專利名稱：作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種聯(lián)合收割機(jī)等作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置。
背景技術(shù)：
關(guān)于上述構(gòu)成的作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置，以往采用下述結(jié)構(gòu)。換句話說(shuō)，其結(jié)構(gòu)是，在改變機(jī)體本體相對(duì)左右兩側(cè)的行走裝置的姿勢(shì)的情況下，例如，使4個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置中的3個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置同時(shí)動(dòng)作，或者，使4個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置中的全部同時(shí)動(dòng)作，同時(shí)校正機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角及左右傾角。具體地說(shuō)，采用的構(gòu)成為，決定各驅(qū)動(dòng)裝置的要操作的方向和目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度、即作為驅(qū)動(dòng)裝置的相對(duì)液壓缸工作油的目標(biāo)流量(參照例如日本特開(kāi)2002-284055號(hào)公報(bào))。
上述以往構(gòu)成由于采用了同時(shí)校正機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角及機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角的結(jié)構(gòu)，與例如先行實(shí)施機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角的校正動(dòng)作及機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角的校正動(dòng)作中的任何一個(gè)動(dòng)作之后、在后實(shí)施另一個(gè)動(dòng)作的結(jié)構(gòu)相比，能盡可能地迅速使機(jī)體本體處在目標(biāo)前后傾角及目標(biāo)左右傾角上。
然而，在要求為使機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角變成目標(biāo)前后傾角、且機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角變成目標(biāo)左右傾角所必要的各個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度時(shí)，必須考慮隨著姿勢(shì)變更操作多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置在機(jī)體本體上作用的位置在三維上以什么樣的方式變化，因此，需要繁瑣的演算處理，求出目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的處理也非常復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種能夠通過(guò)非常簡(jiǎn)單的演算處理求出同時(shí)操作多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)的目標(biāo)操作速度的作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置。
為了完成上述目的，本發(fā)明的特征構(gòu)成是，提供一種作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置，包括可自由操作地改變機(jī)體本體相對(duì)行走裝置的前后傾角及左右傾角的姿勢(shì)變更操作裝置；用于控制該姿勢(shì)變更操作裝置的動(dòng)作的控制裝置；用于檢測(cè)機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角的前后傾角檢測(cè)裝置；以及用于檢測(cè)機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角的左右傾角檢測(cè)裝置，上述姿勢(shì)變更操作裝置由多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成，上述控制裝置通過(guò)這些驅(qū)動(dòng)裝置，基于上述前后傾角檢測(cè)裝置及左右傾角檢測(cè)裝置的檢測(cè)信息，實(shí)施使上述前后傾角及左右傾角變成目標(biāo)前后傾角及目標(biāo)左右傾角的姿勢(shì)變更控制，其中上述控制裝置的構(gòu)成為，作為上述姿勢(shì)變更控制，實(shí)施以下的處理基于上述前后傾角檢測(cè)裝置的檢測(cè)信息，求出前后傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的前后傾斜用演算處理，該目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度對(duì)于每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置按照上述前后傾角與目標(biāo)前后傾角的偏差越大、速度越高的方式求出；基于上述左右傾角檢測(cè)裝置的檢測(cè)信息，求出左右傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的左右傾斜用演算處理，該目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度對(duì)于每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置按照上述左右傾角與目標(biāo)左右傾角的偏差越大、速度越高的方式求出；對(duì)于每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，求出將上述前后傾斜用演算處理所求得的前后傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度與上述左右傾斜用演算處理所求得的左右傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度合計(jì)在一起的合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度演算處理；以及用上述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度驅(qū)動(dòng)各驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)操作處理。
根據(jù)該特征構(gòu)成，在前后傾斜用演算處理中，在求出每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的情況下，在不改變左右方向的姿勢(shì)的狀態(tài)下，也可以考慮僅僅操作變更前后方向的姿勢(shì)時(shí)的驅(qū)動(dòng)操作。例如，使用預(yù)先設(shè)定的演算式或圖像數(shù)據(jù)等，由當(dāng)前的前后傾角與目標(biāo)前后傾角的偏差求出目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度，因此，不需要考慮以往的三維運(yùn)動(dòng)，通過(guò)簡(jiǎn)單的演算處理就能求出。此外，由于是用當(dāng)前的前后傾角與目標(biāo)前后傾角的偏差越大速度越高的形式求出目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的，所以，即使在偏差大、較正量大的情況下，也可以高速地求出目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度，迅速地進(jìn)行姿勢(shì)校正。
在左右傾斜用演算處理中，也是在求出每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的情況下，在不改變前后方向的姿勢(shì)的狀態(tài)下，也可以考慮僅僅操作變更左右方向的姿勢(shì)時(shí)的驅(qū)動(dòng)操作。例如，使用預(yù)先設(shè)定的演算式或圖像數(shù)據(jù)等，由當(dāng)前的左右傾角與目標(biāo)左右傾角的偏差求出目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度，因此，不需要考慮以往的三維運(yùn)動(dòng)，通過(guò)簡(jiǎn)單的演算處理就能求出。此外，由于是用當(dāng)前的左右傾角與目標(biāo)左右傾角的偏差越大速度越高的形式求出目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的，所以，即使在偏差大、較正量大的情況下，也可以高速地求出目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度，迅速地進(jìn)行姿勢(shì)校正。
此外，在目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度演算處理中，由于是僅僅對(duì)前后傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度與左右傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度進(jìn)行加法運(yùn)算來(lái)合計(jì)的，因而，通過(guò)簡(jiǎn)單的演算處理就能求出每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度。進(jìn)而，也可以更早期地開(kāi)始后續(xù)的驅(qū)動(dòng)操作處理。
結(jié)果，可提供一種能夠通過(guò)非常簡(jiǎn)單的演算處理求出同時(shí)操作多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)的目標(biāo)操作速度，也可以迅速地進(jìn)行驅(qū)動(dòng)操作的作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置。
