁面218b，其由其 它非磁性材料構(gòu)成。永久磁鐵205'的一個(gè)側(cè)面?zhèn)缺淮呕癁镹極，圓弧部側(cè)被磁化為S極。 從而，如圖15A所示，在永久磁鐵205'的一個(gè)側(cè)面吸附在一個(gè)壁面218a 上的狀態(tài)下，永久磁鐵205'的磁極配置在沿著膠囊202的長(zhǎng)軸R的方向 上，由此引導(dǎo)模式設(shè)定為方向轉(zhuǎn)換模式。此外，如圖15B所示，圓弧部 205c在吸附在壁面218a上的同時(shí)滾動(dòng)，如圖15C所示，在永久磁鐵205' 的另一側(cè)面吸附在另一壁面218a上的狀態(tài)下，永久磁鐵205'的磁極配置 在與膠囊202的長(zhǎng)軸R正交的方向上，由此，引導(dǎo)模式被設(shè)定為行進(jìn)模式。根據(jù)這樣構(gòu)成的本實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡201'，與第一實(shí)施 方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡201 —樣，通過(guò)外部磁場(chǎng)M的作用，在殼體218 內(nèi)使永久磁鐵205'滾動(dòng)，由此，就可以容易地切換引導(dǎo)模式。從而，根據(jù)本實(shí)施方式，能夠提供這樣的膠囊式內(nèi)窺鏡201':能夠用簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu) 構(gòu)成，組裝性良好，成本低，能夠自由地切換行進(jìn)模式和方向轉(zhuǎn)換模式 兩個(gè)引導(dǎo)模式。并且，在本實(shí)施方式中，通過(guò)使永久磁鐵205'的圓弧部205c在吸附 在由磁性材料構(gòu)成的壁面218a上的同時(shí)進(jìn)行滾動(dòng)，能夠防止永久磁鐵 205'在殼體218內(nèi)不改變姿態(tài)地打滑移動(dòng)。作為代替，也可以如圖16所 示，在圓弧部205c以及殼體218的該圓弧部205c滾動(dòng)的壁面218a上， 設(shè)置相互嚙合的齒輪205d、 218c。通過(guò)這樣構(gòu)成，可以防止永久磁鐵205' 相對(duì)于殼體218打滑，能夠可靠地進(jìn)行磁極方向的切換。此外，也可以如圖17所示，在永久磁鐵205'上設(shè)置銷205e，在殼體 218上設(shè)置引導(dǎo)該銷205e的凸輪槽218d。通過(guò)這樣構(gòu)成，也能夠與磁力 齒輪205d、 218c—樣，從根本上引導(dǎo)永久磁鐵205'的移動(dòng)，在引導(dǎo)模式 切換時(shí)，能夠可靠地進(jìn)行磁極方向的切換。此外，作為具有圓弧部205c的永久磁鐵205'，并不限定于1 / 4圓 的扇形形狀，也可以如圖18所示，采用圓柱狀的永久磁鐵205'。在此情 況下，為了限制殼體218內(nèi)的永久磁鐵205'的自由度，只要在殼體218 的兩個(gè)位置上設(shè)置將S極和N極分別朝向殼體218內(nèi)側(cè)配置的、由永久 磁鐵構(gòu)成的壁面218e即可。第三實(shí)施方式下面，對(duì)本發(fā)明第三實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡201"，參照?qǐng)D19A 至圖19C，在下文中進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡201"，與通過(guò)外部磁場(chǎng)M來(lái)切換引 導(dǎo)模式的方式的第一和第二實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡201、201'不同， 它是通過(guò)從外部施加的機(jī)械按壓力F，對(duì)引導(dǎo)模式進(jìn)行切換的方式。本實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡201"，如圖19A所示，具有長(zhǎng)方 體狀的永久磁鐵205";支座219，其將該永久磁鐵205"保持為吸附狀態(tài)； 桿220，其可擺動(dòng)地設(shè)置在該支座219上；以及按壓桿221，其被該桿220 按壓，并按壓支座219上的永久磁鐵205"。此外，膠囊202的后端部206b 由柔性的材質(zhì)構(gòu)成，當(dāng)作用外力F時(shí)很容易變形，能夠?qū)⑼饬傳遞到桿220上。圖中，標(biāo)號(hào)220a是將外力F施加到桿220上的力點(diǎn)。支座219具有存在階梯差的2個(gè)吸附面219a、 219b，為了吸附永久磁鐵205"，各吸附面219a、 219b由磁性材料構(gòu)成。上述按壓桿221設(shè)置成能夠貫穿支座219的一個(gè)吸附面219a地凸出和縮回。根據(jù)這樣構(gòu)成的本實(shí)施方式所述的膠囊式內(nèi)窺鏡201"，首先，如圖 19A所示，設(shè)定成將永久磁鐵205"的磁極配置在與膠囊202的長(zhǎng)軸R正 交的方向上的行進(jìn)模式。接著，通過(guò)引導(dǎo)系統(tǒng)230的動(dòng)作，使膠囊式內(nèi) 窺鏡201"繞長(zhǎng)軸R旋轉(zhuǎn)，使其在沿著長(zhǎng)軸R的方向上行進(jìn)。在膠囊式內(nèi)窺鏡201"到達(dá)了目標(biāo)位置的情況下，將膠囊202的后端 部206b壓靠在體腔內(nèi)壁面B上。壓靠的方法可以列舉如下方法通過(guò)引 導(dǎo)系統(tǒng)230的動(dòng)作，使膠囊式內(nèi)窺鏡201"繞長(zhǎng)軸R反向旋轉(zhuǎn)，使其向后 端部206b側(cè)行進(jìn)的方法；或使強(qiáng)力的磁鐵從被檢者A的體外接近，通過(guò) 磁性吸引力來(lái)吸引體內(nèi)的膠囊式內(nèi)窺鏡201"的方法。當(dāng)膠囊202的后端部206b壓靠在體腔內(nèi)壁面B上時(shí)，膠囊202的后 端部206b發(fā)生變形，外力F作用在力點(diǎn)220a上，桿220擺動(dòng)。由此， 桿220按壓按壓桿221 ，按壓桿221的前端從吸附面219a突出，如圖19B 所示，將吸附保持在吸附面219a上的永久磁鐵205"，從吸附面219a拉 離開來(lái)并使其旋轉(zhuǎn)。由于在支座219上設(shè)置有階梯差，因此，當(dāng)永久磁鐵205"旋轉(zhuǎn)時(shí)， 與吸附在吸附面219a上的磁極不同的另一磁極，接近另一吸附面219b， 當(dāng)接近到預(yù)定的距離時(shí)，通過(guò)磁性吸引力，如圖19C所示，吸附在吸附 面219b上，由此，永久磁鐵205"旋轉(zhuǎn)90。。在該狀態(tài)下，永久磁鐵205" 使其磁極配置在沿著膠囊202的長(zhǎng)軸R的方向上，引導(dǎo)模式被切換為方 向轉(zhuǎn)換模式。從而，在此之后，膠囊式內(nèi)窺鏡201"能夠通過(guò)外部磁場(chǎng)M的作用， 使前端部206a指向期望的方向，能夠自由地變更方向地取得目標(biāo)位置周 邊的體腔內(nèi)壁面的圖像。然后，在目標(biāo)位置周邊的觀察結(jié)束后，通過(guò)體 腔的蠕動(dòng)運(yùn)動(dòng)等自然排出。另外，在本實(shí)施方式中，引導(dǎo)模式的切換并不僅限于從行進(jìn)模式切 換到方向轉(zhuǎn)換模式的只有一次的切換，也可以反過(guò)來(lái)進(jìn)行從方向轉(zhuǎn)換模式向行進(jìn)模式的切換。此外，如圖20所示，也可以在吸附面219b側(cè)設(shè) 置第二按壓桿222，當(dāng)切換到了方向轉(zhuǎn)換模式時(shí)，該第二按壓桿222被永 久磁鐵205"按壓，由此使得能夠相互多次地切換行進(jìn)模式和方向轉(zhuǎn)換模 式。此外，在上述各實(shí)施方式中，通過(guò)使永久磁鐵205、 205'、 205"旋轉(zhuǎn) 90°來(lái)對(duì)引導(dǎo)模式進(jìn)行切換，但作為代替，也可以在膠囊202內(nèi)配置能 夠在沿著膠囊202的長(zhǎng)軸R的方向、以及與長(zhǎng)軸R正交的方向兩者上設(shè) 定磁極的電磁鐵(圖示略)，并安裝根據(jù)來(lái)自外部的指令信號(hào)對(duì)磁極進(jìn)行 切換磁極切換裝置(圖示略)。此外，在上述各實(shí)施方式中，作為磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置，列舉了三軸亥姆 霍茲線圈單元271，但磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置并不僅是亥姆霍茲形式的裝置，也可 以采用平面式磁性裝置，其將多個(gè)電磁鐵進(jìn)行平面配置，在該電磁鐵的 上方產(chǎn)生大致均一的磁場(chǎng)。此外，也可以是其它方式的磁性裝置。并且，在上述各實(shí)施方式中，作為位置檢測(cè)系統(tǒng)，對(duì)使用感應(yīng)磁場(chǎng) 的方法進(jìn)行了敘述，但并不僅限于此方式，只要是至少能夠檢測(cè)膠囊式 內(nèi)窺鏡的長(zhǎng)軸R的方向的技術(shù)，則可以采用任意方式的技術(shù)。下面，參照附圖，對(duì)有關(guān)本發(fā)明的被檢體內(nèi)插入裝置的實(shí)施方式進(jìn) 行說(shuō)明。另外，上述各實(shí)施方式中的"螺旋機(jī)構(gòu)"，與下述各實(shí)施方式中的"螺 旋結(jié)構(gòu)部"對(duì)應(yīng)，將上述各實(shí)施方式中的螺旋機(jī)構(gòu)替換為了下述各實(shí)施 方式中的"螺旋結(jié)構(gòu)部"的實(shí)施方式也屬于本發(fā)明的范圍。第四實(shí)施方式圖21至圖28，涉及本發(fā)明的第四實(shí)施方式，圖21是表示具有本發(fā) 明的第四實(shí)施方式的膠囊式醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu) 圖；圖22是表示圖21中的更加詳細(xì)的結(jié)構(gòu)的方框圖；圖23是表示磁場(chǎng) 產(chǎn)生裝置的結(jié)構(gòu)的概略圖；圖24是表示膠囊式醫(yī)療裝置的外觀的側(cè)視圖； 圖25是表示膠囊式醫(yī)療裝置的結(jié)構(gòu)的概略圖；圖26是表示螺旋結(jié)構(gòu)部的螺旋外徑伴隨膠囊后端部的旋轉(zhuǎn)而變化的狀況的說(shuō)明圖；圖27是表示 圖25中的膠囊式醫(yī)療裝置的第一變形例的概略圖；圖28是表示圖25中 的膠囊式醫(yī)療裝置的第二變形例的概略圖。