中并沿著通道放置，以通過機動給料車的接近傳感器進行探測，例如，作為具體籠子的位置指示。
[0049]內(nèi)部位置傳感器使用用于產(chǎn)生構(gòu)成運動參數(shù)的第三組參數(shù)的方向傳感器和速度傳感器。該運動參數(shù)可以用于通過使用來自預(yù)定位置的運動參數(shù)推定位置來確定機動給料車的位置，該預(yù)定位置例如是維護庫的位置或者可選地是來自第一或第二組參數(shù)的位置信息。通過從預(yù)定位置行進的距離和方向來確定機動給料車的新位置。進行的速度和時間一般用于確定距離。因此，不需要任何外部設(shè)備，就可以建立該位置。運動參數(shù)也可以直接被控制單元使用，用于在兩個位置之間導(dǎo)航。
[0050]可以在維護庫填充動物養(yǎng)殖系統(tǒng)的飼料存儲箱。第四組參數(shù)可以提供關(guān)于將要分配給每個動物的飼料的量的信息。通過使用給料管將合適數(shù)量的飼料簡單地泵浦到籠子處或泵浦到籠子上。由用戶使用給料控制系統(tǒng)來控制給料。在這種方式中，可以記錄第四組參數(shù)，包括例如在某個籠子位置處的某個動物被給予的飼料的量。
[0051]控制單元一般位于給料機中，雖然其中的一些部分，例如數(shù)據(jù)存儲，可以位于在諸如維護庫的中央服務(wù)器上。機動給料車的第一種模式限定學(xué)習(xí)模式，其中用戶正在驅(qū)動機動給料車并且由控制單元記錄包括第一、第二、第三和第四組參數(shù)的數(shù)據(jù)。因此，控制系統(tǒng)使用預(yù)定的采樣率(例如每秒采樣一次或每秒采樣十次或更多)連續(xù)地記錄第一、第二、第三和第四組參數(shù)。用戶一般使用用戶操作控制系統(tǒng)進行正常給料操作，例如從維護庫出發(fā)，到建筑中并使用動物給料系統(tǒng)向籠子中的所有動物給料，再回到維護庫。因此，該數(shù)據(jù)包括來自三個獨立導(dǎo)航系統(tǒng)(即，衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，接近傳感器和內(nèi)部位置傳感器)的位置信息。此外，該數(shù)據(jù)包括限定在動物的特定位置分配的飼料的量的給料參數(shù)。可以設(shè)想的是，在學(xué)習(xí)模式期間確定給料參數(shù)，或者將飼料的恒定的量分給每個動物，或者由用戶輸入給料參數(shù)來確定飼料的量。
[0052]第二模式限定自主模式。在這個模式中，控制系統(tǒng)控制機動給料車，基本上不需要用戶的介入。控制系統(tǒng)使用先前記錄的數(shù)據(jù)導(dǎo)航機動給料車從維護庫出發(fā)，進入建筑并使用動物給料系統(tǒng)向籠子中的所有動物給料，再回到維護庫。在自主模式中通過使用控制單元導(dǎo)航機動給料車時，由控制單元控制動力系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。控制系統(tǒng)可以使用由數(shù)據(jù)和采樣率固有地限定的速度，或者該速度可以由內(nèi)部機動穩(wěn)定系統(tǒng)預(yù)定或內(nèi)部限定。可以通過基于產(chǎn)生的第一、第二和第三參數(shù)與記錄的數(shù)據(jù)之間的區(qū)別由周期性過程校正來確立方向。為了給籠子中正確的動物提供正確量的食物，也可以通過使用記錄的第四組參數(shù)與第一、第二和第三組參數(shù)來自主地控制動物給料系統(tǒng)。