在一優(yōu)選實(shí)施方式中，采用的構(gòu)成是，上述姿勢(shì)變更操作裝置由4個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成，這4個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置包括可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體的左側(cè)前部部位與左側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔的左前側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置；可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體的左側(cè)后部部位與左側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔的左后側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置；可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體的右側(cè)前部部位與右側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔的右前側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置；以及可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體的右側(cè)后部部位與右側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔的右后側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置，為了將各行走裝置接地部的前部側(cè)部位與后部側(cè)部位維持在假想平面上，上述控制裝置通過(guò)這4個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置同時(shí)校正上述前后傾角與左右傾角。換句話說(shuō)，在必須同時(shí)校正前后傾角與左右傾角的時(shí)候，控制裝置一邊維持使左側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位、左側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位、右側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位及右側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的各個(gè)部位位于假想平面上的狀態(tài)，一邊將機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角變成目標(biāo)前后傾角，與此同時(shí)，一邊維持上述4個(gè)部位的各個(gè)部位位于假想平面上的狀態(tài)，一邊將機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角變成目標(biāo)左右傾角。此外，所謂接地部是指，行走裝置接地的部位，即相對(duì)于行走路面接觸的部位。
在一優(yōu)選實(shí)施方式中，采用的構(gòu)成是，在上述前后傾斜用演算處理中，上述控制裝置在停止驅(qū)動(dòng)上述左前側(cè)與右前側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置或上述左后側(cè)與右后側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置中的任何一方的2個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)另一方的2個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的形式中，對(duì)于上述驅(qū)動(dòng)的2個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置求出上述前后傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度，而且，在上述左右傾斜用演算處理中，上述控制裝置在停止驅(qū)動(dòng)上述左前側(cè)與左后側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置或上述右前側(cè)與右后側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置中的任何一方的2個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)另一方的2個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的形式中，對(duì)于上述驅(qū)動(dòng)的2個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置求出上述左右傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度。
根據(jù)該特征構(gòu)成，即使在前后傾斜用演算處理與左右傾斜用演算處理的任何一個(gè)中，由于只驅(qū)動(dòng)4個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置中的2個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，所以，不論是用于求出前后傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度還是用于求出左右傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度，都能簡(jiǎn)單地完成。進(jìn)而，也能簡(jiǎn)單地完成同時(shí)姿勢(shì)校正控制中的演算處理。
在一優(yōu)選實(shí)施方式中，采用的構(gòu)成是，對(duì)應(yīng)于上述4個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的每一個(gè)，設(shè)置有4個(gè)間隔檢測(cè)裝置，分別檢測(cè)機(jī)體本體左側(cè)前部部位與左側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔、機(jī)體本體左側(cè)后部部位與左側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔、機(jī)體本體右側(cè)前部部位與右側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔、以及機(jī)體本體右側(cè)后部部位與右側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔，上述控制裝置在上述驅(qū)動(dòng)操作處理中，基于上述各個(gè)間隔檢測(cè)裝置的檢測(cè)信息，判斷上述左側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位、上述左側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位、上述右側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位以及右側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的4個(gè)部位是否位于上述假想平面上，在判斷為沒(méi)有位于上述假想平面上的情況下，在上述4個(gè)部位的每一個(gè)中，根據(jù)該部位上的相對(duì)上述假想平面的間隔位置錯(cuò)位的方向和與該部位對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置的操作方向，實(shí)施對(duì)該驅(qū)動(dòng)裝置的上述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度進(jìn)行補(bǔ)正的驅(qū)動(dòng)速度補(bǔ)正處理。
最好是，在上述驅(qū)動(dòng)速度補(bǔ)正處理中，上述控制裝置反復(fù)實(shí)施以下的處理(I)在上述4個(gè)部位中的相對(duì)上述假想平面的上述間隔位置錯(cuò)位到變大的一側(cè)的部位，
(i)在以使上述間隔變大的方式操作與該部位對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)，將該驅(qū)動(dòng)裝置的上述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度向減速側(cè)補(bǔ)正；(ii)在以使上述間隔變小的方式操作與該部位對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)，將該驅(qū)動(dòng)裝置的上述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度向增速側(cè)補(bǔ)正；而且，(II)在上述4個(gè)部位中的相對(duì)上述假想平面的上述間隔位置錯(cuò)位到變小的一側(cè)的部位，(i)在以使上述間隔變大的方式操作與該部位對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)，將該驅(qū)動(dòng)裝置的上述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度向增速側(cè)補(bǔ)正；(ii)在以使上述間隔變小的方式操作與該部位對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)，將該驅(qū)動(dòng)裝置的上述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度向減速側(cè)補(bǔ)正。
根據(jù)上述特征構(gòu)成，借助于上述各間隔檢測(cè)裝置，分別檢測(cè)出機(jī)體本體左側(cè)前部部位與左側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔、機(jī)體本體左側(cè)后部部位與左側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔、機(jī)體本體右側(cè)前部部位與右側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔、以及機(jī)體本體右側(cè)后部部位與右側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔。而且，在上述驅(qū)動(dòng)操作處理中，上述控制裝置基于上述各個(gè)間隔檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果，判斷上述左側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位、上述左側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位、上述右側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位以及右側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的4個(gè)部位是否位于上述假想平面上。
在這種結(jié)構(gòu)中，機(jī)體本體的左側(cè)前部位、機(jī)體本體的左側(cè)后部部位、機(jī)體本體的右側(cè)前部部位及機(jī)體本體的右側(cè)后部部位的各個(gè)部位是固定在機(jī)體本體上的部位，因此，可以考慮該各個(gè)部位始終位于假想平面上。與此相對(duì)，上述4個(gè)部位(即、左側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位、左側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位、右側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位及右側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位)的各個(gè)部位，并不限于通過(guò)上述各個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)操作來(lái)操作變更上述各個(gè)間隔的結(jié)果使其始終位于假想平面上的情況，也有讓上述4個(gè)部位相對(duì)于上述假想平面的位置錯(cuò)位的情況。
鑒于這種情況，控制裝置對(duì)比上述4個(gè)部位的間隔檢測(cè)值，判斷上述4個(gè)部位是否位于上述假想平面上，并根據(jù)該判斷結(jié)果，依據(jù)相對(duì)操作驅(qū)動(dòng)裝置的方向使上述間隔相對(duì)于假想平面位置錯(cuò)位到變大的一側(cè)或者相對(duì)于假想平面位置錯(cuò)位到變小的一側(cè)的情況，補(bǔ)正驅(qū)動(dòng)裝置的合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度。于是，使用各間隔檢測(cè)裝置所檢測(cè)的上述4個(gè)部位的上述間隔檢測(cè)值，將驅(qū)動(dòng)裝置的合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度補(bǔ)正為適當(dāng)?shù)闹?，借此，可盡力地維持上述4個(gè)部位的各個(gè)部位位于假想平面上的同時(shí)，進(jìn)行姿勢(shì)的改變。