如圖21、圖22和圖23所示，作為被檢體內(nèi)插入裝置的膠囊式醫(yī)療 裝置引導(dǎo)系統(tǒng)(以下，簡(jiǎn)稱為膠囊引導(dǎo)系統(tǒng))l具有作為插入部主體的 膠囊式醫(yī)療裝置(以下，僅簡(jiǎn)稱為膠囊)3;膠囊控制裝置(以下，僅簡(jiǎn)稱為控制裝置)4;磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5;以及交流電源裝置6。上述膠囊3被插入到(圖21所示)的患者2的體腔內(nèi)，并且形成為 用于檢查體腔內(nèi)的膠囊形狀。上述控制裝置4由個(gè)人計(jì)算機(jī)等構(gòu)成，其 配置在患者2的外部，與上述膠囊3之間收發(fā)電波，該控制裝置4控制 該膠囊3的動(dòng)作，和接收從膠囊3發(fā)送的信息。上述磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5對(duì) 施加到上述膠囊3上的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向等進(jìn)行控制，以將膠囊3引導(dǎo)到 希望推進(jìn)的方向(在圖21中，示意性地表示)。上述交流電源裝置6向 上述磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5供給用于產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)(更廣意地講是電磁場(chǎng)) 的交流電源。如圖22所示，上述磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5例如由3個(gè)電磁鐵5a、 5b、 5c 形成。該磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5通過(guò)用上述控制裝置4控制從上述交流電源裝 置6供給的交流電源，能夠在3軸方向上產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。并且，在圖23 中，用在3軸方向形成的(中空的立方體形狀的)三軸亥姆霍茲線圈來(lái) 示意性地表示磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5。上述膠囊3具有作為磁場(chǎng)響應(yīng)部的磁體8，該磁體8響應(yīng)通過(guò)上述 磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5形成的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)而進(jìn)行力的作用。該磁體8例如在膠囊3 的長(zhǎng)度中心軸上，以磁體8的磁化方向和與該中心軸正交的方向一致的 方式配置，并通過(guò)未圖示的粘接劑等固定。從而，上述膠囊3在磁體8 上作用有通過(guò)上述磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，通過(guò)該磁體8受到 的旋轉(zhuǎn)力，膠囊3旋轉(zhuǎn)。g卩，上述磁體8構(gòu)成旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。并且，上述磁體8是釹磁鐵、釤鈷磁鐵、鐵素體磁鐵、鐵鉻鈷磁鐵、 鉑磁鐵、鋁鎳鈷(AlNiCo)磁鐵等永久磁鐵。釹磁鐵、釤鈷磁鐵等稀土 類系磁鐵的磁力強(qiáng)，具有能夠減小內(nèi)置在膠囊中的磁鐵的優(yōu)點(diǎn)。另一方面，鐵素體磁鐵具有價(jià)格低廉這一優(yōu)點(diǎn)。另外，鉑磁鐵耐腐蝕性優(yōu)良。此外，該磁體8并不僅限于永久磁鐵，也可以由線圈形成。在此情 況下，關(guān)于磁體8，也可以通過(guò)來(lái)自內(nèi)置電池等電源的電流而使線圈產(chǎn)生 磁力，也可以是通過(guò)臨時(shí)蓄積在內(nèi)置電容器等中的電力來(lái)使線圈磁鐵化 的方法。此外，關(guān)于磁體8，也可以不是內(nèi)置電源，而是通過(guò)內(nèi)部線圈發(fā) 電，并將該電力蓄積在電容器中，使其它線圈磁鐵化的方法。在此情況 下，磁體8就沒有內(nèi)置電池的容量限制，能夠長(zhǎng)時(shí)間的工作。并且，發(fā) 電用的線圈和磁鐵用的線圈也可以兼用。上述磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5配置在患者2的周圍(參照?qǐng)D22)。上述交流 電源裝置6通過(guò)上述控制裝置4使交流電源受到控制，相對(duì)于上述磁體8， 向使上述膠囊3推進(jìn)的方向，使上述磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5形成旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。由 此，能夠使插入到患者2的體腔內(nèi)管道內(nèi)的膠囊3順暢且高效地推進(jìn)(引 導(dǎo))。由上述磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向，可以通過(guò)操作與上 述控制裝置4連接的操作輸入裝置9來(lái)進(jìn)行控制。如圖21所示，上述控制裝置4具有個(gè)人計(jì)算機(jī)主體ll;鍵盤12; 監(jiān)視器13;體外天線14;和操作輸入裝置9。上述個(gè)人計(jì)算機(jī)主體ll具有控制上述膠囊3以及上述磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5 (的交流電源)的功能。上述 鍵盤12連接在上述個(gè)人計(jì)算機(jī)主體11上，用于進(jìn)行命令和數(shù)據(jù)等的輸 入。上述監(jiān)視器13連接在上述個(gè)人計(jì)算機(jī)主體11上，用于顯示圖像等。 上述體外天線14連接在上述個(gè)人計(jì)算機(jī)主體11上，用于接收控制膠囊3 的控制信號(hào)的發(fā)送和來(lái)自膠囊3的信號(hào)。上述操作輸入裝置9連接在上 述個(gè)人計(jì)算機(jī)主體11上，用于對(duì)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向等進(jìn)行輸入操作。上述控制裝置4如圖22所示，內(nèi)置有CPU15。該CPU15根據(jù)來(lái)自 鍵盤12和操作輸入裝置9的輸入、或保存在個(gè)人計(jì)算機(jī)主體11內(nèi)的硬 盤16 (參照?qǐng)D22)等中的控制程序，來(lái)生成控制上述膠囊3和上述磁場(chǎng) 產(chǎn)生裝置5的控制信號(hào)?？刂粕鲜龃艌?chǎng)產(chǎn)生裝置5的控制信號(hào)，從個(gè)人計(jì)算機(jī)主體11通過(guò)連 接電纜傳遞到交流電源裝置6中。根據(jù)該控制信號(hào)，上述磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5 產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。通過(guò)該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，膠囊3借助于由磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)而對(duì)內(nèi)部的磁體8進(jìn)行磁力作用，從而膠囊3旋轉(zhuǎn)，由此可 通過(guò)后述的螺旋結(jié)構(gòu)部獲得用于推進(jìn)的動(dòng)力。控制上述膠囊3的控制信號(hào)，經(jīng)由個(gè)人計(jì)算機(jī)主體ll內(nèi)的振蕩電路， 以預(yù)定頻率的載波被調(diào)制，并從體外天線14作為電波振蕩。上述膠囊3 通過(guò)后述的天線27接收電波，對(duì)控制信號(hào)進(jìn)行解調(diào)，并輸出到各結(jié)構(gòu)電 路等中。此外，上述控制裝置4通過(guò)體外天線14接收從膠囊3的無(wú)線天 線27發(fā)送的影像信號(hào)等信息(數(shù)據(jù))信號(hào)，并使其顯示在監(jiān)視器13上。如圖22所示，在膠囊3內(nèi)，除了上述磁體8之外，還具有物鏡光 學(xué)系統(tǒng)21，其對(duì)光學(xué)像進(jìn)行成像；攝像元件22，其配置在成像位置；以 及照明元件23，其配置在物鏡光學(xué)系統(tǒng)21的周圍。此外，在膠囊3內(nèi)還收納有信號(hào)處理電路24;存儲(chǔ)器25;無(wú)線電路26;天線27;膠囊控制電路28;以及電池29。上述信號(hào)處理電路24對(duì)通過(guò)上述攝像元件22攝像得到的信號(hào)進(jìn)行 信號(hào)處理。上述存儲(chǔ)器25臨時(shí)存儲(chǔ)由上述信號(hào)處理電路24生成的數(shù)字 影像信號(hào)。上述無(wú)線電路26對(duì)從上述存儲(chǔ)器25中讀出的影像信號(hào)用高 頻信號(hào)進(jìn)行調(diào)制，將其轉(zhuǎn)換成無(wú)線發(fā)送的信號(hào)，并對(duì)從控制裝置4發(fā)送 的控制信號(hào)進(jìn)行解調(diào)等。上述天線27進(jìn)行與上述體外天線14的電波收 發(fā)。上述膠囊控制電路28控制上述信號(hào)處理電路24等的膠囊3。上述電 池29將動(dòng)作用電源供給到上述信號(hào)處理電路24等膠囊3內(nèi)部的電氣系 統(tǒng)。另外，在上述膠囊3內(nèi)，設(shè)置有如后所述構(gòu)成螺旋外徑變化賦予部 的電動(dòng)機(jī)30。此外，構(gòu)成上述控制裝置4的個(gè)人計(jì)算機(jī)主體11具有:無(wú)線電路31; 數(shù)據(jù)處理電路32; CPU 15;和硬盤16。無(wú)線電路31與上述體外天線14 連接，用于與(膠囊3側(cè)的)無(wú)線電路26進(jìn)行無(wú)線通信。數(shù)據(jù)處理電路 32與上述無(wú)線電路31連接，用于對(duì)從膠囊3發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像顯 示等數(shù)據(jù)處理等。CPU15是控制上述數(shù)據(jù)處理電路32和上述交流電源裝 置6等的控制構(gòu)件。硬盤16保存程序和數(shù)據(jù)等。