[0053]根據(jù)第一方面的另一個實施方式，機動給料車包括電磁讀卡器，其用于讀取每個籠子和/或每個動物的識別設(shè)備，所述讀卡器優(yōu)選地是RFID讀卡器或光學(xué)讀卡器。所述識別設(shè)備可以包括關(guān)于動物的信息和建筑中的動物和/或籠子的位置的信息。額外的識別設(shè)備可以位于建筑的入口和建筑的外部，僅僅用于提供位置信息?？梢栽趯W(xué)習(xí)模式期間通過另一組參數(shù)來記錄位置信息，該另一組參數(shù)可在后面的自主模式期間用作額外的導(dǎo)航信息。當讀卡器位于距離識別設(shè)備一定距離內(nèi)的位置時，該讀卡器優(yōu)選地利用無線技術(shù)從識別設(shè)備接收信息?？蓪⑷菧y量方法用于將由至少兩個識別設(shè)備提供的機動給料車的位置固定在范圍內(nèi)。
[0054]優(yōu)選地，在每個籠子和/或直接在每個動物(例如動物的尾巴)上的RFID標簽可用于識別設(shè)備的遠程無線讀取。可選地，可以使用光學(xué)標簽和光學(xué)讀卡器，例如，條形碼或QR碼。
[0055]根據(jù)第一方面的另一個實施方式，所述機動給料車包括檢測器，其用于確定所述籠子中存在或不存在的飼料的量，所述檢測器優(yōu)選地是攝像機或超聲波檢測器。所述檢測器可以例如連接到動物給料系統(tǒng)，從而確定將被釋放到籠子上的飼料的量。剩余飼料的信息也可以用于連續(xù)地改變第四組參數(shù)，從而使得所有的動物都收到合適量的飼料。
[0056]根據(jù)第一方面的另一個實施方式，所述場地和/或所述建筑包括用于導(dǎo)航的額外的識別設(shè)備。該額外的識別設(shè)備可用于在建筑外部并通過小的通道(例如通過建筑的入口)進行導(dǎo)航。
[0057]根據(jù)第一方面的另一個實施方式，所述接近傳感器包括IR、雷達或激光接近傳感器和/或用于檢測距離所述機動給料車特定距離的對象的傳感器，優(yōu)選地，對象距離所述機動給料車0.5m-2m，例如距離所述機動給料車lm。IR、雷達或激光限定用于以高精確度監(jiān)測鄰近對象的技術(shù)。Im提供了能夠降低機動給料車速度并使機動車轉(zhuǎn)向的合適的距離。
[0058]根據(jù)第一方面的另一個實施方式，所述數(shù)據(jù)是可從所述控制單元導(dǎo)出的和/或所述數(shù)據(jù)是可以導(dǎo)入所述控制單元的。使用相同的機動給料車來執(zhí)行學(xué)習(xí)模式和自主模式是沒有必要的。由一個機動給料車記錄的數(shù)據(jù)可以讀入另一個機動給料車中，在同一個動物養(yǎng)殖系統(tǒng)中使用多個機動車的情況下，其減少了為每一個機動車執(zhí)行學(xué)習(xí)模式的需要。
[0059]根據(jù)第一方面的另一個實施方式，根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的機動給料車，其中，所述控制單元基于利用所述記錄的數(shù)據(jù)、所述第一組參數(shù)、所述第二組參數(shù)、所述第三組參數(shù)和所述第四組參數(shù)的稱重算法來控制所述動力系統(tǒng)和所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，所述稱重算法優(yōu)選地是自適應(yīng)的，例如Kalman濾波器。該控制單元可包括控制算法，其用于基于所述記錄的數(shù)據(jù)和連續(xù)接收的第一、第二、第三和可選的第四組參數(shù)控制機動給料車的自主巡航?？苫诘谝?、第二和第三組參數(shù)使用適應(yīng)性控制或魯棒控制算法。該控制算法例如可以基于Kalman濾波器。