最好是，在上述驅(qū)動(dòng)裝置速度補(bǔ)正處理中，上述控制裝置實(shí)施以下扭轉(zhuǎn)狀態(tài)抑制處理基于各間隔檢測(cè)裝置的檢測(cè)信息，利用下述式演算并求出上述4個(gè)部位相對(duì)假想平面在扭轉(zhuǎn)狀態(tài)下位置錯(cuò)位時(shí)的扭轉(zhuǎn)量Nj，如果該扭轉(zhuǎn)量Nj不為零，則判斷為上述4個(gè)部位為沒(méi)有位于上述假想平面上的狀態(tài)，Nj＝(LF-LR)-(RF-RR)(其中，LF表示機(jī)體本體左側(cè)前部部位與左側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔，LR表示機(jī)體本體左側(cè)后部部位與左側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔，RF表示機(jī)體本體右側(cè)前部部位與右側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔，RR表示機(jī)體本體右側(cè)后部部位與右側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔)；如果該扭轉(zhuǎn)量Nj為正值，則判斷為分別與機(jī)體本體左側(cè)前部及右側(cè)后部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變大的一側(cè)位置錯(cuò)位，分別與機(jī)體本體左側(cè)后部及右側(cè)前部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變小的一側(cè)位置錯(cuò)位，如果該扭轉(zhuǎn)量Nj為負(fù)值，則判斷為分別與機(jī)體本體左側(cè)后部及右側(cè)前部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變大的一側(cè)位置錯(cuò)位，分別與機(jī)體本體左側(cè)前部及右側(cè)后部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變小的一側(cè)位置錯(cuò)位；這時(shí)，根據(jù)上述驅(qū)動(dòng)裝置的操作方向，判斷將上述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度補(bǔ)正到增速側(cè)還是減速側(cè)，而且，以上述扭轉(zhuǎn)量越大該合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度越大的方式設(shè)定對(duì)于該合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的補(bǔ)正量。
根據(jù)該特征構(gòu)成，可通過(guò)上述式子演算并求出上述4個(gè)部位相對(duì)假想平面在扭轉(zhuǎn)狀態(tài)下位置錯(cuò)位時(shí)的扭轉(zhuǎn)量Nj，如果該扭轉(zhuǎn)量Nj為正值，則判斷為分別與機(jī)體本體左側(cè)前部及右側(cè)后部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變大的一側(cè)位置錯(cuò)位，而且，分別與機(jī)體本體左側(cè)后部及右側(cè)前部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變小的一側(cè)位置錯(cuò)位。
關(guān)于這種情況，參照附圖額外地進(jìn)行說(shuō)明。圖21模式地示出了上述4個(gè)部位的間隔的大小。在該圖中，為了便于理解，示出了假設(shè)機(jī)體本體側(cè)的各個(gè)位置位于下側(cè)、行走裝置側(cè)的各個(gè)部位位于上側(cè)的狀態(tài)。
而且，在圖21的(a)中，分別與機(jī)體本體的左側(cè)前部及右側(cè)后部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變大的一側(cè)位置錯(cuò)位，而且，分別與機(jī)體本體的左側(cè)后部及右側(cè)前部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變小的一側(cè)位置錯(cuò)位。因此，LF＞LR、RF＜RR的關(guān)系成立，上述扭轉(zhuǎn)量Nj為正值。在圖21的(b)中，分別與機(jī)體本體的左側(cè)后部及右側(cè)前部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變大的一側(cè)位置錯(cuò)位，而且，分別與機(jī)體本體的左側(cè)前部及右側(cè)后部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變小的一側(cè)位置錯(cuò)位。因此，LF＞LR、RF＞RR的關(guān)系成立，上述扭轉(zhuǎn)量Nj為負(fù)值。于是，可通過(guò)扭轉(zhuǎn)量Nj的正負(fù)判斷出驅(qū)動(dòng)操作的狀態(tài)。
并且，如果是以使上述間隔變大的方式驅(qū)動(dòng)操作各驅(qū)動(dòng)裝置的狀態(tài)，則在圖21(a)中，將與機(jī)體本體左側(cè)前部及右側(cè)后部分別對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置的上述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度向減速側(cè)補(bǔ)正；將與機(jī)體本體左側(cè)后部及右側(cè)前部分別對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置的上述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度向增速側(cè)補(bǔ)正。再者，圖21(b)中，將與機(jī)體本體左側(cè)前部及右側(cè)后部分別對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置的上述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度向增速側(cè)補(bǔ)正；將與機(jī)體本體左側(cè)后部及右側(cè)前部分別對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置的上述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度向減速側(cè)補(bǔ)正。這時(shí)，由于是以使上述扭轉(zhuǎn)量越大、合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度越大的方式設(shè)定相對(duì)上述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的補(bǔ)正量的，所以，解除上述扭轉(zhuǎn)狀態(tài)，可使上述4個(gè)部位位于假想平面上。
因而，僅僅通過(guò)上述的四則運(yùn)算的簡(jiǎn)單演算處理，就可以將驅(qū)動(dòng)裝置的合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度補(bǔ)正為適當(dāng)?shù)闹怠?br> 但是，在上述以往的構(gòu)成中，在同時(shí)使多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置動(dòng)作、改變機(jī)體本體的姿勢(shì)的情況下，要求出向上述目標(biāo)控制姿勢(shì)操作機(jī)體本體所必須的每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的工作油目標(biāo)流量，將該目標(biāo)流量的工作油供給供給各驅(qū)動(dòng)裝置地進(jìn)行控制。但是，所供給的工作油由于是通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的液壓泵分配供給的，所以，當(dāng)前姿勢(shì)與控制目標(biāo)姿勢(shì)的差變大，即使在必須對(duì)多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置同時(shí)供給更多的工作油的情況下，例如，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)負(fù)載大、發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度低的情況下，用液壓泵可供給的流量變少，導(dǎo)致各驅(qū)動(dòng)裝置所必要的工作油流量的總需要流量超過(guò)液壓泵排出的工作油的可供給流量的事情發(fā)生。于是，當(dāng)導(dǎo)致總需要流量超過(guò)可供給流量時(shí)，在任何一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置中，供給流量相對(duì)目標(biāo)流量不足，出現(xiàn)了不能進(jìn)行所希望的姿勢(shì)校正操作的狀態(tài)。并且，這時(shí)不能改變對(duì)上述驅(qū)動(dòng)裝置所設(shè)定的目標(biāo)流量，來(lái)自液壓泵的供給狀態(tài)任憑演變時(shí)，在例如多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)負(fù)載不同的情況下，對(duì)應(yīng)于該驅(qū)動(dòng)負(fù)載的大小，工作油流量的變動(dòng)等的、多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置中的來(lái)自目標(biāo)流量的變動(dòng)量是不規(guī)則的、散亂的，改變機(jī)體本體的姿勢(shì)時(shí)的姿勢(shì)變更動(dòng)作也不穩(wěn)定，導(dǎo)致機(jī)體本體的姿勢(shì)搖搖晃晃，搭乘心情劣化。
因此，在本發(fā)明中，提供一種備有下述構(gòu)成的作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置。
即，一種作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置，包括可自由操作地改變機(jī)體本體相對(duì)行走裝置的前后傾角及左右傾角的姿勢(shì)變更操作裝置；用于控制該姿勢(shì)變更操作裝置的動(dòng)作的控制裝置；用于檢測(cè)機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角的前后傾角檢測(cè)裝置；以及用于檢測(cè)機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角的左右傾角檢測(cè)裝置，上述姿勢(shì)變更操作裝置由多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成，上述控制裝置通過(guò)這些驅(qū)動(dòng)裝置，基于上述前后傾角檢測(cè)裝置及左右傾角檢測(cè)裝置的檢測(cè)信息，實(shí)施使上述前后傾角及左右傾角變成目標(biāo)前后傾角及目標(biāo)左右傾角的姿勢(shì)變更控制，其中上述控制裝置的構(gòu)成為，作為上述姿勢(shì)變更控制，實(shí)施以下的處理基于上述前后傾角檢測(cè)裝置的檢測(cè)信息，求出對(duì)前后傾斜校正用的驅(qū)動(dòng)裝置的前后傾斜校正用流量的前后傾斜用演算處理；基于上述左右傾角檢測(cè)裝置的檢測(cè)信息，求出對(duì)左右傾斜校正用的驅(qū)動(dòng)裝置的左右傾斜校正用流量的左右傾斜用演算處理；基于上述前后傾斜用演算處理求出的前后傾斜校正用流量及左右傾斜用演算處理求出的左右傾斜校正用流量，求出供給到各驅(qū)動(dòng)裝置的工作油的目標(biāo)流量的目標(biāo)流量演算處理，該目標(biāo)流量以使供給上述各驅(qū)動(dòng)裝置的工作油的總需要流量不超過(guò)可供給流量的方式求出；以及基于用上述目標(biāo)流量演算處理求出的目標(biāo)流量，驅(qū)動(dòng)操作各驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)操作處理。