在上述CPU15上連接有進(jìn)行設(shè)定旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)方向的操作的操作輸入裝 置9，和進(jìn)行命令以及數(shù)據(jù)的輸入的鍵盤12。在上述數(shù)據(jù)處理電路32上連接有監(jiān)視器13。在該監(jiān)視器13上顯示通過(guò)上述攝像元件22攝像、經(jīng) 由無(wú)線電路26、 31、由數(shù)據(jù)處理電路32處理過(guò)的圖像等。此外，由于在 膠囊3旋轉(zhuǎn)的同時(shí)拍攝圖像，因此，該數(shù)據(jù)處理電路32進(jìn)行將在監(jiān)視器 13上顯示時(shí)的圖像的方向修正成恒定的方向的處理，并進(jìn)行圖像處理， 以便能夠顯示手術(shù)操作者容易觀察的圖像。如圖24所示，上述膠囊3構(gòu)成為具有大致半球形狀的前端蓋41; 大致圓筒狀的膠囊主體42;以及大致半球形狀的膠囊后端部43。上述前 端蓋41由透明部件形成，并氣密地連接在上述膠囊主體42上。上述膠 囊主體42與上述前端蓋41氣密地構(gòu)成為一體。上述膠囊后端部43構(gòu)成 為相對(duì)于上述膠囊主體42可自由旋轉(zhuǎn)預(yù)定的角度，并且氣密地構(gòu)成。在上述膠囊主體42的外表面42a上，設(shè)置有推進(jìn)產(chǎn)生用的螺旋結(jié)構(gòu) 部44，螺旋結(jié)構(gòu)部44通過(guò)與管腔內(nèi)壁接觸地旋轉(zhuǎn)，而將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為 推進(jìn)力。該螺旋結(jié)構(gòu)部44相對(duì)于上述膠囊主體42的外表面42a在徑向 上分離地巻繞成螺旋狀。關(guān)于上述螺旋結(jié)構(gòu)部44，其前端側(cè)經(jīng)過(guò)膠囊主體42的圓筒外周面 伸出到上述前端蓋41，其前端44a固定在上述前端蓋41的中途部分，具 體地說(shuō)，固定在不會(huì)進(jìn)入物鏡21的視場(chǎng)角內(nèi)的位置。此外，該螺旋結(jié)構(gòu) 部44的后端44b伸出到上述膠囊后端部43的邊界附近并被固定。并且， 上述螺旋結(jié)構(gòu)部44在一個(gè)螺旋結(jié)構(gòu)部44的中間位置設(shè)置了另一螺旋結(jié) 構(gòu)部44，而形成為雙重螺旋(2條)。如圖25所示，上述膠囊主體42和上述膠囊后端部43，以軸承45 介于其中的方式可自由旋轉(zhuǎn)地連接。在上述膠囊主體42中設(shè)置有電動(dòng)機(jī) 30，該電動(dòng)機(jī)30使上述膠囊后端部43可自由旋轉(zhuǎn)地旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度。并 且，該電動(dòng)機(jī)30例如是脈沖電動(dòng)機(jī)。該電動(dòng)機(jī)30的驅(qū)動(dòng)軸30a貫穿插 入在上述軸承45內(nèi)，并與上述膠囊后端部43連接。從而，膠囊3通過(guò) 使上述電動(dòng)機(jī)30旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度，上述膠囊后端部43相對(duì)于上述膠囊主 體42旋轉(zhuǎn)預(yù)定的角度。由此，上述膠囊3通過(guò)根據(jù)體腔內(nèi)管道的管道直徑而如圖26所示使 上述膠囊后端部43旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度，相對(duì)于上述螺旋結(jié)構(gòu)部44的前端44a的固定位置，上述螺旋結(jié)構(gòu)部44的后端44b的固定位置旋轉(zhuǎn)預(yù)定的角度， 由此在上述膠囊3的外周方向上移動(dòng)，從而使上述螺旋結(jié)構(gòu)部44的螺旋 外徑變化。并且，上述電動(dòng)機(jī)30與未圖示的電動(dòng)機(jī)控制電路連接，該電 動(dòng)機(jī)控制電路根據(jù)從上述控制裝置4發(fā)送的控制信號(hào)，來(lái)控制驅(qū)動(dòng)上述 電動(dòng)機(jī)30。下面，對(duì)膠囊引導(dǎo)系統(tǒng)1的動(dòng)作在下文中進(jìn)行說(shuō)明。手術(shù)操作者如圖21所示，在需要觀察患者2的例如十二指腸51側(cè) 或小腸側(cè)等體腔內(nèi)管道內(nèi)的情況下，使患者2吞入膠囊3。另外，膠囊3 被設(shè)定成螺旋結(jié)構(gòu)部44的螺旋外徑為最小直徑，以便易于預(yù)先吞入。此外，手術(shù)操作者在患者2即將吞入之前，將膠囊3的未圖示的開 關(guān)接通(ON)，使電池29的電力傳遞到照明元件23等。同時(shí)，手術(shù)操 作者使磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5起動(dòng)(ON)，利用由該磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5產(chǎn)生的旋 轉(zhuǎn)磁場(chǎng)進(jìn)行磁控制，以使膠囊3在體腔內(nèi)管道內(nèi)容易到達(dá)目標(biāo)部位側(cè)。如上所述，關(guān)于膠囊3，在由磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)作用 于磁體8時(shí)，通過(guò)該磁體8受到的作用，膠囊主體42旋轉(zhuǎn)。關(guān)于膠囊3，通過(guò)上述膠囊主體42的旋轉(zhuǎn)，在體腔內(nèi)管道中，在上 述螺旋結(jié)構(gòu)部44與管腔內(nèi)壁接觸的部分，產(chǎn)生如同外螺紋相對(duì)于內(nèi)螺紋 移動(dòng)那樣的、使膠囊主體42前進(jìn)的推進(jìn)力，從而膠囊3前進(jìn)。此外，關(guān) 于膠囊3，伴隨旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的旋轉(zhuǎn)，在膠囊主體42以使磁體8的旋轉(zhuǎn)平面 與旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的旋轉(zhuǎn)平面一致的方式旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，膠囊3改變行進(jìn)方向(朝 向)。此時(shí)，膠囊3能夠在不會(huì)使膠囊主體42進(jìn)行偏心運(yùn)動(dòng)等無(wú)效運(yùn)動(dòng) 的情況下，在體腔內(nèi)管道內(nèi)順暢地朝向目標(biāo)部位側(cè)推進(jìn)。膠囊3從口腔52通過(guò)食道53并到達(dá)胃54內(nèi)部。手術(shù)操作者在需要 觀察胃54內(nèi)部的情況下，從控制裝置4的例如鍵盤12，進(jìn)行與開始觀察 的命令對(duì)應(yīng)的鍵輸入。這時(shí)，該鍵輸入的控制信號(hào)經(jīng)由控制裝置4的體 外天線14通過(guò)電波進(jìn)行發(fā)射，而被發(fā)送到膠囊3側(cè)。膠囊3通過(guò)由天線27接收到的信號(hào)檢測(cè)到動(dòng)作開始的信號(hào)，照明元 件23、攝像元件22、信號(hào)處理電路24等變成驅(qū)動(dòng)狀態(tài)。膠囊3通過(guò)來(lái) 自照明元件23的照明光對(duì)體腔內(nèi)管道的目標(biāo)部位進(jìn)行照明。被照亮的目標(biāo)部位的反射光，通過(guò)物鏡21作為光學(xué)像被取入，并在攝像元件22上 成像后進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換。來(lái)自攝像元件22的攝像信號(hào)，通過(guò)信號(hào)處理電路 24被進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換并被數(shù)字信號(hào)處理，然后被壓縮處理。壓縮處理過(guò) 的數(shù)字信號(hào)保存在存儲(chǔ)器25中之后，通過(guò)無(wú)線電路26被進(jìn)行調(diào)制，然 后從天線27通過(guò)電波發(fā)射出去。該電波由控制裝置4的體外天線14接收，并由個(gè)人計(jì)算機(jī)主體11 內(nèi)的無(wú)線電路31進(jìn)行解調(diào)。解調(diào)后的信號(hào)進(jìn)一步被A/D轉(zhuǎn)換，通過(guò)數(shù) 據(jù)處理電路32轉(zhuǎn)換為數(shù)字影像信號(hào)，并保存在數(shù)據(jù)處理電路32的存儲(chǔ) 器或硬盤16中，并且，將其以預(yù)定的速度讀出并輸出到監(jiān)視器13中。 在監(jiān)視器13上，彩色顯示出由膠囊3取得的光學(xué)圖像。手術(shù)操作者通過(guò)觀察該監(jiān)視器圖像，能夠觀察患者2的胃54內(nèi)部等。 手術(shù)操作者能夠使用操作輸入裝置9的操縱桿等操作機(jī)構(gòu)，容易地控制 外部磁力的施加方式，以便能夠進(jìn)行胃54內(nèi)的整個(gè)區(qū)域的觀察。手術(shù)操 作者在結(jié)束胃54內(nèi)的觀察之后，通過(guò)相對(duì)于膠囊3控制由磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置 5產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的朝向，能夠進(jìn)行磁引導(dǎo)以便使膠囊3從胃54移動(dòng)向 十二指腸51側(cè)。即使在十二指腸51中，手術(shù)操作者也能夠通過(guò)控制旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的朝向 使膠囊3在管腔的方向上推進(jìn)，來(lái)使膠囊3順暢地推進(jìn)。此外，手術(shù)操 作者在如小腸那樣彎曲的管道內(nèi)進(jìn)行推進(jìn)的情況下，由于螺旋狀凸起44 形成到膠囊主體42的球面狀的端部附近，因此，即使在彎曲的管道內(nèi)， 也能夠使膠囊3順暢地推進(jìn)。此時(shí)，手術(shù)操作者能夠通過(guò)監(jiān)視器圖像，通過(guò)根據(jù)體腔內(nèi)管道的管 道直徑來(lái)操作操作輸入裝置9或鍵盤12，來(lái)發(fā)出使膠囊3的螺旋結(jié)構(gòu)部 44為預(yù)定的螺旋外徑的指示，能夠得到期望的推進(jìn)力。