[0060]根據(jù)第一方面的另一個實施方式，如果所述衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)接收器未從足夠數(shù)量的衛(wèi)星接收到導(dǎo)航信息，則忽略所述第一組參數(shù)，并且/或者，如果所述接近傳感器未能檢測到任何附近的對象，則忽略所述第二組參數(shù)，并且/或者，如果車載加速計檢測到所述機動給料車的所述動力系統(tǒng)失去牽引力，則忽略所述第三組參數(shù)。也可以基于已知的影響位置信息特性的因素來確定是否忽略某組參數(shù)。為了提供可靠的位置信息，衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)接收器通常必須實現(xiàn)與至少三個(優(yōu)選是四個)衛(wèi)星的穩(wěn)定連接。在最接近的對象很遠的情況下，為了使接近傳感器設(shè)定機動給料車被正確地定位并且因此空間信息不會被考慮為正確的，接近傳感器必須非?？拷鼘ο?。在機動給料車在小的對象上行駛或者在動力系統(tǒng)失去牽引力的情況下，內(nèi)部位置傳感器也許不能產(chǎn)生準確的運動信息。因此，在車載加速計檢測到失去牽引力的情況下，可以忽略運動信息，因為其可以被視為是不準確的。
[0061]如果第一組參數(shù)、第二組參數(shù)和第三組參數(shù)中的一組參數(shù)關(guān)于其他兩組參數(shù)偏離至少一個確定值，例如lm，控制單元可以例如忽略第一組參數(shù)、第二組參數(shù)和第三組參數(shù)中的該一組參數(shù)。對于上述的幾個原因，第一、第二和第三組參數(shù)的任一個都可能是不準確的。可以設(shè)想的是，當三組參數(shù)中的一組偏離另外兩組以上的距離時，可以忽略該組參數(shù)，因為很可能偏離參數(shù)組的該組參數(shù)是不準確的。因此，控制單元可以使用剩余的兩組參數(shù)用于導(dǎo)航，而忽略被視為不準確的這組參數(shù)。
[0062]根據(jù)第一方面的另一個實施方式，所述給料管在I或2度的自由度內(nèi)是可移動的，優(yōu)選地在I度的旋轉(zhuǎn)或平移自由度內(nèi)是可移動的，更優(yōu)選地在I度的旋轉(zhuǎn)自由度中是可移動的。為了在機動給料車在建筑內(nèi)部和外部移動時機動給料車能夠設(shè)定為緊湊的形狀，并且同時允許以安全的方式完成給料，給料管可以是可移動的，以便在分發(fā)飼料時給料管的端部被定位在籠子的上方，給料管在至少I度的旋轉(zhuǎn)自由度或平移自由度。在這種方式中，當機動給料車移動進入建筑和移出建筑時，機動給料車是緊湊的，而在給料期間為了使給料管到達籠子的上方以在籠子上分發(fā)飼料，可以延長給料管。
[0063]根據(jù)第一方面的另一個實施方式，所述機動給料車包括熱敏攝像機，例如IR攝像機，用于確定各個所述動物的狀態(tài)，例如健康狀態(tài)。
[0064]當給料動物時，為了確定動物是否在籠子中，機動給料機可以同時使用熱攝像機。由此，可以容易地計算出存活的動物的數(shù)量并且給料這些動物。
[0065]此外，熱攝像機可以通過測量動物的體溫來監(jiān)測動物的健康狀況。體溫通常在獸醫(yī)學(xué)中用于識別生病的動物。不同物種之間正常體溫會變化。升高的體溫，也就是發(fā)熱，表示動物感染了疾病?？刂茊卧梢杂涗泟游锏捏w溫并將測量的體溫與標準的體溫進行比較。在測量的體溫與標準體溫的差別是高于確定的值的情況下，這表示動物發(fā)燒并且可能感染了疾病。隨后，為了避免疾病在建筑中的動物群之間傳播，可以移走并治療該動物。
[0066]此外，熱攝像機也可以用于識別動物受傷。受傷的動物可能在受傷的位置具有更高的體溫。也可以移除和治療這種受傷的動物。熱攝像機也可以探測正遭受不尋常低溫的動物。
[0067]根據(jù)第一方面的另一個實施方式，機動給料車包括用于觀察動物和/或機動給料車和/或機動給料車周圍環(huán)境的監(jiān)測攝像機。為了探測任何異常情況，該監(jiān)測攝像機可以用于監(jiān)測動物和養(yǎng)殖場。