根據(jù)該特征構(gòu)成，具有以下優(yōu)點(diǎn)。
為了操作改變機(jī)體本體的姿勢(shì)，以使前后傾角檢測(cè)裝置檢測(cè)的前后傾角與上述目標(biāo)前后傾角的偏差變少、并且使左右傾角檢測(cè)裝置檢測(cè)的左右傾角與上述目標(biāo)左右傾角的偏差變少的方式，求出供給到驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置的各裝置中的工作油的目標(biāo)流量。這時(shí)，在上述目標(biāo)流量演算處理中，為了改變機(jī)體本體的姿勢(shì)而同步驅(qū)動(dòng)的多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置中的工作油總需要流量不超過(guò)液壓泵等液壓供給裝置的可供給流量。
因此，在上述驅(qū)動(dòng)操作處理中，即使發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度低的狀態(tài)、液壓供給裝置的可供給流量少的情況下，對(duì)于多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置來(lái)說(shuō)，供給量也不會(huì)不規(guī)則地變動(dòng)，能在穩(wěn)定的狀態(tài)下供給目標(biāo)流量的工作油。
進(jìn)而，能盡可能地在穩(wěn)定狀態(tài)下進(jìn)行機(jī)體本體的姿勢(shì)變更動(dòng)作。
另外，在上述目標(biāo)流量演算處理中，上述控制裝置進(jìn)一步采用的構(gòu)成是，在各驅(qū)動(dòng)裝置的最大允許流量以下的形式下求出各驅(qū)動(dòng)裝置每一個(gè)的目標(biāo)流量，這時(shí)，由于對(duì)于每一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置來(lái)說(shuō)，目標(biāo)流量不會(huì)超過(guò)最大允許流量，因此，能在進(jìn)一步穩(wěn)定的狀態(tài)下進(jìn)行姿勢(shì)變更動(dòng)作，發(fā)揮更大的優(yōu)勢(shì)。
在一優(yōu)選實(shí)施方式中，在上述前后傾斜用演算處理中，上述控制裝置基于上述前后傾角與目標(biāo)前后傾角的偏差，以該偏差越大、流量越大且如果上述偏差為設(shè)定偏差以上則變成與對(duì)各驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)定的最大允許流量相同流量的方式，求出上述每個(gè)前后傾斜校正用驅(qū)動(dòng)裝置的前后傾斜校正用流量；在上述左右傾斜用演算處理中，上述控制裝置基于上述左右傾角與目標(biāo)左右傾角的偏差，以該偏差越大、流量越大且如果上述偏差為設(shè)定偏差以上則變成與最大允許流量相同流量的方式，求出上述每個(gè)左右傾斜校正用的驅(qū)動(dòng)裝置的左右傾斜校正用流量；而且，作為上述目標(biāo)流量演算處理，上述控制裝置基于上述前后傾斜用演算處理求出的前后傾斜校正用流量及上述左右傾斜用演算處理求出的左右傾斜校正用流量，實(shí)施流量補(bǔ)正處理，在該流量補(bǔ)正處理中，上述控制裝置求出將各前后傾斜校正用流量與各左右傾斜校正用流量合計(jì)所得到的合計(jì)流量，對(duì)上述前后傾斜校正用流量及上述左右傾斜校正用流量進(jìn)行減少補(bǔ)正，使該合計(jì)流量不超過(guò)上述可供給流量，且使各驅(qū)動(dòng)裝置的前后傾斜校正用流量與左右傾斜校正用流量進(jìn)行加法運(yùn)算后的值不超過(guò)該驅(qū)動(dòng)裝置的最大允許流量，由此，求出上述目標(biāo)流量。
在該特征構(gòu)成中，在前后傾斜用演算處理中，利用前后傾角檢測(cè)裝置所檢測(cè)的前后傾角與目標(biāo)前后傾角的偏差越大、流量越大且如果上述偏差為設(shè)定偏差以上則變成與最大允許流量相同流量的形式，設(shè)定前后校正用目標(biāo)流量。因此，在偏差大到幾乎超過(guò)設(shè)定偏差、需要迅速校正機(jī)體本體的前后傾斜姿勢(shì)的情況下，由于能夠?qū)⒖晒┙o驅(qū)動(dòng)裝置的最大值的最大允許流量或接近該最大允許流量的流量的工作油供給，因此，能盡早地使前后傾角變成目標(biāo)前后傾角。
在左右傾斜用演算處理中，利用左右傾角檢測(cè)裝置所檢測(cè)的左右傾角與目標(biāo)左右傾角的偏差越大、流量越大且如果上述偏差為設(shè)定偏差以上則變成與最大允許流量相同流量的形式，設(shè)定左右校正用目標(biāo)流量。因此，在偏差大到幾乎超過(guò)設(shè)定偏差、需要迅速校正機(jī)體本體的左右傾斜姿勢(shì)的情況下，由于能夠?qū)⒖晒┙o驅(qū)動(dòng)裝置的最大值的最大允許流量或接近該最大允許流量的流量的工作油供給，因此，能盡早地使左右傾角變成目標(biāo)左右傾角。
并且，在流量補(bǔ)正處理中，對(duì)前后傾斜校正用流量及左右傾斜校正用流量進(jìn)行減少補(bǔ)正，使各驅(qū)動(dòng)裝置的前后傾斜校正用流量與左右傾斜校正用流量進(jìn)行合計(jì)所得到的合計(jì)流量(即驅(qū)動(dòng)全部的驅(qū)動(dòng)裝置所必須的工作油的合計(jì)流量)不超過(guò)可供給流量Qmax，且使對(duì)每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置求出的上述前后傾斜校正用流量與左右傾斜校正用流量進(jìn)行加法運(yùn)算后的值不超過(guò)對(duì)該驅(qū)動(dòng)裝置的最大允許流量Qcym，借此，求出上述目標(biāo)流量。
因此，在上述驅(qū)動(dòng)操作處理中，不論是在校正機(jī)體本體的前后傾角的情況下，還是在校正機(jī)體本體的左右傾角的情況下，都能夠通過(guò)將允許最大流量或與該允許最大流量接近的大流量的工作油供給驅(qū)動(dòng)裝置，進(jìn)行迅速的姿勢(shì)校正。另外，在同時(shí)進(jìn)行前后傾角的校正與左右傾角校正的情況下，由于要驅(qū)動(dòng)的全部驅(qū)動(dòng)裝置中的所需要的工作油的合計(jì)流量不超過(guò)可供給流量，因此，即使在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度低的狀態(tài)且液壓泵的可供給流量小的情況下，對(duì)多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的供給量不會(huì)不規(guī)則地變動(dòng)，能在穩(wěn)定狀態(tài)下供給目標(biāo)流量的工作油。因此，能在盡可能穩(wěn)定的狀態(tài)下進(jìn)行機(jī)體本體的姿勢(shì)變更動(dòng)作。
在一優(yōu)選實(shí)施方式中，采用的構(gòu)成是，在上述流量補(bǔ)正處理中，上述控制裝置使上述前后傾斜用校正流量及左右傾斜用校正流量中的大的一方的減少補(bǔ)正量小于小的一方的減少補(bǔ)正量。
根據(jù)該特征構(gòu)成，前后方向的姿勢(shì)校正與左右方向的姿勢(shì)校正中的、相對(duì)變成目標(biāo)姿勢(shì)的當(dāng)前姿勢(shì)的錯(cuò)位向更大方向的姿勢(shì)校正，能優(yōu)先于錯(cuò)位向小的方向的姿勢(shì)校正，迅速地進(jìn)行。
在一優(yōu)選實(shí)施方式中，采用的構(gòu)成是，在上述流量補(bǔ)正處理中，上述控制裝置對(duì)應(yīng)于上述前后傾斜校正用流量及左右傾斜校正用流量中的通過(guò)人為操作式的設(shè)定裝置所設(shè)定的優(yōu)先度，使該優(yōu)先度大的一方的減少補(bǔ)正量小于小的一方的減少補(bǔ)正量。
根據(jù)該特征構(gòu)成，駕駛者優(yōu)先，可更迅速地進(jìn)行向判斷為要姿勢(shì)校正的方向的姿勢(shì)校正。
在一優(yōu)選實(shí)施方式中，上述多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置由下述4個(gè)液壓缸構(gòu)成，這4個(gè)液壓缸包括可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體左側(cè)前部部位與左側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔的左前側(cè)的液壓缸；可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體左側(cè)后部部位與左側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔的左后側(cè)的液壓缸；可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體的右側(cè)前部部位與右側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔的右前側(cè)的液壓缸；以及可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體的右側(cè)后部部位與右側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔的右后側(cè)的液壓缸。
根據(jù)該該特征構(gòu)成，由于同時(shí)驅(qū)動(dòng)操作位于左側(cè)前部及左側(cè)后部的一對(duì)液壓缸，因此，能同時(shí)調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體的左側(cè)前部部位與左側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔以及機(jī)體本體左側(cè)后部部位與左側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔，可操作改變機(jī)體本體的左右傾角(另外，所謂接地部是指上文所述的行走裝置接地的部位、即相對(duì)行走路面接觸的部位)。另一方面，由于同時(shí)驅(qū)動(dòng)操作位于右側(cè)前部及右側(cè)后部的一對(duì)液壓缸，因此，能同時(shí)調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體的右側(cè)前部部位與右側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔以及機(jī)體本體右側(cè)后部部位與右側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔，可操作改變機(jī)體本體的左右傾角。
并且，由于同時(shí)驅(qū)動(dòng)操作位于左側(cè)前部及右側(cè)前部的一對(duì)液壓缸，因此，能同時(shí)調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體的左側(cè)前部部位與左側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔以及機(jī)體本體右側(cè)前部部位與右側(cè)行走裝置接地部的前側(cè)部位的間隔，可操作改變機(jī)體本體的前后傾角。另一方面，由于同時(shí)驅(qū)動(dòng)操作位于左側(cè)后部及右側(cè)后部的一對(duì)液壓缸，因此，能同時(shí)調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體的左側(cè)后部部位與左側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔以及機(jī)體本體右側(cè)后部部位與右側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔，可操作改變機(jī)體本體的前后傾角。
采用這樣的結(jié)構(gòu)，例如，與圍繞一個(gè)軸心擺動(dòng)操作的同時(shí)改變姿勢(shì)的結(jié)構(gòu)相比，能減少液壓缸的移動(dòng)操作量，也能使左右傾角的變化量或前后傾角的變化量充分地大。
進(jìn)而，不僅在操作改變機(jī)體本體的左右傾角的情況下，而且在操作改變機(jī)體本體的前后傾角的情況下，即使機(jī)體本體相對(duì)行走裝置接地部的移動(dòng)操作量不大，也能使機(jī)體本體的姿勢(shì)變化量變大，能盡可能地降低機(jī)體本體的重心，良好地進(jìn)行左右傾角及前后傾角的校正操作。