更具體地說(shuō)，在 體腔內(nèi)管道的管道直徑大于螺旋結(jié)構(gòu)部44的螺旋外徑、該管腔內(nèi)壁與螺 旋結(jié)構(gòu)部44的接觸狀態(tài)并不良好、不能得到充分推進(jìn)力的情況下，手術(shù) 操作者發(fā)出加大螺旋結(jié)構(gòu)部44的螺旋外徑的指示。手術(shù)操作者從控制裝置4的例如鍵盤12進(jìn)行與命令對(duì)應(yīng)的鍵輸入。 該鍵輸入的控制信號(hào)經(jīng)控制裝置4的體外天線14通過(guò)電波進(jìn)行發(fā)射，發(fā)送到膠囊3側(cè)。膠囊3從由天線27接收到的信號(hào)中檢測(cè)出電動(dòng)機(jī)控制信 號(hào)，根據(jù)該電動(dòng)機(jī)控制信號(hào)，電動(dòng)機(jī)控制電路控制驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)30。關(guān)于 膠囊3，其電動(dòng)機(jī)30旋轉(zhuǎn)預(yù)定的角度以加大螺旋結(jié)構(gòu)部44的螺旋外徑， 從而相對(duì)于膠囊主體42，膠囊后端部43旋轉(zhuǎn)預(yù)定的角度。伴隨該膠囊后端部43的旋轉(zhuǎn)，關(guān)于螺旋結(jié)構(gòu)部44，其后端44b的 固定位置接近前端44a的固定位置，螺旋外徑變大。由此，膠囊3在體 腔內(nèi)管道的管道直徑很大時(shí)，管腔內(nèi)壁與螺旋結(jié)構(gòu)部44的接觸狀態(tài)變得 良好，能夠獲得足夠的推進(jìn)力。然后，在螺旋結(jié)構(gòu)部44的螺旋外徑在體腔內(nèi)管道的管道直徑以上的 情況下，手術(shù)操作者發(fā)出減小螺旋結(jié)構(gòu)部44的螺旋外徑的指示。如上所 述，由手術(shù)操作者鍵輸入的控制信號(hào)，經(jīng)控制裝置4的體外天線14通過(guò) 電波進(jìn)行發(fā)射，發(fā)送到膠囊3側(cè)，膠囊3根據(jù)從通過(guò)天線27所接收的信 號(hào)中檢測(cè)到的電動(dòng)機(jī)控制信號(hào)，使電動(dòng)機(jī)控制電路控制驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)30。關(guān)于膠囊3，其電動(dòng)機(jī)30反向旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度以減小螺旋結(jié)構(gòu)部44 的螺旋外徑，相對(duì)于膠囊主體42，膠囊后端部43反向旋轉(zhuǎn)預(yù)定的角度。 伴隨該膠囊后端部43的反向旋轉(zhuǎn)，關(guān)于螺旋結(jié)構(gòu)部44，其后端44b的固 定位置遠(yuǎn)離前端44a的固定位置，使螺旋外徑減小。由此，膠囊3在體腔內(nèi)管道的管道直徑小時(shí)，能夠減小螺旋結(jié)構(gòu)部 44的螺旋外徑，因此管腔內(nèi)壁與螺旋結(jié)構(gòu)部44的接觸狀態(tài)變得良好，能 夠獲得足夠的推進(jìn)力。從而，膠囊3能夠根據(jù)體腔內(nèi)管道的管道直徑來(lái) 使螺旋結(jié)構(gòu)部44的螺旋外徑變化。這樣，根據(jù)本實(shí)施方式，由于能夠根據(jù)體腔內(nèi)管道的管道直徑來(lái)使 螺旋結(jié)構(gòu)部44的螺旋外徑變化，因此，能夠適當(dāng)且正確地維持螺旋結(jié)構(gòu) 部44的螺旋形狀，獲得穩(wěn)定的推進(jìn)力。此外，由于本實(shí)施方式的膠囊3 通過(guò)使螺旋結(jié)構(gòu)部44的前端44a與后端44b的相對(duì)位置變化，來(lái)使螺旋 外徑變化，因此，其結(jié)構(gòu)很簡(jiǎn)單，能夠?qū)崿F(xiàn)小型化。此外，由于本實(shí)施 方式的膠囊3通過(guò)膠囊后端部43在周向上的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，來(lái)使螺旋結(jié)構(gòu)部 44的螺旋外徑變化，因此，螺旋外徑的變化不會(huì)對(duì)用于獲得 推進(jìn)力的旋 轉(zhuǎn)動(dòng)作產(chǎn)生干擾，向體腔內(nèi)管道的深部方向的插入性得以提高。并且，上述膠囊3構(gòu)成為使上述螺旋結(jié)構(gòu)部44的后端44b的固定位 置相對(duì)于前端44a的固定位置變化，但本發(fā)明并不限于此，也可以構(gòu)成 為使上述螺旋結(jié)構(gòu)部44的前端44a的固定位置變化，此外，也可以構(gòu)成 為使前端44a和后端44b兩者的固定位置都變化。并且，膠囊也可以使用磁體8來(lái)代替電動(dòng)機(jī)30使膠囊后端部43旋 轉(zhuǎn)。如圖27所示，膠囊3B在膠囊主體42以及通過(guò)軸承45而構(gòu)成為可 自由旋轉(zhuǎn)的膠囊后端部43內(nèi)配置和固定有作為旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的磁體8。該膠囊3B通過(guò)上述磁體8的旋轉(zhuǎn)，使膠囊后端部43相對(duì)于膠囊主 體42旋轉(zhuǎn)，并且使膠囊主體42和膠囊后端部43—體地旋轉(zhuǎn)，以獲得朝 向體腔內(nèi)管道的推進(jìn)力。更具體地進(jìn)行說(shuō)明，關(guān)于上述膠囊3B，上述磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5所產(chǎn)生 的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)作用于上述磁體8，膠囊后端部43 —直向加大螺旋結(jié)構(gòu)部44 的螺旋外徑的方向旋轉(zhuǎn)。關(guān)于上述膠囊3B，當(dāng)螺旋結(jié)構(gòu)部44與管腔內(nèi) 壁接觸時(shí)，根據(jù)與該管腔內(nèi)壁接觸的螺旋結(jié)構(gòu)部44的負(fù)載，膠嚢后端部 43在旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度后停止，此后，該膠囊后端部43和膠囊主體42開始 一體地旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生朝向體腔內(nèi)管道的推進(jìn)力。由此，上述膠囊3B根據(jù)與管腔內(nèi)壁的接觸狀態(tài)而使螺旋結(jié)構(gòu)部44 為最合適的螺旋外徑，從而能夠適當(dāng)且正確地維持螺旋結(jié)構(gòu)部44的螺旋 形狀，獲得穩(wěn)定的推進(jìn)力。根據(jù)本變形例，由于通過(guò)作為旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的磁 體8，能夠使螺旋結(jié)構(gòu)部44為最合適的螺旋外徑，并且能夠獲得推進(jìn)力， 因此，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化，并能夠?qū)崿F(xiàn)小型化。此外，由于本變形例的膠囊3B在 旋轉(zhuǎn)時(shí)，始終向管腔內(nèi)壁與螺旋結(jié)構(gòu)部44接觸的方向施加力，因此，能 夠得到穩(wěn)定的推進(jìn)力，向體腔內(nèi)管道的深部方向的插入性得以提高。此外，膠囊也可以使用盤簧來(lái)使膠囊后端部43旋轉(zhuǎn)預(yù)定的角度。如 圖28所示，膠囊3C將膠囊主體42和膠囊后端部43通過(guò)作為旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 的盤簧46可自由旋轉(zhuǎn)地連接起來(lái)。上述盤簧46的一端固定在上述膠囊主體42上，其另一端固定在上 述膠囊后端部43上，盤簧46始終向著使上述螺旋結(jié)構(gòu)部44的螺旋外徑 變大的方向具有作用力。由此，關(guān)于膠囊3C，抵抗上述盤簧46的作用力，上述螺旋結(jié)構(gòu)部44與管腔內(nèi)壁接觸并旋轉(zhuǎn)預(yù)定的角度，由此，螺旋 結(jié)構(gòu)部44根據(jù)與管腔內(nèi)壁的接觸狀態(tài)而成為最合適的螺旋外徑，從而能 夠適當(dāng)且正確地維持螺旋結(jié)構(gòu)部44的螺旋形狀，獲得穩(wěn)定的推進(jìn)力。根據(jù)本變形例，根據(jù)體腔內(nèi)管道的管道直徑，能夠自動(dòng)地進(jìn)行螺旋 結(jié)構(gòu)部44的螺旋外徑的直徑變化。此外，本變形例的膠囊3C不需要用 于進(jìn)行螺旋結(jié)構(gòu)部44的螺旋外徑的控制的能量，結(jié)構(gòu)也很簡(jiǎn)單，所以能 夠?qū)崿F(xiàn)小型化。此外，本變形例的膠囊3C由于始終向擴(kuò)大螺旋外徑的方 向產(chǎn)生力，因此，保持了管腔內(nèi)壁與螺旋結(jié)構(gòu)部44的接觸狀態(tài)，能夠得 到穩(wěn)定的推進(jìn)力，向體腔內(nèi)管道的深部方向的插入性得以提高。并且，本實(shí)施方式是將本發(fā)明應(yīng)用于作為對(duì)體腔內(nèi)進(jìn)行攝像的膠囊 式內(nèi)窺鏡來(lái)發(fā)揮作用的膠囊中而構(gòu)成，但本發(fā)明并不僅限于此，當(dāng)然也 可以將本發(fā)明應(yīng)用在下述的膠囊中具有采集活體組織的采取機(jī)構(gòu)的組 織采集式膠囊；釋放藥劑的藥劑釋放式膠囊；以及燒灼活體組織的燒灼 治療式膠囊。第五實(shí)施方式圖29和圖30涉及本發(fā)明的第五實(shí)施方式，圖29是表示本發(fā)明第五 實(shí)施方式所述的膠囊式醫(yī)療裝置的說(shuō)明圖；圖30是表示圖29中的膠囊 式醫(yī)療裝置的結(jié)構(gòu)的概略圖。上述第四實(shí)施方式構(gòu)成為作為螺旋外徑變化賦予部，通過(guò)使螺旋 結(jié)構(gòu)部44的前端44a和后端44b中的任一方的固定位置在膠囊3的外周 方向上移動(dòng)，來(lái)使螺旋外徑變化，而第五實(shí)施方式構(gòu)成為作為螺旋外 徑變化賦予部，通過(guò)使從膠囊主體42的外表面42a分離的螺旋結(jié)構(gòu)部44 膨脹和收縮，來(lái)使螺旋外徑變化。由于除此之外的結(jié)構(gòu)與上述第四實(shí)施 方式大致相同，因此，對(duì)同一結(jié)構(gòu)標(biāo)以相同標(biāo)號(hào)并省略其說(shuō)明。如圖29和圖30所示，第五實(shí)施方式的膠囊3D，采用形狀記憶合金 (以下，簡(jiǎn)稱為SMA)線圈47來(lái)構(gòu)成螺旋結(jié)構(gòu)部44。