[0068]根據(jù)本發(fā)明第一方面的另一實施方式，機動給料車包括無線通信單元，例如WIFI或GSM單元，以將第一組參數(shù)、第二組參數(shù)、第三組參數(shù)和第四組參數(shù)以及數(shù)據(jù)中的任意一者傳送給服務(wù)器、計算機或手持式裝置?？蓪?shù)組傳送給服務(wù)器以生成對動物給料的統(tǒng)計。所測量的數(shù)據(jù)也可用于對給料進行優(yōu)化。
[0069]根據(jù)本發(fā)明第一方面的另一實施方式，內(nèi)部位置傳感器包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、羅盤、監(jiān)測用戶操作的移動控制系統(tǒng)的傳感器和測量機動給料車的動力系統(tǒng)的角旋轉(zhuǎn)的傳感器中的任意一者。內(nèi)部位置傳感器可例如通過測量在一個時間段內(nèi)車輪旋轉(zhuǎn)的次數(shù)而確定由機動給料車行進的速度和/或距離。機動給料車的方向可通過測量轉(zhuǎn)向盤的方向而確定?？蛇x地，方向可通過羅盤而確定。還可選地，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，例如MU，可用于確定機動給料車的加速度并由此獲得在一個時間段內(nèi)的速度和/或距離。
[0070]根據(jù)本發(fā)明第二方面的動物養(yǎng)殖系統(tǒng)，可獲得上述目標以及可從對本發(fā)明的詳細描述中明了的其他目標，其中所述動物養(yǎng)殖系統(tǒng)包括:具有容納多個籠子的建筑的場地，其中，每一籠子適于容納一只或多只動物(優(yōu)選地是毛皮動物，最優(yōu)地是貂)，所述動物養(yǎng)殖系統(tǒng)包括根據(jù)所述第一方面的用于在建筑內(nèi)部和外部移動的機動給料車。
[0071]顯而易見，上述的與根據(jù)所述第一方面的機動給料車相關(guān)的其他特征中的任何一者都可用于根據(jù)第二方面的動物養(yǎng)殖系統(tǒng)。
[0072]根據(jù)本發(fā)明第三方面的用于動物養(yǎng)殖系統(tǒng)的機動給料車的改裝套件，可獲得上述目標以及可從對本發(fā)明的詳細描述中明了的其他目標，其中，所述動物養(yǎng)殖系統(tǒng)包括:具有容納多個籠子的建筑的場地，其中，每一籠子適于容納一只或多只動物(優(yōu)選地是毛皮動物，最優(yōu)地是貂)，所述機動給料車包括:
[0073]用于驅(qū)動機動給料車的動力系統(tǒng)，
[0074]用于確定機動給料車的方向的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，
[0075]用于手動控制動力系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的用戶操作的移動控制系統(tǒng)，以及
[0076]動物給料系統(tǒng)，其包括用于存儲動物飼料的飼料存儲箱以及用于將動物飼料從飼料存儲箱傳輸?shù)礁鱾€籠子的給料管，
[0077]所述改裝套件包括:
[0078]衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)接收器，其用于根據(jù)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)產(chǎn)生構(gòu)成位置信息的第一組參數(shù)，
[0079]接近傳感器，其用于生成第二組參數(shù)，該第二組參數(shù)構(gòu)成所述機動給料車附近的區(qū)域的空間信息，
[0080]內(nèi)部位置傳感器，其包括方向傳感器和速度傳感器，用于生成構(gòu)成運動信息的第三組參數(shù)，
[0081]給料