其他的構(gòu)成以及其特征構(gòu)成所能獲得的優(yōu)點(diǎn)及作用效果，通過(guò)參照附圖，閱讀以下說(shuō)明，能更好地理解。


圖1是表示作為作業(yè)車輛一例子的聯(lián)合收割機(jī)前部的側(cè)視圖。
圖2是表示下限基準(zhǔn)狀態(tài)的行走裝置升降操作構(gòu)成的側(cè)視圖。
圖3是表示前仰狀態(tài)的行走裝置升降操作構(gòu)成的側(cè)視圖。
圖4是表示后仰狀態(tài)的行走裝置升降操作構(gòu)成的側(cè)視圖。
圖5是表示上升狀態(tài)的行走裝置升降操作構(gòu)成的側(cè)視圖。
圖6是本發(fā)明第1實(shí)施方式的控制構(gòu)成的方框圖。
圖7是姿勢(shì)變更操作用開(kāi)關(guān)單元的正面圖。
圖8是左右傾角設(shè)定值的示意圖。
圖9是液壓回路圖。
圖10是機(jī)體高度變化量與各液壓缸的沖程量的關(guān)系的示意圖。
圖11是機(jī)體高度變化量與各液壓缸的沖程量的關(guān)系的示意圖。
圖12是姿勢(shì)控制程序方框圖。
圖13是手動(dòng)姿勢(shì)控制程序方框圖。
圖14是姿勢(shì)變更控制程序方框圖。
圖15是橫搖控制程序方框圖。
圖16是縱搖控制程序方框圖。
圖17是同步姿勢(shì)校正控制的程序方框圖。
圖18是驅(qū)動(dòng)操作處理的程序方框圖。
圖19是驅(qū)動(dòng)操作處理的程序方框圖。
圖20是用于求出目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度(目標(biāo)流量)的說(shuō)明圖。
圖21是用于說(shuō)明扭轉(zhuǎn)狀態(tài)的說(shuō)明圖。
圖22是本發(fā)明第2實(shí)施方式的控制構(gòu)成的方框圖。
圖23是表示發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度與可供給流量的關(guān)系的示意圖。
圖24是第2實(shí)施方式的同步姿勢(shì)校正控制的程序方框圖。
圖25是第2實(shí)施方式的流量補(bǔ)正處理的程序方框圖。
圖26是前后傾斜用流量與偏差的關(guān)系的示意圖。
圖27是左右傾斜用流量與偏差的關(guān)系的示意圖。
圖28是第3實(shí)施方式的操作裝置的示意圖。
圖29是第3實(shí)施方式的流量補(bǔ)正處理的程序方框圖。
具體實(shí)施例方式
下面，參照

本發(fā)明各實(shí)施方式適用于作為作業(yè)車輛一例的聯(lián)合收割機(jī)的情況。
〔第1實(shí)施方式〕〔作為作業(yè)車輛一例子的聯(lián)合收割機(jī)的基本構(gòu)成〕如圖1所示，聯(lián)合收割機(jī)的構(gòu)成包括左右一對(duì)履帶式行走裝置1R、1R(左右行走裝置的一例)；具有搭乘運(yùn)轉(zhuǎn)部2、對(duì)收割谷秸進(jìn)行脫谷處理的脫谷裝置3、用于儲(chǔ)存脫谷的谷粒的谷粒箱4等的機(jī)體本體V；可自由升降調(diào)節(jié)地連接在該機(jī)體本體V的前部的收割部10等。收割部10包括設(shè)置在尖端部的分草工具6，將分草工具6經(jīng)過(guò)分草處理的生長(zhǎng)谷秸扶起的扶起裝置5，將扶起的谷秸株根側(cè)切斷的剪刀型收割刀7，以及將收割谷秸逐漸橫倒的同時(shí)改變姿勢(shì)并供給后方側(cè)的脫谷裝置3的輸送始端部的縱向輸送裝置8等。
此外，收割部10借助于液壓式收割缸C1可圍繞橫向軸心P1自由擺動(dòng)升降地設(shè)置著。換句話說(shuō)，收割部10的收割部構(gòu)架10a的基端部可圍繞橫向軸心P1自由旋轉(zhuǎn)地連接到處于機(jī)體本體V主構(gòu)架11前部位置的支持部11a上，收割缸C1跨越一端連接在收割部構(gòu)架10a上的可自由伸縮的連桿機(jī)構(gòu)10b及機(jī)體構(gòu)架11安裝著，從機(jī)體本體V的動(dòng)力部將動(dòng)力傳遞給收割部10。
此外，在上述分草工具6的后方側(cè)部位，設(shè)置有用于檢測(cè)收割部10相對(duì)地面高度的超聲波式收割高度傳感器9。雖然未詳述，但是，該收割高度傳感器9，以非接觸式構(gòu)成，通過(guò)計(jì)測(cè)向下方側(cè)發(fā)出超聲波信號(hào)之后到接受信號(hào)的時(shí)間，檢測(cè)出收割部10相對(duì)地面的高度。
〔姿勢(shì)變更裝置的構(gòu)成〕在該聯(lián)合收割機(jī)中，設(shè)置有可自由操作地改變機(jī)體本體V相對(duì)左右行走裝置1L、1R的接地部的姿勢(shì)的姿勢(shì)變更操作裝置100。下文參照?qǐng)D2～圖5，說(shuō)明該姿勢(shì)變更操作裝置100的構(gòu)成。
首先，說(shuō)明機(jī)體本體V向左右行走裝置1L、1R上的安裝結(jié)構(gòu)。另外，由于左右行走裝置1L、1R各自的構(gòu)成彼此相同，所以下面說(shuō)明其中的左側(cè)行走裝置1L，至于右側(cè)走裝置1R的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的說(shuō)明省略。
如圖2所示，在相對(duì)構(gòu)成機(jī)體本體V的朝向前后的姿勢(shì)主構(gòu)架11固定的支持構(gòu)架12的前端側(cè)，可自由旋轉(zhuǎn)地支持有驅(qū)動(dòng)鏈輪13。而且，在朝前后方向并排的狀態(tài)下樞軸支持有多個(gè)空轉(zhuǎn)輪體14，另外，在支持構(gòu)架12的后端部，通過(guò)后述的四聯(lián)桿機(jī)構(gòu)可相對(duì)上述支持構(gòu)架12上下擺動(dòng)地安裝有用于支持張力輪體15的轉(zhuǎn)向構(gòu)架16?？缭缴鲜鲵?qū)動(dòng)鏈輪13、張力輪體15以及各空轉(zhuǎn)輪體14，卷掛有作為環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)體的履帶B。
在上述支持構(gòu)架12的前部側(cè)，樞軸地支持有可圍繞水平軸心P2轉(zhuǎn)動(dòng)的在側(cè)面看大致構(gòu)成為L(zhǎng)形的前搖桿17a，在上述支持構(gòu)架12的后部側(cè)，樞軸地支持有可圍繞水平軸心P3轉(zhuǎn)動(dòng)的在側(cè)面看大致構(gòu)成為L(zhǎng)形的后搖桿17b。而且，前搖桿17a的下方側(cè)端部樞軸連接到轉(zhuǎn)向構(gòu)架16的前部側(cè)部位，后搖桿17b的下方側(cè)端部通過(guò)沖程吸收用的輔助聯(lián)桿17b1，樞軸連接到轉(zhuǎn)向構(gòu)架16的前部側(cè)部位。
在前后搖桿17a、17b各自的上方側(cè)端部，分別聯(lián)動(dòng)地連接有液壓缸C2、C3(分別為驅(qū)動(dòng)裝置的一例子)的缸桿。上述液壓缸C2、C3的缸本體側(cè)樞軸支持地連接到主構(gòu)架11的橫向構(gòu)架部分上，上述液壓缸C2、C3分別由復(fù)動(dòng)式液壓缸構(gòu)成。
將與上述前搖桿17a對(duì)應(yīng)的液壓缸C2(以下簡(jiǎn)稱左前缸)最大地伸長(zhǎng)的同時(shí)，使對(duì)應(yīng)于后搖桿17b的液壓缸C3(以下簡(jiǎn)稱左后缸)最大地收縮時(shí)，如圖2所示，轉(zhuǎn)向構(gòu)架16由支持構(gòu)架12止擋地支持，轉(zhuǎn)向構(gòu)架16處于最接近主構(gòu)架11的大體平行狀態(tài)。該狀態(tài)為“下限基準(zhǔn)狀態(tài)”。
并且，從上述下限基準(zhǔn)狀態(tài)開(kāi)始，將左后缸C3維持為原來(lái)狀態(tài)而進(jìn)行左前缸C2的縮短動(dòng)作時(shí)，如圖3所示，將機(jī)體本體V的左側(cè)前部部位與左側(cè)行走裝置1L接地部的前部側(cè)部位的間隔向變大的方向進(jìn)行姿勢(shì)變更。這種狀態(tài)為“前仰狀態(tài)”。
從上述下限基準(zhǔn)狀態(tài)開(kāi)始，將左前缸C2維持為原來(lái)狀態(tài)而進(jìn)行左后缸C3的伸長(zhǎng)動(dòng)作時(shí)，如圖4所示，將機(jī)體本體V的左側(cè)后部部位與左側(cè)行走裝置1L接地部的后部側(cè)部位的間隔向變大的方向進(jìn)行姿勢(shì)變更。這種狀態(tài)為“后仰狀態(tài)”。
從上述下限基準(zhǔn)狀態(tài)開(kāi)始，讓左前缸C2進(jìn)行縮短動(dòng)作，并且使左后缸C3進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作時(shí)，如圖5所示，機(jī)體本體V上的主構(gòu)架11朝平行姿勢(shì)的原來(lái)的離開(kāi)方向進(jìn)行姿勢(shì)變更。該狀態(tài)為“上升狀態(tài)”。
另外，如圖2所示，右側(cè)行走裝置1R也同樣，分別備有位于機(jī)體前部側(cè)的右前缸C4和位于機(jī)體后部側(cè)的右后缸C5，具有和左側(cè)行走裝置1L進(jìn)行同樣動(dòng)作的構(gòu)成。從上述“下限基準(zhǔn)狀態(tài)”開(kāi)始，在使右后缸C5維持為原來(lái)狀態(tài)的同時(shí)進(jìn)行右前缸C4的縮短動(dòng)作時(shí)，將右側(cè)行走裝置1R的前搖桿17a的水平軸心P2所處的部位與右側(cè)行走裝置1R接地部的前部側(cè)部位的間隔向變大的方向進(jìn)行姿勢(shì)變更，成為“前仰狀態(tài)”。從上述“下限基準(zhǔn)狀態(tài)”開(kāi)始，在使右前缸C4維持為原來(lái)狀態(tài)的同時(shí)使右后缸C5進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作時(shí)，將機(jī)體本體V的對(duì)應(yīng)于右側(cè)后部側(cè)部位的右側(cè)行走裝置1R的后搖桿17b的水平軸心P3所處的部位與右側(cè)行走裝置1R接地部的后部側(cè)部位的間隔向變大的方向進(jìn)行姿勢(shì)變更，成為“后仰狀態(tài)”。而且，從上述“下限基準(zhǔn)狀態(tài)”開(kāi)始，使右前缸C4進(jìn)行縮短動(dòng)作并且使右后缸C5進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作時(shí)，機(jī)體本體V上的主構(gòu)架11朝平行姿勢(shì)的原來(lái)的離開(kāi)方向進(jìn)行姿勢(shì)變更，變成“上升狀態(tài)”。
左右兩側(cè)的行走裝置1L、1R同時(shí)變成“下限基準(zhǔn)狀態(tài)”時(shí)，機(jī)體本體V相對(duì)于左右兩側(cè)的行走裝置1L、1R的接地部，處于最低位置，變成平行姿勢(shì)的下限基準(zhǔn)姿勢(shì)。左右兩側(cè)的行走裝置1L、1R同時(shí)變成“前仰狀態(tài)”時(shí)，機(jī)體本體V變成前仰姿勢(shì)，左右兩側(cè)的行走裝置1L、1R同時(shí)變成“后仰狀態(tài)”時(shí)，機(jī)體本體V變成后仰姿勢(shì)。另外，左側(cè)行走裝置1L變成“下限基準(zhǔn)狀態(tài)”、右側(cè)行走裝置1R變成“上升狀態(tài)”時(shí)，機(jī)體本體V變成左傾斜狀態(tài)，左側(cè)行走裝置1L變成“上升狀態(tài)”、右側(cè)行走裝置1R變成“下限基準(zhǔn)狀態(tài)”時(shí)，機(jī)體本體V變成右傾斜狀態(tài)。