并且，本實(shí)施方 式的膠囊3D與上述第四實(shí)施方式的膠囊不同，其膠囊后端部43并不旋 轉(zhuǎn)，而是與膠囊主體42—體地構(gòu)成。上述螺旋結(jié)構(gòu)部44在具有彈性的并可自由伸縮的外裝管48內(nèi)貫穿插入上述SMA線圈47。上述外裝管48的前端48a固定在上述前端蓋41 的中途部分，具體地說(shuō)是固定在不會(huì)進(jìn)入物鏡21的視場(chǎng)角內(nèi)的位置。外 裝管48的后端48b伸出到上述膠囊后端部43的邊界附近并被固定。上述SMA線圈47的兩端延伸到上述膠囊主體42的內(nèi)部，并通過(guò)上 述電池29和開關(guān)29b構(gòu)成閉合電路。上述開關(guān)29b例如根據(jù)從上述控制 裝置4發(fā)送的控制信號(hào)而接通和斷開(ON和OFF)，將來(lái)自電池29的電 力供給至上述SMA線圈47或停止供給。由此，上述螺旋結(jié)構(gòu)部44，通過(guò)使上述幵關(guān)29b接通、從上述電池 29對(duì)上述SMA線圈47通電，上述SMA線圈47收縮，并且上述外裝管 49收縮，由此，作為其結(jié)果，螺旋結(jié)構(gòu)部44的總長(zhǎng)收縮，螺旋外徑變小。 另一方面，關(guān)于上述螺旋結(jié)構(gòu)部44，當(dāng)停止通電時(shí)，由于上述外裝管48 的彈性力，螺旋結(jié)構(gòu)部44的總長(zhǎng)恢復(fù)原狀(伸長(zhǎng))，螺旋外徑變大。艮P， SMA線圈47和外裝管49、開關(guān)29b、以及電池29構(gòu)成螺旋外徑變化賦 予部。因此，上述膠囊3D能夠通過(guò)使從膠囊主體42的外表面42a分離的 螺旋結(jié)構(gòu)部44在螺旋方向上膨脹和收縮，來(lái)使螺旋外徑變化。根據(jù)本實(shí) 施方式，除獲得與上述第四實(shí)施方式相同的效果之外，通過(guò)使螺旋結(jié)構(gòu) 部44在螺旋方向上膨脹和收縮，能夠使螺旋外徑變化，能夠不使螺旋形 狀產(chǎn)生畸變地進(jìn)行可靠的螺旋外徑的直徑變化。第六實(shí)施方式圖31至圖36涉及本發(fā)明的第六實(shí)施方式，圖31是表示本發(fā)明第六 實(shí)施方式的膠囊式醫(yī)療裝置的說(shuō)明圖；圖32是表示螺旋結(jié)構(gòu)部的螺旋外 徑伴隨球囊的膨脹和收縮而變化的狀況的說(shuō)明圖；圖33是表示球囊膨脹 時(shí)的膠囊式醫(yī)療裝置的說(shuō)明圖；圖34是表示圖31中的膠囊式醫(yī)療裝置 的第一變形例的概略圖；圖35是表示圖31中的膠囊式醫(yī)療裝置的第二 變形例的概略圖；圖36是表示圖31中的膠囊式醫(yī)療裝置的第三變形例、 上述第四實(shí)施方式構(gòu)成為作為螺旋外徑變化賦予部，通過(guò)使螺旋 結(jié)構(gòu)部44的前端44a和后端44b中的任一方的固定位置在膠囊3的外周方向上移動(dòng)，來(lái)使螺旋外徑變化，而第六實(shí)施方式構(gòu)成為在膠囊主體 42與螺旋結(jié)構(gòu)部之間設(shè)置球囊，通過(guò)使該球囊膨脹和收縮，來(lái)使螺旋結(jié) 構(gòu)部的螺旋外徑變化。由于除此之外的結(jié)構(gòu)與上述第四實(shí)施方式大致相 同，因此，對(duì)同一結(jié)構(gòu)標(biāo)以相同標(biāo)號(hào)并省略其說(shuō)明。如圖31至圖33所示，第六實(shí)施方式的膠囊3E設(shè)置有包覆膠囊主體 42的球囊(彈性膜)61，在該球囊61的外周面上設(shè)置有螺旋結(jié)構(gòu)部44E， 該螺旋結(jié)構(gòu)部44E例如由彈性管、橡膠等可伸縮的彈性體或樹脂等管62 形成。在上述膠囊主體42的內(nèi)部，設(shè)置有作為球囊膨脹和收縮構(gòu)件的汽缸 部63，該汽缸部63用于相對(duì)于上述球囊61供給和吸取氣體或液體等流 體。上述球囊61通過(guò)形成在上述膠囊主體42上的通孔64與連接管道65 連通，該連接管道65與形成在上述汽缸部63的汽缸壁上的通孔67連通。關(guān)于上述汽缸部63，在作為活塞桿的SMA絲68a的一端設(shè)置有活 塞68b， SMA絲68a的另一端固定在汽缸內(nèi)壁上。此外，在上述汽缸部 63的上述SMA絲68a的配置側(cè)，設(shè)置有螺旋彈簧68c，該螺旋彈簧68c 對(duì)上述活塞68b始終向使上述球囊61膨脹的方向施力。上述SMA絲68a與上述第五實(shí)施方式的SMA線圈47 —樣，通過(guò) 未圖示的電池和開關(guān)，構(gòu)成閉合電路，通過(guò)例如從上述控制裝置4發(fā)送 的控制信號(hào)，開關(guān)進(jìn)行接通和斷開(ON和OFF),從而供給來(lái)自電池的 電力，或停止供給來(lái)自電池的電力。關(guān)于上述SMA絲68a,當(dāng)開關(guān)接通 而從電池進(jìn)行通電時(shí)，上述SMA絲68a克服上述螺旋彈簧68c的作用力 而收縮，從而使活塞68b向著使上述球囊61收縮的方向在汽缸內(nèi)壁上滑 動(dòng)。因此，關(guān)于上述汽缸部63，上述螺旋彈簧68c始終向使上述螺旋結(jié) 構(gòu)部44E的螺旋外徑變大的方向施力，使上述活塞68b滑動(dòng)，從而供給 流體，使上述球囊61膨脹。另一方面，關(guān)于上述汽缸部63，通過(guò)對(duì)上述 SMA絲68a通電，該SMA絲68a克服上述螺旋彈簧68c的作用力而收 縮，使上述活塞68b向上述螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑變小的方向在汽 缸內(nèi)壁上滑動(dòng)，從而吸取流體，使上述球囊61收縮。g卩，汽缸部63構(gòu)成螺旋外徑變化賦予部。由此，膠囊3E在膠囊主體42與螺旋結(jié)構(gòu)部44E之間設(shè)置球囊61 ， 通過(guò)使該球囊61膨脹和收縮，能夠使螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑變化。 并且，為了使上述膠囊3E容易吞入，也可以預(yù)先利用糖衣等具有生物相 容性的水溶性物質(zhì)，使上述球囊61固化使其小型化。根據(jù)本實(shí)施方式，除得到與上述第四實(shí)施方式相同的效果之外，在 膠囊主體42與螺旋結(jié)構(gòu)部44E之間設(shè)置球囊61 ，通過(guò)使該球囊61膨脹 和收縮，能夠使螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑變化，能夠不使螺旋形狀產(chǎn) 生畸變地進(jìn)行可靠的螺旋外徑的直徑變化。并且，膠囊也可以構(gòu)成為使用驅(qū)動(dòng)器來(lái)代替SMA絲68a構(gòu)成汽缸部。 如圖34所示，設(shè)置在膠囊3F中的汽缸部63F構(gòu)成為具有用于使活塞桿 69a進(jìn)退動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)器69。上述活塞桿69a貫穿插入在汽缸內(nèi)壁的通孔69b中，并與上述驅(qū)動(dòng) 器69嚙合。上述驅(qū)動(dòng)器69是軸向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，其具有與上述活塞桿69a 嚙合的未圖示的小齒輪，通過(guò)未圖示的電動(dòng)機(jī)使該小齒輪旋轉(zhuǎn)，從而使 上述活塞桿69a在軸向上進(jìn)退。該驅(qū)動(dòng)器69與未圖示的控制電路連接， 該控制電路根據(jù)從上述控制裝置4發(fā)送的控制信號(hào)，來(lái)控制驅(qū)動(dòng)上述驅(qū) 動(dòng)器69。從而，關(guān)于上述汽缸部63F，通過(guò)利用上述驅(qū)動(dòng)器69使上述活塞桿 69a在軸向上前進(jìn)，來(lái)使上述活塞68b向上述螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑 加大的方向滑動(dòng)，從而供給流體，使上述球囊61膨脹。另一方面，關(guān)于 上述汽缸部63F，通過(guò)利用上述驅(qū)動(dòng)器69使上述活塞桿69a在軸向上后 退，來(lái)使上述活塞68b向上述螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑變小的方向在 汽缸內(nèi)壁上滑動(dòng)，從而吸取流體，使上述球囊61收縮。由此，膠囊3F 能夠與上述第六實(shí)施方式一樣地使螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑變化。此外，膠囊也可以僅用螺旋彈簧68c和活塞68b來(lái)構(gòu)成汽缸部。如 圖35所示，設(shè)置在膠囊3G中的汽缸部63G，僅用螺旋彈簧68c和活塞 68b來(lái)構(gòu)成。上述螺旋彈簧68c始終向使上述球囊61膨脹的方向?qū)ι鲜龌钊?8b施力。由此，關(guān)于膠囊3G，抵抗上述螺旋彈簧68c的作用力，上述螺旋 結(jié)構(gòu)部44E與管腔內(nèi)壁接觸而被施加外力，由此，螺旋結(jié)構(gòu)部44E根據(jù) 與管腔內(nèi)壁的接觸狀態(tài)而成為最合適的螺旋外徑，從而能夠適當(dāng)且正確 地維持螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋形狀，獲得穩(wěn)定的推進(jìn)力。根據(jù)本變形例，根據(jù)體腔內(nèi)管道的管道直徑，能夠自動(dòng)地進(jìn)行螺旋 結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑的直徑變化。此外，本變形例的膠囊3G，不需要 用于進(jìn)行螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑的控制的能量，結(jié)構(gòu)也很簡(jiǎn)單，因 此能夠?qū)崿F(xiàn)小型化。此外，本變形例的膠囊3G始終向擴(kuò)大螺旋外徑的方 向產(chǎn)生力，因此，保持了管腔內(nèi)壁與螺旋結(jié)構(gòu)部44E的接觸狀態(tài)，能夠 得到穩(wěn)定的推進(jìn)力，向體腔內(nèi)管道的深部方向的插入性得以提高。此外，膠囊也可以構(gòu)成為使用發(fā)泡劑來(lái)使球囊61膨脹。如圖36所 示，膠囊3H在膠囊主體42內(nèi)具有發(fā)泡劑收納部71、泵72和水槽73來(lái) 作為球囊膨脹和收縮構(gòu)件。