本發(fā)明涉及養(yǎng)殖場所自動化設(shè)備，特別是涉及一種畜禽舍糞溝清洗機及清洗方法。

背景技術(shù)：

1、隨著畜禽養(yǎng)殖規(guī)模化程度的不斷發(fā)展，養(yǎng)殖場生物安全風(fēng)險也相應(yīng)提高，而畜禽舍的定期有效清洗可有效破壞疫病細菌的生物膜，達到良好的清潔效果，是保證養(yǎng)殖場生物安全的基礎(chǔ)。

2、在規(guī)模畜禽養(yǎng)殖場內(nèi)，舍內(nèi)養(yǎng)殖區(qū)域的糞溝通常呈多列排布，養(yǎng)殖場需要定期對糞溝中的糞便進行清洗，保持舍內(nèi)清潔、提高舍內(nèi)空氣質(zhì)量。傳統(tǒng)清洗方式通常采用刮糞板刮除糞便，人員再手持高壓噴槍進行清洗，工作環(huán)境差、勞動強度高，且高壓水流對人身安全具有一定隱患；其次，糞水混合物易腐蝕損壞傳動機構(gòu)，降低刮糞板的可靠性和使用壽命，糞溝的狹小空間使得維護與搶修極其不便，留下嚴重的生物安全隱患。

3、因此亟需一種畜禽舍糞溝清洗機，有效替代刮糞板和人工清洗，實現(xiàn)高效率、低成本、使用方便的進行畜禽舍糞溝自動清洗。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種畜禽舍糞溝清洗機及清洗方法，以解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提高清洗機器人對不同寬度糞溝的適應(yīng)性，并且能夠?qū)S溝進行全方位清洗，還能夠減輕人力勞動強度。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下方案：本發(fā)明提供一種畜禽舍糞溝清洗機，包括清洗機器人(1)和隨行小車(2)；所述清洗機器人(1)包括移動履帶(3)、調(diào)寬部件(4)、機架部件(5)、清洗噴頭部件(6)、推板部件(9)和控制器(16)，所述移動履帶(3)用于帶動機架部件(5)在糞溝內(nèi)移動，所述清洗噴頭部件(6)、推板部件(9)和控制器(16)均裝配在所述機架部件(5)上；裝配在所述機架部件(5)上的所述調(diào)寬部件(4)用于調(diào)整兩側(cè)所述移動履帶(3)之間的距離以及所述推板部件(9)的作業(yè)寬度；所述隨行小車(2)包括電纜卷線輪(12)、水管卷管器(11)、車架部件(14)和控制箱(13)；所述電纜卷線輪(12)、水管卷管器(11)和控制箱(13)均裝配在可移動的所述車架部件(14)上，所述電纜卷線輪(12)的一端連接清洗機器人(1)，另一端連接電源；所述水管卷管器(11)的一端連接清洗機器人(1)，另一端連接水源。

3、在一實施例中，所述調(diào)寬部件(4)包括驅(qū)動機構(gòu)一(402)、軸母傳動機構(gòu)一(401)、雙向絲桿一(403)、歸正機構(gòu)(404)和緩沖機構(gòu)(405)；所述驅(qū)動機構(gòu)一(402)固定安裝在機架部件(5)上并用于驅(qū)動所述雙向絲桿一旋轉(zhuǎn)，從而推動所述軸母傳動機構(gòu)一(401)位移，所述軸母傳動機構(gòu)一(401)通過緩沖機構(gòu)(405)與歸正機構(gòu)(404)連接；所述緩沖機構(gòu)(405)包括鎖緊螺母一(4051)、第一彈簧基座(4052)、導(dǎo)向軸(4053)、彈簧一(4054)、鎖緊軸(4055)和第二彈簧基座(4056)，當所述軸母傳動機構(gòu)一(401)向外位移時，第一彈簧基座(4052)向外位移壓縮彈簧一(4054)，所述導(dǎo)向軸(4053)和鎖緊軸(4055)內(nèi)側(cè)滑出，且第二彈簧基座(4056)受到彈簧一(4054)的彈力將移動履帶(3)推出；所述歸正機構(gòu)(404)包括轉(zhuǎn)動基座(4041)、安裝座一(4042)、轉(zhuǎn)軸一(4043)、拉力調(diào)節(jié)機構(gòu)(4044)、拉簧(4045)和基座耳板(4046)，所述安裝座一(4042)固定安裝在移動履帶(3)上，所述轉(zhuǎn)動基座(4041)可繞轉(zhuǎn)軸一(4043)轉(zhuǎn)動，并在拉簧(4045)作用下歸正。