這樣的上述姿勢(shì)變更操作裝置100，其構(gòu)成包括4個(gè)液壓缸C2、C3、C4、C5，這4個(gè)液壓缸分別為作為可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體V的左側(cè)前部部位與左側(cè)行走裝置1L接地部的前部側(cè)部位的間隔的左前側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置的左前缸C2；作為可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體V的左側(cè)后部部位與左側(cè)行走裝置1L接地部的后部側(cè)部位的間隔的左后側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置的左后缸C3；作為可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體V的右側(cè)前部部位與右側(cè)行走裝置1R接地部的前部側(cè)部位的間隔的右前側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置的右前缸C4；以及作為可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體V的右側(cè)后部部位與右側(cè)行走裝置1R接地部的后部側(cè)部位的間隔的右后側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置的右后缸C5。
〔控制構(gòu)成〕與上述4個(gè)液壓缸C2、C3、C4、C5分別對(duì)應(yīng)，在左右行走裝置1L、1R的與上述各搖桿17a、17b的轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)部對(duì)應(yīng)的部位，設(shè)置有基于該轉(zhuǎn)動(dòng)量檢測(cè)各液壓缸C2、C3、C4、C5伸縮動(dòng)作的沖程量的電位差計(jì)形的沖程傳感器(后述間隔檢測(cè)裝置的一例)18、19、20、21。
另外，還設(shè)置有用于檢測(cè)機(jī)體本體V相對(duì)于水平基準(zhǔn)面的左右傾角的重力式左右傾角傳感器(左右傾角檢測(cè)裝置的一例)，以及用于檢測(cè)機(jī)體本體V相對(duì)于水平基準(zhǔn)面的前后傾角的重力式前后傾角傳感器(前后傾角檢測(cè)裝置的一例)。
如圖6所示，設(shè)置有利用微型計(jì)算機(jī)的控制裝置(控制裝置的一例)22，在該控制裝置22中輸入有上述各沖程傳感器18～21、收割高度傳感器29、左右傾角傳感器23及前后傾角傳感器24的各檢測(cè)信息。
此外，在搭乘運(yùn)轉(zhuǎn)部2的操作面板上，設(shè)置有姿勢(shì)變更開(kāi)關(guān)單元SU、前仰開(kāi)關(guān)40a及后仰開(kāi)關(guān)40b，也將各自的各種操作信息輸入給控制裝置22。此外，前仰開(kāi)關(guān)40a打開(kāi)(ON)時(shí)，發(fā)出前仰操作指令(后傾斜指令)，后仰開(kāi)關(guān)40b打開(kāi)(ON)時(shí)，發(fā)出后仰操作指令(前傾斜指令)。
進(jìn)一步，在搭乘運(yùn)轉(zhuǎn)部2的操作面板上，備有基于發(fā)出電位器式收割高度設(shè)定器39、收割部10的上升指令及下降指令的收割升降桿28的操作，發(fā)出使收割部上升的指令的上升開(kāi)關(guān)SW1、發(fā)出使收割部下降的指令的下降開(kāi)關(guān)SW2等，也將這些的信息輸入給控制裝置22。上述電位器式收割高度設(shè)定器39用于設(shè)定相對(duì)機(jī)體本體V的收割部10相對(duì)地面的高度(即收割高度)。
如圖7所示，在上述姿勢(shì)變更開(kāi)關(guān)單元SU上設(shè)置有用于設(shè)定機(jī)體本體V相對(duì)的水平基準(zhǔn)面的左右傾角的左右傾角設(shè)定器25、對(duì)后述的橫搖控制進(jìn)行開(kāi)關(guān)的水平自動(dòng)開(kāi)關(guān)26、表示橫搖控制打開(kāi)狀態(tài)的水平燈26a、對(duì)縱搖控制進(jìn)行開(kāi)關(guān)的前后自動(dòng)開(kāi)關(guān)27、表示縱搖控制打開(kāi)狀態(tài)的前后燈27a、用于表示將橫搖控制及縱搖控制的動(dòng)作模式切換到上限基準(zhǔn)模式與下限基準(zhǔn)模式的下基準(zhǔn)開(kāi)關(guān)35及下基準(zhǔn)模式的下基準(zhǔn)燈35a。進(jìn)一步，還設(shè)置有用十字桿式操作工具36進(jìn)行動(dòng)作的右上升開(kāi)關(guān)37a、左上升開(kāi)關(guān)37b、機(jī)體上升開(kāi)關(guān)38a及機(jī)體下降開(kāi)關(guān)38b。
下面說(shuō)明上述十字桿式操作工具36的操作，當(dāng)讓操作工具36倒向左側(cè)時(shí)，右上升開(kāi)關(guān)37a執(zhí)行ON動(dòng)作，并且發(fā)出右上升操作的指令(左傾斜指令)；當(dāng)讓操作工具36倒向右側(cè)時(shí)，左上升開(kāi)關(guān)37b執(zhí)行ON動(dòng)作，并且發(fā)出左上升操作的指令(右傾斜指令)。另外，當(dāng)讓操作工具36倒向后方側(cè)時(shí)，機(jī)體上升開(kāi)關(guān)38a執(zhí)行ON動(dòng)作，并且發(fā)出機(jī)體上升操作的指令(上升指令)；當(dāng)讓操作工具36倒向前方側(cè)時(shí)，機(jī)體下降開(kāi)關(guān)38b執(zhí)行ON動(dòng)作，并且發(fā)出機(jī)體下降操作的指令(下降指令)。
此外，在上述左右傾角設(shè)定器25上，備有水平開(kāi)關(guān)25a、左傾斜開(kāi)關(guān)25b及右傾斜開(kāi)關(guān)25c。即是說(shuō)，當(dāng)按壓水平開(kāi)關(guān)25a時(shí)，在橫搖控制及同步姿勢(shì)校正控制(姿勢(shì)變更控制的一例)中，作為目標(biāo)左右傾角設(shè)定成對(duì)應(yīng)于水平狀態(tài)的傾角，當(dāng)按壓左傾斜開(kāi)關(guān)25b時(shí)，對(duì)當(dāng)前設(shè)定的目標(biāo)左右傾角以平均設(shè)定角度向左傾斜方向校正，當(dāng)按壓右傾斜開(kāi)關(guān)25c時(shí)，對(duì)當(dāng)前設(shè)定的目標(biāo)左右傾角以平均設(shè)定角度向右傾斜方向校正。而且，關(guān)于通過(guò)左右傾角設(shè)定器25設(shè)定的左右傾角，如圖8所示，在設(shè)置于搭乘運(yùn)轉(zhuǎn)部2的前方側(cè)的顯示裝置(圖中未示)中，顯示出1～7的7個(gè)階段(角度為0的階段4表示水平狀態(tài)，正角度表示右傾斜方向，負(fù)角度表示左傾斜方向)為什么樣的階段。此外，關(guān)于前后傾角，作為縱搖控制及同步姿勢(shì)校正控制的目標(biāo)前后傾角，預(yù)先設(shè)定為傾角0(水平狀態(tài))。
另外，還設(shè)置有對(duì)4個(gè)機(jī)體姿勢(shì)變更用的液壓缸C2～C5的工作油供給流量進(jìn)行控制用的流量控制閥29～32。對(duì)各流量控制閥的驅(qū)動(dòng)信號(hào)從控制裝置輸出。另一方面，從控制裝置22分別輸出用于對(duì)上述收割缸C2進(jìn)行液壓控制的相對(duì)液壓控制用電磁閥33的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，控制裝置22在收割作業(yè)中實(shí)施使收割缸C3動(dòng)作的收割高度控制，從而維持通過(guò)收割高度設(shè)定器39設(shè)定收割高度傳感器9的檢測(cè)值的設(shè)定收割高度。
如圖9所示，上述各液壓缸C2～C5，通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)E所驅(qū)動(dòng)的液壓泵(作為液壓供給裝置的一例子)42從油箱43吸引并分配供給的工作油工作，從各液壓缸C2～C5排出的工作油，排出到油箱43中。
〔姿勢(shì)控制的概要〕作為姿勢(shì)變更控制，上述控制裝置22基于前后傾角傳感器24的檢測(cè)信息，實(shí)施對(duì)姿勢(shì)變更操作裝置100的動(dòng)作進(jìn)行控制的縱搖控制，將機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角維持為目標(biāo)前后傾角；基于左右傾角傳感器23的檢測(cè)信息，實(shí)施對(duì)姿勢(shì)變更操作裝置100的動(dòng)作進(jìn)行控制的橫搖控制，將機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角維持為目標(biāo)左右傾角；基于前后傾角傳感器24及左右傾角傳感器23的檢測(cè)信息，同時(shí)校正機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角及機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角，并實(shí)施對(duì)姿勢(shì)變更操作裝置100的動(dòng)作進(jìn)行控制的同步姿勢(shì)校正控制，使機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角變?yōu)槟繕?biāo)前后傾角，且使機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角變?yōu)槟繕?biāo)左右傾角。
此外，作為上述同步姿勢(shì)校正控制，控制裝置22基于前后傾角傳感器24的檢測(cè)信息，維持使左側(cè)行走裝置1L接地部的前部側(cè)部位、左側(cè)行走裝置1L接地部的后部側(cè)部位、右側(cè)行走裝置1R接地部的前部側(cè)部位及右側(cè)行走裝置1R接地部的后部側(cè)部位位于假想平面上的狀態(tài)，同時(shí)，為了使機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角變?yōu)槟繕?biāo)前后傾角，以前后傾角傳感器24所檢測(cè)的機(jī)體本體V的當(dāng)前前后傾角與目標(biāo)前后傾角的偏差越大速度越高的形式，實(shí)施對(duì)每個(gè)液壓缸求出前后傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的工作油目標(biāo)流量用的前后傾斜用演算處理；基于左右傾角傳感器23的檢測(cè)信息，維持使左側(cè)行走裝置1L接地部的前部側(cè)部位、左側(cè)行走裝置1L接地部的后部側(cè)部位、右側(cè)行走裝置1R接地部的前部側(cè)部位及右側(cè)行走裝置1R接地部的后部側(cè)部位位于假想平面上的狀態(tài)，同時(shí)，為了使機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角變?yōu)槟繕?biāo)左右傾角，以左右傾角傳感器23所檢測(cè)的機(jī)體本體V的當(dāng)前左右傾角與目標(biāo)左右傾角的偏差越大速度越高的形式，實(shí)施對(duì)每個(gè)液壓缸求出左右傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的工作油目標(biāo)流量用的左右傾斜用演算處理；通過(guò)將對(duì)于每個(gè)液壓缸求出的前后傾斜校正用目標(biāo)流量及左右傾斜校正用目標(biāo)流量進(jìn)行合計(jì)，實(shí)施求出每個(gè)液壓缸的合計(jì)目標(biāo)流量的目標(biāo)流量演算處理(目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度演算處理的一例子)；以及實(shí)施利用合計(jì)目標(biāo)流量驅(qū)動(dòng)各液壓缸的驅(qū)動(dòng)操作處理，使機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角變?yōu)槟繕?biāo)前后傾角，并且使機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角變?yōu)槟繕?biāo)左右傾角。
通過(guò)上述控制裝置22，利用圖中未示的記憶裝置，對(duì)于上述各沖程傳感器18、19、20、21所檢測(cè)的上述各液壓缸C2～C5的沖程量與機(jī)體本體V的左側(cè)前部及左側(cè)后部各自的相對(duì)左側(cè)行走裝置1L接地部的高度的對(duì)應(yīng)關(guān)系；以及各沖程傳感器18、19、20、21所檢測(cè)的上述各液壓缸C2～C5的沖程量與機(jī)體本體V的右側(cè)前部及右側(cè)后部各自的相對(duì)右側(cè)行走裝置1R接地部的高度的對(duì)應(yīng)關(guān)系進(jìn)行記憶。但是，所謂行走裝置的接地部是指，行走裝置實(shí)際與行走面接觸的部位，在該實(shí)施例中，具體地說(shuō)是指通過(guò)上述各液壓缸對(duì)機(jī)體本體相對(duì)地進(jìn)行升降操作的部分，換句話說(shuō)，由轉(zhuǎn)向構(gòu)架16、樞支在該轉(zhuǎn)向構(gòu)架16上的多個(gè)轉(zhuǎn)輪14、張力輪體15以及履帶B相對(duì)地面的接地作用部位等構(gòu)成。