上述發(fā)泡劑收納部71構(gòu)成為通過(guò)螺旋彈簧75來(lái)對(duì)收納在收納室 71a內(nèi)的多片發(fā)泡劑片74向收納室71a的壁面施力。在該收納室71a上 形成有通孔72a，其與上述連接管道65連通；和通孔71c，其和與上 述泵72連接的連接管道76連通。并且，上述通孔71c形成在來(lái)自上述 水槽73的水加入的位置，該來(lái)自上述水槽73的水從上述泵72輸送向通 過(guò)上述螺旋彈簧75的作用力而位于最前端的發(fā)泡劑片74。上述泵72通過(guò)與上述水槽73連接的連接管道77吸取貯留在上述水 槽73內(nèi)的水，并通過(guò)上述通孔71c，將水輸送向上述發(fā)泡劑收納部71的 上述發(fā)泡劑片74。另外，上述泵72與未圖示的泵控制電路連接，該泵控 制電路根據(jù)從上述控制裝置4發(fā)送的控制信號(hào)來(lái)控制驅(qū)動(dòng)上述泵72。由此，上述發(fā)泡劑收納部71通過(guò)從上述泵72輸送上述水槽73的水 并利用該輸送的水使最前端的發(fā)泡劑片74反應(yīng)使其氣化，來(lái)使上述球囊 61膨脹。并且，上述發(fā)泡劑片74的主要成分，例如是碳酸氫鈉、酒石酸， 其通過(guò)反應(yīng)來(lái)產(chǎn)生二氧化碳。上述球囊61設(shè)置有未圖示的壓力釋放閥，當(dāng)壓力超過(guò)預(yù)定值時(shí)，壓 力釋放閥自動(dòng)地釋放氣體。并且，壓力釋放閥也可以是壓力控制閥，從而，也可以使其能夠主動(dòng)地控制上述球囊61的膨脹量。在接下來(lái)使該球 囊61膨脹的情況下，使被上述螺旋彈簧75施力的、下一個(gè)成為最前端 的發(fā)泡劑片74發(fā)生反應(yīng)。由此，膠囊3H能夠與上述第六實(shí)施方式一樣地使螺旋結(jié)構(gòu)部44E 的螺旋外徑變化。根據(jù)本變形例，由于能夠化學(xué)地產(chǎn)生使上述球囊61膨 脹的壓力，因此，用于使球囊61膨脹的能量可減小，能夠節(jié)省能量，縮 小電池尺寸。并且，膠囊3H也可以不將上述水槽73設(shè)置在膠囊主體42 內(nèi)，而將被檢體內(nèi)的體液吸取到膠囊主體42內(nèi)，使發(fā)泡劑片74發(fā)生反應(yīng)。第七實(shí)施方式圖37至圖40涉及本發(fā)明的第七實(shí)施方式，圖37是表示本發(fā)明的第 七實(shí)施方式的膠囊式醫(yī)療裝置的說(shuō)明圖；圖38是表示圖37中的膠囊式 醫(yī)療裝置的結(jié)構(gòu)的概略圖；圖39是表示圖37中的膠囊式醫(yī)療裝置的變 形例的說(shuō)明圖；圖40是表示圖39中的膠囊式醫(yī)療裝置的結(jié)構(gòu)的概略圖。上述第四實(shí)施方式至第六實(shí)施方式構(gòu)成為利用由設(shè)置在患者周圍 的磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置所產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，使設(shè)置在膠囊內(nèi)的磁體起作用，從 而使膠囊旋轉(zhuǎn)，而第七實(shí)施方式構(gòu)成為在膠囊內(nèi)設(shè)置電動(dòng)機(jī)，使該膠 囊自發(fā)地旋轉(zhuǎn)。由于除此之外的結(jié)構(gòu)與上述第四實(shí)施方式大致相同，因 此，對(duì)同一結(jié)構(gòu)標(biāo)以相同標(biāo)號(hào)并省略其說(shuō)明。如圖37和圖38所示，第七實(shí)施方式的膠囊100構(gòu)成為具有膠囊 主體101;和旋轉(zhuǎn)基部102，其使該膠囊主體101旋轉(zhuǎn)。在上述膠囊主體IOI中，雖沒有圖示，但除了收納有與上述第四實(shí) 施方式相同的物鏡光學(xué)系統(tǒng)21、攝像元件22以及照明元件23之外，還 收納有以下內(nèi)置物信號(hào)處理電路24、存儲(chǔ)器25、無(wú)線電路26、天線 27、膠囊控制電路28、以及電池29等。此外，上述膠囊主體101與上述 第六實(shí)施方式一樣，設(shè)置有包覆膠囊主體IOI的球囊61，在該球囊61的 外周面上，設(shè)置有由彈性體管62形成的螺旋結(jié)構(gòu)部44E。上述膠囊主體 101與上述第六實(shí)施方式或其變形例一樣，具有使上述球囊膨脹和收縮的 球囊膨脹和收縮構(gòu)件。此外，為了使上述膠囊IOO容易吞入，也可以預(yù) 先利用糖衣等具有生物相容性的水溶性物質(zhì)，使上述球囊61固化使其小型化。上述旋轉(zhuǎn)基部102配置有電動(dòng)機(jī)103，該電動(dòng)機(jī)103是用于使上述 膠囊主體101旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。該電動(dòng)機(jī)103例如是旋轉(zhuǎn)龜動(dòng)機(jī)。上述 電動(dòng)機(jī)103的電動(dòng)機(jī)軸103a，配合固定在上述膠囊主體101的后端部， 用于使上述膠囊主體101相對(duì)于上述旋轉(zhuǎn)基部102相對(duì)旋轉(zhuǎn)。由此，上述膠囊主體101借助于上述電動(dòng)機(jī)103的旋轉(zhuǎn)力，相對(duì)于 上述旋轉(zhuǎn)基部102相對(duì)旋轉(zhuǎn)，上述螺旋結(jié)構(gòu)部44E將該旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為推力(推進(jìn)力)，在螺旋軸方向(螺旋軸104的方向)上產(chǎn)生推進(jìn)力。此外， 上述電動(dòng)機(jī)103從設(shè)置在上述旋轉(zhuǎn)基部102中的第二電池105被供給電 源電力。此外，在上述旋轉(zhuǎn)基部102上，在外表面上與長(zhǎng)軸平行地形成有多 條槽部106。由此，上述膠囊100的上述旋轉(zhuǎn)基部102不會(huì)妨礙推進(jìn)，能 夠防止上述旋轉(zhuǎn)基部102相對(duì)于管腔內(nèi)壁旋轉(zhuǎn)。并且，在上述旋轉(zhuǎn)基部 102中，也可以在上述電動(dòng)機(jī)103設(shè)置對(duì)圖像進(jìn)行角度修正的未圖示的角 度檢測(cè)構(gòu)件。在此情況下，從膠囊100，與影像信號(hào)等信息(數(shù)據(jù))信號(hào) 相關(guān)聯(lián)地向體外發(fā)送來(lái)自角度檢測(cè)構(gòu)件的角度信息。這樣構(gòu)成的膠囊100，通過(guò)由患者吞入而被插入到體腔內(nèi)管道中。 關(guān)于膠囊100，通過(guò)被供給來(lái)自上述第二電池105的電源電力，上述電動(dòng) 機(jī)103進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使上述膠囊主體101旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)力從上述電動(dòng)機(jī)103 的電動(dòng)機(jī)軸103a傳遞到上述膠囊主體101，通過(guò)該電動(dòng)機(jī)103的旋轉(zhuǎn)力， 上述膠囊主體101相對(duì)于上述旋轉(zhuǎn)基部102相對(duì)旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，如上所述， 上述旋轉(zhuǎn)基部102通過(guò)形成在外表面上的槽部106，既不會(huì)妨礙推進(jìn)，又 防止了相對(duì)于管腔內(nèi)壁的旋轉(zhuǎn)。關(guān)于上述膠囊100，通過(guò)上述膠囊主體101的旋轉(zhuǎn)，在上述螺旋結(jié) 構(gòu)部44E與管腔內(nèi)壁接觸的部分上，產(chǎn)生如外螺紋相對(duì)于內(nèi)螺紋移動(dòng)那 樣的、使膠囊主體101前進(jìn)的推進(jìn)力。由此，上述膠囊主體101在螺旋 軸方向(螺旋軸104的方向)上產(chǎn)生推進(jìn)力，膠囊100能夠前進(jìn)。根據(jù)本實(shí)施方式，除得到與上述第四實(shí)施方式相同的效果之外，由 于膠囊100中內(nèi)置電動(dòng)機(jī)103來(lái)作為旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，因此能夠自動(dòng)行走，不需要如磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置5和交流電源裝置6等磁引導(dǎo)那樣的體外裝置，因 此，能夠使系統(tǒng)整體小型化。并且，本實(shí)施方式的膠囊100與上述第六實(shí)施方式一樣地構(gòu)成為在膠囊主體101與螺旋結(jié)構(gòu)部44E之間設(shè)置球囊61，通過(guò)使該球囊61 膨脹和收縮，來(lái)使螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑變化，但本發(fā)明并不限于 此，也可以構(gòu)成為設(shè)置與上述第四實(shí)施方式或第五實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)， 來(lái)使螺旋結(jié)構(gòu)部44的螺旋外徑變化。并且，膠囊也可以構(gòu)成為以上述旋轉(zhuǎn)基部102為中心設(shè)置2個(gè)上 述膠囊主體IOI。如圖39和圖40所示，膠囊100B構(gòu)成為以旋轉(zhuǎn)基部 102為中心設(shè)置了 2個(gè)上述膠囊主體101。進(jìn)一步具體進(jìn)行說(shuō)明，上述膠囊100B構(gòu)成為具有旋轉(zhuǎn)基部102; 以及前方側(cè)膠囊主體101a和后方側(cè)膠囊主體101b，它們通過(guò)安裝在該旋 轉(zhuǎn)基部102上的第一電動(dòng)機(jī)106a、第二電動(dòng)機(jī)106b，而相對(duì)于上述旋轉(zhuǎn) 基部102相對(duì)旋轉(zhuǎn)。這些前方側(cè)膠囊主體101a和后方側(cè)膠囊主體101b 形成為使形成在上述球囊61上的上述螺旋結(jié)構(gòu)部44E朝向彼此相反的 方向。并且，所謂前方，定義為攝像元件22所面向的方向。在上述旋轉(zhuǎn)基部102中設(shè)置有第一電動(dòng)機(jī)106a,其使上述前方側(cè) 膠囊主體101a旋轉(zhuǎn)；第二電動(dòng)機(jī)106b，其使上述后方側(cè)膠囊主體101b 旋轉(zhuǎn)；以及第二電池105，其供給用于驅(qū)動(dòng)這些第一電動(dòng)機(jī)106a和第二 電動(dòng)機(jī)106b的電源電力。