4、在一實施例中，所述清洗噴頭部件(6)包括噴嘴(601)、彎頭(602)、噴管(603)、驅(qū)動機構(gòu)二(604)、傳動盒(605)、軸母傳動機構(gòu)二(606)、雙向絲桿二(607)、旋轉(zhuǎn)電機(608)和安裝座二(609)；所述清洗噴頭部件(6)通過安裝座二(609)裝配在機架部件(5)上，所述軸母傳動機構(gòu)二(606)與傳動盒(605)固定連接，所述旋轉(zhuǎn)電機(608)通過傳動盒(605)驅(qū)動噴管(603)旋轉(zhuǎn)以帶動噴嘴(601)旋轉(zhuǎn)清洗；所述軸母傳動機構(gòu)二(606)固定安裝在滑塊導(dǎo)軌機構(gòu)二(503)的滑塊上，所述驅(qū)動機構(gòu)二(604)用于驅(qū)動雙向絲桿二(607)轉(zhuǎn)動來調(diào)節(jié)噴嘴(601)之間的距離。

5、在一實施例中，所述機架部件(5)包括滑塊導(dǎo)軌機構(gòu)一(502)、滑塊導(dǎo)軌機構(gòu)二(503)、滑塊導(dǎo)軌機構(gòu)三(504)、型材架(505)、安裝座三(509)、前連接板、后連接板和拖鉤(510)；所述控制器(16)、清洗噴頭組件(6)和拖鉤(510)分別固定安裝在型材架(505)上，所述調(diào)寬部件(4)的驅(qū)動機構(gòu)一(402)固定安裝在安裝座三(509)上，前連接板、后連接板的一端安裝在滑塊導(dǎo)軌機構(gòu)的滑塊上，另一端安裝在移動履帶(3)的轉(zhuǎn)軸機構(gòu)(304)上；所述拖鉤(510)與隨行小車(2)上的卷線輪(15)的繩纜連接。

6、在一實施例中，所述移動履帶(3)包括驅(qū)動機構(gòu)三(301)和移動履帶本體(305)，兩條移動履帶(3)之間通過所述調(diào)寬部件(4)配合連接，所述驅(qū)動機構(gòu)三(301)用于驅(qū)動移動履帶本體(305)運轉(zhuǎn)。

7、在一實施例中，所述清洗機器人還包括伸縮機殼部件(7)，所述伸縮機殼部件(7)包括伸縮罩(701)、上機殼、電纜接頭(703)、下機殼和水管接頭(706)，所述電纜接頭(703)和水管接頭(706)固定安裝在機殼部件(7)上并分別連接電纜卷線輪(12)和水管卷管器(11)，所述上機殼和下機殼分別固定安裝在所述移動履帶(3)的外護板(306)和內(nèi)護板(302)上，兩側(cè)的機殼之間通過伸縮罩(701)連接。

8、在一實施例中，所述推板部件(9)包括第一推板(901)、推板安裝板(902)、第二推板(903)和防撞條(904)，所述第一推板(901)和第二推板(903)分別通過推板安裝板(902)安裝在兩側(cè)的所述移動履帶(3)的內(nèi)護板(302)上，所述第一推板(901)和第二推板(903)的連接端可相對滑動調(diào)整，所述第一推板(901)和第二推板(903)的底部安裝有防撞條(904)。

9、在一實施例中，所述隨行小車還包括升降部件(10)，所述升降部件(10)包括定滑輪一(1002)、定滑輪二(1003)、吊環(huán)(1004)和升降繩(1001)，所述升降繩(1001)一端系于吊環(huán)(1004)上，另一端分別順次穿過定滑輪二(1003)、定滑輪一(1002)和移動履帶(3)上的掛鉤(303)并固定在掛鉤(303)處。

10、在一實施例中，所述清洗機器人還包括碰撞檢測導(dǎo)輪部件(8)，所述碰撞檢測導(dǎo)輪部件(8)包括安裝座四(801)、彈簧二(802)、碰撞開關(guān)(803)、導(dǎo)輪架機構(gòu)(804)和導(dǎo)輪(805)，所述安裝座四(801)固定在移動履帶(3)的外護板(306)上，所述安裝座四(801)上套設(shè)有彈簧二(802)，所述安裝座四(801)的外側(cè)滑動裝配有導(dǎo)輪架機構(gòu)(804)，所述導(dǎo)輪架機構(gòu)(804)處通過轉(zhuǎn)軸裝配有導(dǎo)輪(805)；所述導(dǎo)輪(805)接觸到糞溝壁并持續(xù)壓縮彈簧二(802)，導(dǎo)輪架機構(gòu)(804)將觸碰到碰撞開關(guān)(803)，所述碰撞開關(guān)(803)向控制器(16)發(fā)送信號。