上述對(duì)應(yīng)關(guān)系，具體地說(shuō)，如圖10及圖11所示，關(guān)于左側(cè)行走裝置1L，從處于上述下限基準(zhǔn)姿勢(shì)(圖2)的狀態(tài)開(kāi)始，當(dāng)左前缸C2執(zhí)行縮短動(dòng)作時(shí)且左后缸C3執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作時(shí)，以機(jī)體本體V的前部及后部各自的相對(duì)左側(cè)行走裝置1L接地部的高度h2、h3的上升量Δh2、Δh3作為相對(duì)于上述左前缸C2及左后缸C3的各沖程量的二維圖進(jìn)行記憶。
關(guān)于右側(cè)行走裝置1R，同樣地，從處于上述下限基準(zhǔn)姿勢(shì)(圖2)的狀態(tài)開(kāi)始，當(dāng)右前缸C4執(zhí)行縮短動(dòng)作時(shí)且右后缸C5執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作時(shí)，以機(jī)體本體V的前部及后部各自的相對(duì)右側(cè)行走裝置1R接地部的高度h4、h5作為相對(duì)于上述右前缸C4及右后缸C5的各沖程量的二維圖進(jìn)行記憶。
此外，如圖2～圖5所示，機(jī)體本體V前部的高度h2、h4用前搖桿17a的樞軸支點(diǎn)與轉(zhuǎn)向構(gòu)架16上端部的距離表示，機(jī)體本體V后部的高度h3、h5用后搖桿17b的樞軸支點(diǎn)與轉(zhuǎn)向構(gòu)架16上端部的距離表示。
因此，上述各高度h2、h3、h4、h5，如果設(shè)處于下限基準(zhǔn)姿勢(shì)的狀態(tài)的前搖桿17a的樞軸支點(diǎn)與轉(zhuǎn)向構(gòu)架16上端部的距離為h01、處于下限基準(zhǔn)姿勢(shì)的狀態(tài)的后搖桿17b的樞軸支點(diǎn)與轉(zhuǎn)向構(gòu)架16上端部的距離為h02時(shí)，在可表示為h2＝h01+Δh2、h3＝h02+Δh3、h4＝h01+Δh4、h5＝h02+Δh5。
左側(cè)行走裝置1L的前搖桿17a的樞軸支點(diǎn)與機(jī)體本體V的左側(cè)前部部位對(duì)應(yīng)，左側(cè)行走裝置1L的后搖桿17b的樞軸支點(diǎn)與機(jī)體本體V的左側(cè)后部部位對(duì)應(yīng)，右側(cè)行走裝置1R的前搖桿17a的樞軸支點(diǎn)與機(jī)體本體V的右側(cè)前部部位對(duì)應(yīng)，右側(cè)行走裝置1R的后搖桿17b的樞軸支點(diǎn)與機(jī)體本體V的右側(cè)后部部位對(duì)應(yīng)。
因此，4個(gè)沖程傳感器18、19、20、21，具有分表檢測(cè)機(jī)體本體V左側(cè)前部部位與左側(cè)行走裝置1L接地部的前部側(cè)部位的間隔、機(jī)體本體V左側(cè)后部部位與左側(cè)行走裝置1L接地部的后部側(cè)部位的間隔、機(jī)體本體V右側(cè)前部部位與右側(cè)行走裝置1R接地部的前部側(cè)部位的間隔、以及機(jī)體本體V右側(cè)后部部位與右側(cè)行走裝置1R接地部的后部側(cè)部位的間隔的4個(gè)間隔檢測(cè)裝置的功能。
〔控制裝置的姿勢(shì)控制的細(xì)節(jié)〕下文，基于圖12～圖19的程序方框圖，具體地說(shuō)明控制裝置22的姿勢(shì)控制。
如圖12所示，首先，判斷是否下達(dá)了手動(dòng)操作指令(左右傾斜、前后傾斜、上下升降)，在有手動(dòng)操作指令的情況下，實(shí)施“手動(dòng)姿勢(shì)控制”。
在沒(méi)有上述的手動(dòng)操作指令的情況下，在只有水平自動(dòng)開(kāi)關(guān)26打開(kāi)(ON)的情況下，如果左右傾角傳感器23的檢測(cè)值與目標(biāo)左右傾角對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差離開(kāi)橫搖控制用的死區(qū)，則實(shí)施“橫搖控制”，在水平自動(dòng)開(kāi)關(guān)26與前后自動(dòng)開(kāi)關(guān)27同時(shí)打開(kāi)(ON)的情況下，實(shí)施后述的“姿勢(shì)變更控制”。另外，以下的控制，對(duì)下限基準(zhǔn)模式下設(shè)定的情況進(jìn)行說(shuō)明。
〔手動(dòng)姿勢(shì)控制〕如圖13所示，在“手動(dòng)姿勢(shì)控制”下，如果左上升開(kāi)關(guān)37b下達(dá)了左上升指令，則實(shí)施“右傾斜處理”。另外，在“右傾斜處理”中，在右前缸C4執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作的同時(shí)，右后缸C5進(jìn)行縮短動(dòng)作，直到右前缸C4及右后缸C5的任何一個(gè)到達(dá)下限位置為止，如果在下限位置操作右前缸C4及右后缸C5的任何一個(gè)，則讓左前缸C2進(jìn)行縮短動(dòng)作，同時(shí)讓左后缸C3執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，直到左前缸C2及左后缸C3的任何一個(gè)到達(dá)上限位置為止。
另外，如果右上升開(kāi)關(guān)37a下達(dá)了右上升指令，則實(shí)施“左傾斜處理”。另外，在“左傾斜處理”中，在左前缸C2執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作的同時(shí)，左后缸C3進(jìn)行縮短動(dòng)作，直到左前缸C2及左后缸C3的任何一個(gè)到達(dá)下限位置為止，如果在下限位置操作左前缸C2及左后缸C3的任何一個(gè)，則讓右前缸C4進(jìn)行縮短動(dòng)作，同時(shí)讓右后缸C5執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，直到右前缸C4及右后缸C5的任何一個(gè)到達(dá)上限位置為止。
再者，如果后上升開(kāi)關(guān)40b下達(dá)了后上升指令，則實(shí)施“前傾斜處理”。另外，在“前傾斜處理”中，讓左前缸C2及右前缸C4執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，直到左前缸C2及右前缸C4的任何一個(gè)到達(dá)下限位置為止，如果在下限位置操作左前缸C2及右前缸C4的任何一個(gè)，則讓左后缸C3及右后缸C5執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，直到左后缸C3及右后缸C5的任何一個(gè)到達(dá)上限位置為止。
另外，如果前上升開(kāi)關(guān)40a下達(dá)了前上升指令，則實(shí)施“后傾斜處理”。另外，在“后傾斜處理”中，讓左后缸C3及右后缸C5進(jìn)行縮短動(dòng)作，直到左后缸C3及右后缸C5的任何一個(gè)到達(dá)下限位置為止，如果在下限位置操作左后缸C3及右后缸C5的任何一個(gè)，則讓左前缸C2及右前缸C4進(jìn)行縮短動(dòng)作，直到左前缸C2及右前缸C4的任何一個(gè)到達(dá)上限位置為止。
如果機(jī)體上升開(kāi)關(guān)38a下達(dá)了使機(jī)體上升的指令，實(shí)施“機(jī)體上升處理”。在“機(jī)體上升處理”中，讓左前缸C2進(jìn)行縮短動(dòng)作直到變?yōu)樯舷尬恢脼橹梗屪蠛蟾證3執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作直到變?yōu)樯舷尬恢脼橹?，讓右前缸C4進(jìn)行縮短動(dòng)作直到變?yōu)樯舷尬恢脼橹?，讓右后缸C5執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作直到變?yōu)樯舷尬恢脼橹埂?br> 如果機(jī)體下降開(kāi)關(guān)38b下達(dá)了使機(jī)體下降的指令，實(shí)施“機(jī)體下降處理”。在“機(jī)體下降處理”中，讓左前缸C2進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作直到變?yōu)橄孪尬恢脼橹?，讓左后缸C3縮短伸長(zhǎng)動(dòng)作直到變?yōu)橄孪尬恢脼橹?，讓右前缸C4進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作直到變?yōu)橄孪尬恢脼橹?，讓右后缸C5執(zhí)行縮短動(dòng)作直到變?yōu)橄孪尬恢脼橹埂?br> 〔橫搖控制〕下面說(shuō)明上述“橫搖控制”。
如圖15所示，在“橫搖控制”中，如果左右傾角傳感器23的檢測(cè)值與目標(biāo)左右傾角對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差離開(kāi)橫搖控制用的死區(qū)到機(jī)體本體V的左傾斜側(cè)，則基于位于機(jī)體右側(cè)前后的各沖程傳感器20、21的檢測(cè)信息，判斷是否在下限位置操作了右前缸C4及右后缸C5的任何一個(gè)。如果在下限位置沒(méi)有操作兩個(gè)缸C4、C5中的任何一個(gè)，則根據(jù)以上述偏差越大、目標(biāo)流量越大的方式預(yù)先設(shè)定的圖像數(shù)據(jù)，演算并求出兩個(gè)缸C4、C5的目標(biāo)流量。并且，基于演算結(jié)果，在利用上述目標(biāo)流量使右前缸C4執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作的同時(shí)，讓右后缸C5進(jìn)行縮短動(dòng)作，直到兩個(gè)缸C4、C5的任何一個(gè)到達(dá)下限位置為止。一旦在下限位置操作右前缸C4及右后缸C5的任何一個(gè)，則根據(jù)以上述偏差越大、目標(biāo)流量越大的方式預(yù)先設(shè)定的圖像數(shù)據(jù)，演算并求出左前缸C2及左后缸C3的目標(biāo)流量，用目標(biāo)流量使左前缸C2進(jìn)行縮短動(dòng)作的同時(shí)，讓左后缸C3執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，直到左前缸C2及左后缸C3的任何一個(gè)到達(dá)上限位置為止。
另外，如果上述左右傾角傳感器23的檢測(cè)值與設(shè)定左右傾角對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差離開(kāi)橫搖控制用的死區(qū)到機(jī)體本體V的右傾斜側(cè)，則基于位于機(jī)體左側(cè)前后的各沖程傳感器18、19的檢測(cè)信息，判斷是否在下限位置操作了左前缸C2及左后缸C3的任何一個(gè)。如果在下限位置沒(méi)有操作兩個(gè)缸C2、C4中的任何一個(gè)，則基于以上述偏差越大、目標(biāo)流量越大的方式預(yù)先設(shè)定的圖像數(shù)據(jù)，演算并求出兩個(gè)缸C2、C3的目標(biāo)流量。并且，基于演算結(jié)果，在利用上述目標(biāo)流量使左前缸C2執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作的同時(shí)，讓左后缸C3進(jìn)行縮短動(dòng)作，直到兩個(gè)缸C2、C3的任何一個(gè)到達(dá)下限位置為止。一旦在下限位置操作左前缸C2及左后缸C3的任何一個(gè)，則根據(jù)以上述偏差越大、目標(biāo)流量越大的方式預(yù)先設(shè)定的圖像數(shù)據(jù)，演算并求出各缸的目標(biāo)流量，用目標(biāo)流量使右前缸C4進(jìn)行縮短動(dòng)作的同時(shí)，讓右后缸C5執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，直到右前缸C4及右后缸C5的任何一個(gè)到達(dá)上限位置為止。
于是，能最大程度地降低機(jī)體本體V的高度，同時(shí)，進(jìn)行“橫搖控制”，使機(jī)體本體V的左右傾角與左右傾角設(shè)定器25所設(shè)定的目標(biāo)左右傾角的角度偏差收斂在死區(qū)內(nèi)。