由此，關(guān)于上述膠囊IOOB，即使在一個(gè)膠囊主體101 (前方側(cè)膠囊 主體101a或后方側(cè)膠囊主體101b)不接觸管腔內(nèi)壁而無(wú)法推進(jìn)的情況下， 另一膠囊主體101 (后方側(cè)膠囊主體101b或前方側(cè)膠囊主體101a)也能 夠以接觸管腔內(nèi)壁的方式輔助地繼續(xù)推進(jìn)。并且，上述膠囊100B中，設(shè)置在上述前方側(cè)膠囊主體101a以及上 述后方側(cè)膠囊主體101b上的螺旋結(jié)構(gòu)部44E，朝向彼此相反的方向巻繞， 但本發(fā)明并不限于此，也可以向相同方向巻繞。在此情況下，上述前方側(cè) 膠囊主體101a和上述后方側(cè)膠囊主體101b以行進(jìn)方向相同的方式旋轉(zhuǎn)。第八實(shí)施方式圖41和圖42涉及本發(fā)明的第八實(shí)施方式，圖41是表示本發(fā)明的第 八實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡插入部的說(shuō)明圖；圖42是表示圖41中的內(nèi)窺鏡插 入部的結(jié)構(gòu)的概略圖。上述第四實(shí)施方式至第七實(shí)施方式構(gòu)成為將本發(fā)明應(yīng)用于作為被 檢體內(nèi)插入裝置的可在體腔內(nèi)管道中獨(dú)立地移動(dòng)的膠囊，而第八實(shí)施方 式構(gòu)成為將本發(fā)明應(yīng)用于作為被檢體內(nèi)插入裝置的、在前端具有膠囊狀 部的內(nèi)窺鏡插入部。由于除此之外的結(jié)構(gòu)與上述第四實(shí)施方式大致相同， 因此，對(duì)同一結(jié)構(gòu)標(biāo)以相同標(biāo)號(hào)并省略其說(shuō)明。如圖41和圖42所示，作為第八實(shí)施方式的被檢體內(nèi)插入裝置的內(nèi) 窺鏡插入部IIO構(gòu)成為在插入管111的前端設(shè)置有膠囊狀部112，該插 入管111為插入到體腔內(nèi)管道中的細(xì)長(zhǎng)且具有撓性的部件。上述膠囊狀部112與上述第八實(shí)施方式一樣，在膠囊狀部112的外 表面112a上設(shè)置有球囊61，在該球囊61的外周面上設(shè)置由彈性體管62 形成的螺旋結(jié)構(gòu)部44E。為了使上述膠囊狀部112容易吞入，也可以預(yù)先 利用包裹糖衣等具有生物相容性的水溶性物質(zhì)，使上述球囊61固化使其 小型化。上述膠囊狀部112通過(guò)用粘接劑將前端側(cè)容器113和后端側(cè)容 器114粘接固定起來(lái)而構(gòu)成為一體。在上述前端側(cè)容器113中，收納有 未圖示的、與上述第四實(shí)施方式相同的物鏡光學(xué)系統(tǒng)21、攝像元件22、 以及照明元件23等內(nèi)置物。在上述后端側(cè)容器114中，安裝有上述插入管111的前端側(cè)，上述 后端側(cè)容器114可以通過(guò)軸承115相對(duì)于該插入管111自由旋轉(zhuǎn)。并且， 在上述后端側(cè)容器114與上述插入管111之間，通過(guò)O型密封圈116形 成氣密的結(jié)構(gòu)。由此，關(guān)于上述膠囊主體112，上述前端側(cè)容器113和后 端側(cè)容器114可相對(duì)于上述插入管111 一體地自由旋轉(zhuǎn)。在上述插入管111的前端側(cè)安裝有電動(dòng)機(jī)117，該電動(dòng)機(jī)117使上述 前端側(cè)容器113和后端側(cè)容器114 一體地旋轉(zhuǎn)。在上述前端側(cè)容器113 中設(shè)置有收納上述電動(dòng)機(jī)117的電動(dòng)機(jī)收納室118。上述電動(dòng)機(jī)117的電 動(dòng)機(jī)軸117a配合固定在上述電動(dòng)機(jī)收納室118的收納壁上。由此，上述 電動(dòng)機(jī)117能夠使上述膠囊狀部112相對(duì)于上述插入管111旋轉(zhuǎn)。在上述前端側(cè)容器113上，從上述電動(dòng)機(jī)收納室118朝向外周表面 形成有通孔119，利用該通孔119，能夠通過(guò)上述電動(dòng)機(jī)收納室118向上 述球囊61供給空氣。在上述插入管111中形成有用于向上述球囊61供 給空氣的管道120。并且，在該管道中配設(shè)有傳遞從攝像元件22得到 的影像信號(hào)的信號(hào)線；以及上述電動(dòng)機(jī)117的電源線等信號(hào)線。上述插入管111的后端側(cè)與未圖示的控制裝置連接。該控制裝置除 了控制驅(qū)動(dòng)上述電動(dòng)機(jī)117的電動(dòng)機(jī)控制電路、對(duì)影像信號(hào)進(jìn)行信號(hào)處 理的數(shù)據(jù)處理電路之外，還設(shè)置有向上述球囊61供給空氣的壓縮機(jī)。這樣構(gòu)成的內(nèi)窺鏡插入部110被插入到體腔內(nèi)管道中。向內(nèi)窺鏡插 入部110供給來(lái)自控制裝置的電源電力，上述電動(dòng)機(jī)117被驅(qū)動(dòng)，上述 膠囊狀部112旋轉(zhuǎn)。上述內(nèi)窺鏡插入部110通過(guò)上述膠囊狀部112的旋 轉(zhuǎn)，在上述螺旋結(jié)構(gòu)部44E與管腔內(nèi)壁的接觸部分上，產(chǎn)生外螺紋相對(duì) 于內(nèi)螺紋移動(dòng)那樣的、使膠囊狀部112前進(jìn)的推進(jìn)力，上述內(nèi)窺鏡插入 部110前進(jìn)。此時(shí)，在體腔內(nèi)管道的管道直徑大于螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑、 該管腔內(nèi)壁與螺旋結(jié)構(gòu)部44E的接觸狀態(tài)并不良好、無(wú)法得到足夠的推 進(jìn)力的情況下，手術(shù)操作者操作控制裝置使螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑 加大?？刂蒲b置驅(qū)動(dòng)壓縮機(jī)向上述內(nèi)窺鏡插入部IIO供給空氣。從上述插入管111的管道120向上述內(nèi)窺鏡插入部110供給空氣， 該空氣從上述膠囊狀部112的電動(dòng)機(jī)收納室118通過(guò)通孔119導(dǎo)入到上 述球囊61內(nèi)。上述球囊61膨脹，使螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑加大。 由此，由于內(nèi)窺鏡插入部110能夠使螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑加大， 因此，能夠使管腔內(nèi)壁與螺旋結(jié)構(gòu)部44E的接觸狀態(tài)變得良好，能夠獲 得足夠的推進(jìn)力。然后，反過(guò)來(lái)在螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑在體腔內(nèi)管道的管道直 徑以上的情況下，手術(shù)操作者操作控制裝置使螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外 徑減小?？刂蒲b置驅(qū)動(dòng)壓縮機(jī)從上述內(nèi)窺鏡插入部110吸取空氣。在此 情況下，上述內(nèi)窺鏡插入部110通過(guò)與上述空氣供給相反的路徑，從上 述球囊61吸取空氣。上述球囊61收縮，使螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑減小。由此，由于內(nèi)窺鏡插入部110能夠使螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑減 小，因此，能夠使管腔內(nèi)壁與螺旋結(jié)構(gòu)部44E的接觸狀態(tài)變得良好，能 夠獲得足夠的推進(jìn)力。從而，內(nèi)窺鏡插入部110能夠根據(jù)體腔內(nèi)管道的 管道直徑來(lái)使螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑變化。這樣，根據(jù)本實(shí)施方式，由于能夠根據(jù)體腔內(nèi)管道的管道直徑，使 螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑變化，因此，能夠適當(dāng)且正確地維持螺旋結(jié) 構(gòu)部44E的螺旋形狀，獲得穩(wěn)定的推進(jìn)力。此外，由于本實(shí)施方式的內(nèi) 窺鏡插入部110從插入管111供給空氣，因此，在膠囊狀部112內(nèi)不必設(shè) 置泵等，能夠使膠囊狀部112小型化。此外，由于本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡 插入部能夠通過(guò)過(guò)手邊側(cè)的控制裝置直接操作來(lái)指示相對(duì)于球囊61的空 氣的供給和排出，因此，操作性很好。并且，上述內(nèi)窺鏡插入部110也 可以構(gòu)成為上述膠囊狀部112能夠安裝成相對(duì)于上述插入管111可自 由裝卸。此外，本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡插入部110與上述第六實(shí)施方式一樣地 構(gòu)成為在膠囊狀部112與螺旋結(jié)構(gòu)部44E之間設(shè)置球囊61，通過(guò)使該 球囊61膨脹和收縮，來(lái)使螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑變化，但本發(fā)明并 不限于此，也可以構(gòu)成為設(shè)置與上述第四實(shí)施方式或第五實(shí)施方式相 同的機(jī)構(gòu)，來(lái)使螺旋結(jié)構(gòu)部44E的螺旋外徑變化。并且，上述內(nèi)窺鏡插入部110構(gòu)成為在前端部的膠囊狀部112上 設(shè)置球囊61，在該球囊61上形成螺旋結(jié)構(gòu)部44E，但本發(fā)明并不限于此， 也可以構(gòu)成為在插入管lll的多個(gè)部位設(shè)置球囊61，在該球囊61上形 成螺旋結(jié)構(gòu)部44E。此外，本實(shí)施方式構(gòu)成為將本發(fā)明應(yīng)用于內(nèi)窺鏡插入部110，但本發(fā) 明并不限于此，也可以構(gòu)成為將本發(fā)明應(yīng)用于在前端具有膠囊狀部的探 頭、將內(nèi)窺鏡插入部導(dǎo)入體腔內(nèi)管道的深部的插入輔助工具等。另外，將上述第一實(shí)施方式至第八實(shí)施方式各實(shí)施方式等部分地組 合起來(lái)等而構(gòu)成的實(shí)施方式也屬于本發(fā)明。