11、本發(fā)明還提供一種畜禽舍糞溝清洗方法，應(yīng)用于上述的畜禽舍糞溝清洗機，包括以下步驟：

12、步驟一：當糞溝清洗需求提出后，隨行小車(2)可攜帶清洗機器人(1)被推動至糞溝一端，工作人員拆掉部分蓋板；

13、步驟二：利用升降部件(10)將清洗機器人(1)降落到糞溝中，將電纜卷線輪(12)、水管卷管器(11)的一端分別接到清洗機器人(1)上的電纜接頭(703)、水管接頭(706)上，另一端接入電源和水源；卷線輪(15)的一端連接到拖鉤(510)上，啟動清洗機器人(1)進入前清洗模式，電纜卷線輪(12)、水管卷管器(11)、卷線輪(15)隨著清洗機器人(1)移動速度同步放卷；

14、步驟三：清洗機器人(1)向前移動，同時調(diào)寬部件(4)工作，第一推板(901)、第二推板(903)隨著移動履帶(3)分別向兩側(cè)調(diào)整；

15、步驟四：當導(dǎo)輪(805)碰撞到糞溝壁面，調(diào)寬部件(4)持續(xù)工作，直至導(dǎo)輪架機構(gòu)(804)觸碰到碰撞開關(guān)(803)，碰撞開關(guān)(803)向控制器(16)發(fā)送信號；

16、步驟五：控制器(16)接收到碰撞信號后，停止調(diào)寬部件(4)工作，并調(diào)整移動履帶(3)運動實現(xiàn)清洗機器人(1)向另一側(cè)導(dǎo)輪(805)轉(zhuǎn)動，清洗機器人(1)向前移動相應(yīng)距離后移動履帶(3)重新轉(zhuǎn)正；

17、步驟六：重復(fù)步驟三到步驟五，直至兩側(cè)導(dǎo)輪(805)同時觸碰到糞溝壁面，從而實現(xiàn)第一推板(901)、第二推板(903)側(cè)邊貼近糞溝壁面；

18、步驟七：調(diào)寬部件(4)停止工作，控制器(16)檢測到調(diào)寬部件(4)調(diào)整寬度，并依此控制清洗噴頭部件(6)，調(diào)節(jié)兩只噴嘴(601)之間的距離，實現(xiàn)兩只噴嘴(601)水射流能夠充分清洗糞溝四個墻面，清洗機器人(1)進入中清洗模式，勻速向前清洗；

19、步驟八：控制器(16)實時向終端傳遞清洗機器人(1)移動距離信息，工作人員根據(jù)糞溝長度，在清洗機器人(1)即將到達終點時，啟動后清洗模式；

20、步驟九：調(diào)寬機構(gòu)(4)工作，第一推板(901)、第二推板(903)隨著移動履帶(3)向內(nèi)調(diào)整；

21、步驟十：清洗機器人(1)降低移動速度，到達終點后，移動履帶(3)反向轉(zhuǎn)動，清洗機器人(1)沿著清洗方向退出，同時電纜卷線輪(12)、水管卷管器(11)、卷線輪(15)隨著清洗機器人(1)移動速度同步收卷；

22、步驟十一：清洗機器人(1)退回到出發(fā)點，工作人員斷開電源、水源，并斷開電纜卷線輪(12)、水管卷管器(11)、卷線輪(15)和清洗機器人(1)的連接；

23、步驟十二：利用升降部件(10)將清洗機器人(1)提升出糞溝，隨行小車(2)攜帶清洗機器人(1)離開糞溝上方，人員將糞溝蓋板復(fù)原；

24、步驟十三：將糞溝清洗機運送到指定位置存放。

25、本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)取得了以下有益技術(shù)效果：

26、本發(fā)明的畜禽舍糞溝清洗機及清洗方法，采用調(diào)寬部件實現(xiàn)清洗機器人兩條移動履帶之間的寬度調(diào)節(jié)，從而帶動推板部件的寬度調(diào)節(jié)，提高了清洗機器人對不同寬度糞溝的適應(yīng)性；再利用碰撞檢測導(dǎo)輪部件實現(xiàn)推板部件兩端貼近糞溝壁面，從而提高推板刮除糞水混合物的能力。通過清洗噴頭部件實現(xiàn)了兩噴嘴之間距離的調(diào)節(jié)及噴嘴自身旋轉(zhuǎn)，使得兩只噴嘴水射流能夠充分清洗糞溝四個墻面。本發(fā)明利用升降部件，實現(xiàn)減輕人力將清洗機器人快速降落或提出糞溝，再利用車架部件實現(xiàn)不同糞溝間快速轉(zhuǎn)運，且設(shè)置有卷線輪，利用繩纜連接清洗機器人，當清洗機器人在糞溝中拋錨，可快速將清洗機器人拖出。