權(quán)利要求
1.一種膠囊式醫(yī)療裝置，其是導(dǎo)入到被檢者體內(nèi)并由外部磁場(chǎng)引導(dǎo)的膠囊式醫(yī)療裝置，其特征在于，所述膠囊式醫(yī)療裝置具有大致圓筒狀的膠囊；推進(jìn)機(jī)構(gòu)，其將該膠囊的繞長(zhǎng)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為沿著長(zhǎng)軸的推進(jìn)運(yùn)動(dòng)；磁鐵，其容納在所述膠囊內(nèi)，并設(shè)置成使其磁極方向能夠在沿著長(zhǎng)軸的方向以及與該方向相交的方向之間進(jìn)行切換；以及固定部，其在切換了磁極方向的各狀態(tài)下，將所述磁鐵固定在所述膠囊內(nèi)。
2. 如權(quán)利要求l所述的膠囊式醫(yī)療裝置，其特征在于， 所述推進(jìn)機(jī)構(gòu)是設(shè)置在所述膠囊的外周面上的螺旋機(jī)構(gòu)。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的膠囊式醫(yī)療裝置，其特征在于， 所述磁鐵由永久磁鐵構(gòu)成，所述固定部具有卡合部件，在磁極朝向沿著長(zhǎng)軸的方向的位置、以 及朝向與所述方向相交的方向的位置上，所述卡合部件與所述磁鐵卡合。
4. 如權(quán)利要求1或2所述的膠囊式醫(yī)療裝置，其特征在于， 所述磁鐵由永久磁鐵構(gòu)成，所述固定部具有磁性材料，在磁極朝向沿著長(zhǎng)軸的方向的位置、以 及朝向與所述方向相交的方向的位置上，所述磁性材料吸附在所述磁鐵 上。
5. 如權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的膠囊式醫(yī)療裝置，其特征在于，所述膠囊式醫(yī)療裝置具有切換所述磁鐵的磁極方向的磁極方向切換 裝置。
6. 如權(quán)利要求1或2所述的膠囊式醫(yī)療裝置，其特征在于， 所述膠囊式醫(yī)療裝置具有切換所述磁鐵的磁極方向的磁極方向切換裝置，所述磁鐵由永久磁鐵構(gòu)成，所述固定部具有電磁鐵，在磁極朝向沿著長(zhǎng)軸的方向的位置、以及 朝向與所述方向相交的方向的位置上，所述電磁鐵吸附在所述磁鐵上，所述磁極方向切換裝置具有切換所述電磁鐵的磁極的磁極切換裝置。
7. 如權(quán)利要求1或2所述的膠囊式醫(yī)療裝置，其特征在于， 所述膠囊式醫(yī)療裝置具有切換所述磁鐵的磁極方向的磁極方向切換裝置，所述磁鐵由永久磁鐵構(gòu)成，所述磁極方向切換裝置具有電動(dòng)機(jī)，該電動(dòng)機(jī)使所述磁鐵繞沿著所 述膠囊的半徑方向的軸線擺動(dòng)。
8. 如權(quán)利要求3或4所述的膠囊式醫(yī)療裝置，其特征在于， 所述膠囊式醫(yī)療裝置具有切換所述磁鐵的磁極方向的磁極方向切換裝置，所述磁極方向切換裝置具有電動(dòng)機(jī)，該電動(dòng)機(jī)使所述磁鐵繞沿著所 述膠囊的半徑方向的軸線擺動(dòng)。
9. 如權(quán)利要求1或2所述的膠囊式醫(yī)療裝置，其特征在于，所述膠囊式醫(yī)療裝置具有切換所述磁鐵的磁極方向的磁極方向切換 裝置，所述磁鐵由電磁鐵構(gòu)成，所述固定部和所述磁極方向切換裝置具有磁極切換裝置，該磁極切 換裝置切換所述電磁鐵的磁極并進(jìn)行保持。
10. 如權(quán)利要求2所述的膠囊式醫(yī)療裝置，其特征在于， 所述螺旋機(jī)構(gòu)相對(duì)于所述膠囊的外表面分離地設(shè)置， 所述膠囊式醫(yī)療裝置具有螺旋外徑變化賦予部，該螺旋外徑變化賦予部使相對(duì)于所述膠囊的外表面在徑向上分離地設(shè)置的螺旋機(jī)構(gòu)的螺旋 外徑變化。
11. 如權(quán)利要求10所述的膠囊式醫(yī)療裝置，其特征在于，所述螺旋外徑變化賦予部，將所述螺旋機(jī)構(gòu)的一端與另一端中的任 一方固定成可在所述膠囊的外周方向上移動(dòng)，該螺旋外徑變化賦予部通 過(guò)使該固定位置在所述膠囊的外周方向上移動(dòng)，來(lái)使所述螺旋機(jī)構(gòu)的螺 旋外徑變化。
12. 如權(quán)利要求10所述的膠囊式醫(yī)療裝置，其特征在于， 所述螺旋外徑變化賦予部通過(guò)使與所述膠囊的外表面分離的所述螺旋機(jī)構(gòu)，在螺旋方向上膨脹和收縮，來(lái)使所述螺旋機(jī)構(gòu)的螺旋外徑變化。
13. 如權(quán)利要求10所述的膠囊式醫(yī)療裝置，其特征在于， 所述螺旋外徑變化賦予部在所述膠囊與所述螺旋機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有球囊，通過(guò)使該球囊膨脹和收縮，來(lái)使所述螺旋機(jī)構(gòu)的螺旋外徑變化。
14. 一種膠囊式醫(yī)療裝置的引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 所述膠囊式醫(yī)療裝置的引導(dǎo)系統(tǒng)具有權(quán)利要求1至13中的任一項(xiàng)所述的膠囊式醫(yī)療裝置； 磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置，其配置在該膠囊式醫(yī)療裝置的動(dòng)作范圍的外部，并產(chǎn)生對(duì)所述膠囊式醫(yī)療裝置內(nèi)的所述磁鐵進(jìn)行作用的外部磁場(chǎng)；以及 磁場(chǎng)控制裝置，其對(duì)通過(guò)該磁場(chǎng)產(chǎn)生裝置而作用在所述磁鐵上的外部磁場(chǎng)進(jìn)行控制。
15. 如權(quán)利要求14所述的膠囊式醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述膠囊式醫(yī)療裝置的引導(dǎo)系統(tǒng)具有膠囊方向檢測(cè)裝置，該膠囊方 向檢測(cè)裝置檢測(cè)所述膠囊式醫(yī)療裝置的方向，所述磁場(chǎng)控制裝置，根據(jù)由所述膠囊方向檢測(cè)裝置檢測(cè)到的膠囊式 醫(yī)療裝置的方向，來(lái)控制膠囊式醫(yī)療裝置的位置處的外部磁場(chǎng)的方向。
16. —種膠囊式醫(yī)療裝置的引導(dǎo)方法，其是權(quán)利要求1至13中的任 一項(xiàng)所述的膠囊式醫(yī)療裝置的引導(dǎo)方法，其特征在于，通過(guò)將所述磁鐵的磁極方向切換成與長(zhǎng)軸相交的方向并進(jìn)行固定， 并作用繞長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)的外部磁場(chǎng)，使膠囊式醫(yī)療裝置在長(zhǎng)軸方向上行進(jìn)；通過(guò)將所述磁鐵的磁極方向切換成沿著長(zhǎng)軸的方向并進(jìn)行固定，并 作用形成在任意方向上的外部磁場(chǎng)，來(lái)變更膠囊式醫(yī)療裝置的行進(jìn)方向。
17. —種被檢體內(nèi)插入裝置，其特征在于，所述被檢體內(nèi)插入裝置具有 插入部主體，其插入到被檢體內(nèi)； 旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其使所述插入部主體旋轉(zhuǎn)；螺旋結(jié)構(gòu)部，其將由所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的所述插入部主體的旋轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)轉(zhuǎn)換為推進(jìn)力，該螺旋結(jié)構(gòu)部相對(duì)于所述插入部主體的外表面在徑向 上分離地設(shè)置；以及螺旋外徑變化賦予部，其使相對(duì)于所述插入部主體的外表面在徑向 上分離地設(shè)置的所述螺旋結(jié)構(gòu)部的螺旋外徑變化。
18. 如權(quán)利要求17所述的被檢體內(nèi)插入裝置，其特征在于， 所述螺旋外徑變化賦予部，將所述螺旋結(jié)構(gòu)部的一端與另一端中的任一方固定成可在所述插入部主體的外周方向上移動(dòng)，該螺旋外徑變化 賦予部通過(guò)使該固定位置在所述插入部主體的外周方向上移動(dòng)，來(lái)使所 述螺旋結(jié)構(gòu)部的螺旋外徑變化。
19. 如權(quán)利要求17所述的被檢體內(nèi)插入裝置，其特征在于， 所述螺旋外徑變化賦予部通過(guò)使與所述插入部主體的外表面分離的所述螺旋結(jié)構(gòu)部，在螺旋方向上膨脹和收縮，來(lái)使所述螺旋結(jié)構(gòu)部的螺 旋外徑變化。
20. 如權(quán)利要求17所述的被撿體內(nèi)插入裝置，其特征在于， 所述螺旋外徑變化賦予部在所述插入部主體與所述螺旋結(jié)構(gòu)部之間設(shè)置有球囊，通過(guò)使該球囊膨脹和收縮，來(lái)使所述螺旋結(jié)構(gòu)部的螺旋外 徑變化。
全文摘要
本發(fā)明提供一種膠囊式醫(yī)療裝置、其引導(dǎo)系統(tǒng)和引導(dǎo)方法、及被檢體內(nèi)插入裝置，可以簡(jiǎn)單地構(gòu)成引導(dǎo)系統(tǒng)，同時(shí)可以容易、高精度且穩(wěn)定地進(jìn)行沿長(zhǎng)軸方向的推進(jìn)運(yùn)動(dòng)、以及行進(jìn)方向的變更。膠囊式醫(yī)療裝置(201)被導(dǎo)入到被檢者的體內(nèi)，并且由外部磁場(chǎng)所引導(dǎo)，其具有大致圓筒狀的膠囊(202)；推進(jìn)機(jī)構(gòu)(207)，其將該膠囊(202)的繞長(zhǎng)軸(R)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為沿長(zhǎng)軸(R)的推進(jìn)運(yùn)動(dòng)；磁鐵(205)，其容納在膠囊(202)內(nèi)，并設(shè)置成可使其磁極方向在沿著長(zhǎng)軸(R)的方向以及與該方向交叉的方向之間進(jìn)行切換；以及固定部(212)，其在切換了磁極方向的各狀態(tài)下，將磁鐵(205)固定在膠囊(202)內(nèi)。
文檔編號(hào)A61B1/00GK101282677SQ20068003703
公開日2008年10月8日 申請(qǐng)日期2006年10月5日 優(yōu)先權(quán)日2005年10月5日
發(fā)明者內(nèi)山昭夫, 千葉淳, 河野宏尚, 瀧澤寬伸, 田中慎介 申請(qǐng)人:奧林巴斯醫(yī)療株式會(huì)社;奧林巴斯株式會(huì)社