〔姿勢(shì)變更控制〕如圖11所示，在“姿勢(shì)變更控制”中，檢查左右傾角傳感器23的檢測(cè)值與目標(biāo)左右傾角所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差以及前后傾角傳感器24的檢測(cè)值與設(shè)定前后傾角所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差，在左右傾角傳感器23的檢測(cè)值與設(shè)定左右傾角所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差處于橫搖控制用的死區(qū)內(nèi)、前后傾角傳感器24的檢測(cè)值與設(shè)定前后傾角所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差離開(kāi)縱搖控制用的死區(qū)的情況下，實(shí)施后述的“縱搖控制”。
在左右傾角傳感器23的檢測(cè)值與設(shè)定左右傾角所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差離開(kāi)橫搖控制用的死區(qū)、前后傾角傳感器24的檢測(cè)值與設(shè)定前后傾角所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差處于縱搖控制用的死區(qū)內(nèi)的情況下，實(shí)施上述的“橫搖控制”。
并且，在左右傾角傳感器23的檢測(cè)值與設(shè)定左右傾角所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差離開(kāi)橫搖控制用死區(qū)、且前后傾角傳感器24的檢測(cè)值與設(shè)定前后傾角所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差離開(kāi)縱搖控制用的死區(qū)的情況下，實(shí)施“同步姿勢(shì)校正控制”。
〔縱搖控制〕在上述“縱搖控制”中，如圖16所示，如果前后傾角傳感器24的檢測(cè)值與水平狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差離開(kāi)縱搖控制用的死區(qū)到機(jī)體本體V的前傾斜側(cè)，則基于位于機(jī)體后部的左右沖程傳感器19、21的檢測(cè)信息，判斷是否在下限位置操作了左后缸C 3與右后缸C 5的任何一個(gè)。在判斷為沒(méi)有在下限位置操作兩個(gè)缸C3、C5中的任何一個(gè)的情況下，則基于以上述偏差越大、目標(biāo)流量越大的方式預(yù)先設(shè)定的圖像數(shù)據(jù)，演算并求出兩個(gè)缸C3、C5的目標(biāo)流量，并用目標(biāo)流量使左后缸C3及右后缸C5進(jìn)行縮短動(dòng)作，直到兩個(gè)缸C3、C5的任何一個(gè)到達(dá)下限位置為止。在判斷為在下限位置操作了左后缸C3及右后缸C5中的任何一個(gè)的情況下，基于以上述偏差越大、目標(biāo)流量越大的方式預(yù)先設(shè)定的圖像數(shù)據(jù)，演算并求出左前缸C2及右前缸C4的目標(biāo)流量，并用該目標(biāo)流量使左前缸C2及右前缸C4進(jìn)行縮短動(dòng)作，直到左前缸C2及右前缸C4的任何一個(gè)到達(dá)上限位置為止。
另一方面，如果前后傾角傳感器24的檢測(cè)值與水平狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差離開(kāi)縱搖控制用的死區(qū)到機(jī)體本體V的后傾斜側(cè)，則基于位于機(jī)體前部的左右沖程傳感器18、20的檢測(cè)信息，判斷是否在下限位置操作了左前缸C2與右前缸C4的任何一個(gè)。在判斷為沒(méi)有在下限位置操作兩個(gè)缸C2、C4中的任何一個(gè)的情況下，則基于以上述偏差越大、目標(biāo)流量越大的方式預(yù)先設(shè)定的圖像數(shù)據(jù)，演算并求出兩個(gè)缸C2、C4的目標(biāo)流量，并用目標(biāo)流量使左前缸C2及右前缸C4進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，直到兩個(gè)缸C2、C4的任何一個(gè)到達(dá)下限位置為止。在判斷為在下限位置操作了左前缸C2及右前缸C4中的任何一個(gè)的情況下，基于以上述偏差越大、目標(biāo)流量越大的方式預(yù)先設(shè)定的圖像數(shù)據(jù)，演算并求出左后缸C3及右后缸C5的目標(biāo)流量，并用該目標(biāo)流量使左后缸C3及右后缸C5進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，直到左后缸C3及右后缸C5的任何一個(gè)到達(dá)上限位置為止。
于是，能最大程度地降低機(jī)體本體V的高度，同時(shí)，進(jìn)行“縱搖控制”，使機(jī)體本體V的前后傾角與水平狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的前后傾角的角度偏差收斂在死區(qū)內(nèi)。
〔同步姿勢(shì)校正控制〕下文，說(shuō)明“同步姿勢(shì)校正控制”。
1.前后傾斜用演算處理如圖17所示，在該“同步姿勢(shì)校正控制”中，首先，實(shí)施“前后傾斜用演算處理”。在該處理中，在使上述4個(gè)液壓缸C2～C5中的左前缸C2及右前缸C4的2個(gè)液壓缸與左后缸C3及右后缸C5的2個(gè)液壓缸中的任何一方的2個(gè)液壓缸的驅(qū)動(dòng)停止的狀態(tài)下，在驅(qū)動(dòng)另一方的2個(gè)液壓缸的形式下，對(duì)于上述驅(qū)動(dòng)的2個(gè)液壓缸，求出作為前后傾斜校正用目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的工作油的目標(biāo)流量(即、出現(xiàn)前后傾斜校正用目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度所必要的流量)。
附帶地說(shuō)明，從這時(shí)的機(jī)體本體V的姿勢(shì)狀況決定是否通過(guò)使機(jī)體本體V變成前仰姿勢(shì)來(lái)改變前后傾斜，或者是否通過(guò)使機(jī)體本體V變成后仰姿勢(shì)來(lái)改變前后傾斜，例如，如圖20(a)所示，求出驅(qū)動(dòng)操作左前缸C2及右前缸C4的2個(gè)液壓缸與左后缸C3及右后缸C5的2個(gè)液壓缸中的任何一方的2個(gè)液壓缸時(shí)的目標(biāo)流量。由于不考慮這時(shí)的左右傾斜，所以2個(gè)液壓缸的目標(biāo)流量相同，設(shè)定與偏差大小對(duì)應(yīng)的目標(biāo)流量。
2.左右傾斜用演算處理接著，控制裝置22實(shí)施“左右傾斜用演算處理”。
在該處理中，在使上述4個(gè)液壓缸C2、C3、C4、C5中的左前缸C2及右后缸C3的2個(gè)液壓缸與右前缸C4及右后缸C5的2個(gè)液壓缸中的任何一方的2個(gè)液壓缸的驅(qū)動(dòng)停止的狀態(tài)下，在驅(qū)動(dòng)另一方的2個(gè)液壓缸的形式下，對(duì)于上述驅(qū)動(dòng)的2個(gè)液壓缸，求出作為左右傾斜校正用目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的工作油的目標(biāo)流量(即、出現(xiàn)左右傾斜校正用目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度所必要的流量)。
附帶地說(shuō)明，從這時(shí)的機(jī)體本體V的姿勢(shì)狀況決定是否通過(guò)對(duì)機(jī)體本體V實(shí)施“左傾斜處理”來(lái)改變傾斜，或者是否通過(guò)過(guò)對(duì)機(jī)體本體V實(shí)施“右傾斜處理”來(lái)改變傾斜，例如，如圖20(b)所示，求出驅(qū)動(dòng)操作左前缸C2及左后缸C3的2個(gè)液壓缸與右前缸C4及右后缸C5的2個(gè)液壓缸中的任何一方的2個(gè)液壓缸時(shí)的目標(biāo)流量。由于不考慮這時(shí)的左右傾斜，所以2個(gè)液壓缸的目標(biāo)流量相同，設(shè)定與偏差大小對(duì)應(yīng)的目標(biāo)流量。
3.目標(biāo)流量演算處理接著，控制裝置22實(shí)施目標(biāo)流量演算處理(目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度演算處理的一例)。下面，對(duì)該處理進(jìn)行說(shuō)明，將通過(guò)“前后傾斜用演算處理”所求得的每個(gè)液壓缸的前后傾斜校正用目標(biāo)流量與通過(guò)“左右傾斜用演算處理”所求得的每個(gè)液壓缸的左右傾斜校正用目標(biāo)流量依舊進(jìn)行加法運(yùn)算，合計(jì)在一起，求出每個(gè)液壓缸的合計(jì)目標(biāo)流量(出現(xiàn)合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度所必要的流量)。這時(shí)，如圖20(c)所示，在4個(gè)液壓缸C2～C5中的1個(gè)液壓缸停止的狀態(tài)下，求出同時(shí)驅(qū)動(dòng)其余3個(gè)液壓缸的形式下的各液壓缸的合計(jì)目標(biāo)流量。
4.驅(qū)動(dòng)操作處理接著，在后續(xù)的“驅(qū)動(dòng)操作處理”中，為了使機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角變成目標(biāo)前后傾角，并且，為了使機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角變成目標(biāo)左右傾角，利用經(jīng)由目標(biāo)流量演算處理求出的合計(jì)目標(biāo)流量驅(qū)動(dòng)3個(gè)液壓缸。
此外，控制裝置22在上述“驅(qū)動(dòng)操作處理”中，基于各沖程傳感器18、19、20、21的檢測(cè)信息，判斷左側(cè)行走裝置1L接地部的前部側(cè)部位、左側(cè)行走裝置1L接地部的后部側(cè)部位、右側(cè)行走裝置1R接地部的前部側(cè)部位以及右側(cè)行走裝置1R接地部的后部側(cè)部位的4個(gè)部位是否位于假想平面上。在判斷為沒(méi)有位于假想平面上的情況下，控制裝置22反復(fù)實(shí)施下述的“扭轉(zhuǎn)狀態(tài)抑制處理”(驅(qū)動(dòng)速度補(bǔ)正處理的一例)。換句話說(shuō)，(1)在4個(gè)部位中的相對(duì)假想平面的間隔位置錯(cuò)位到變大的一側(cè)的部位，(i)以使上述間隔變大的方式操作該部位所對(duì)應(yīng)的液壓缸時(shí)，將該液壓缸的合計(jì)目標(biāo)流量向減速側(cè)即、減量側(cè)補(bǔ)正；(ii)以使上述間隔變小的方式操作與該部位對(duì)應(yīng)的液壓缸時(shí)，將該液壓缸的上述合計(jì)目標(biāo)流量向增速側(cè)、即增量側(cè)補(bǔ)正。另外，(2)上述4個(gè)部位中的相對(duì)假想平面的間隔位置錯(cuò)位到變小的一側(cè)的部位，(i)以使上述間隔變大的方式操作與該部位對(duì)應(yīng)的液壓缸時(shí)，將該液壓缸的上述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度向增速側(cè)、即增量側(cè)補(bǔ)正；(ii)以使上述間隔變小的方式操作與該部位對(duì)應(yīng)的液壓缸時(shí)，將該液壓缸的上述合計(jì)目標(biāo)流量向減速側(cè)、即減量側(cè)補(bǔ)正。
上述控制裝置22，作為上述“扭轉(zhuǎn)狀態(tài)抑制處理”，實(shí)施下述的處理。另外，在該“扭轉(zhuǎn)狀態(tài)抑制處理”的說(shuō)明中，首先說(shuō)明4個(gè)液壓缸C2～C5各個(gè)的目標(biāo)流量，關(guān)于上述的使動(dòng)作停止的2個(gè)液壓缸，作為最終的目標(biāo)流量，設(shè)定為零。
基于各沖程傳感器18、19、20、21的檢測(cè)信息，利用下述式演算并求出左側(cè)行走裝置1L接地部的前部側(cè)部位、左側(cè)行走裝置1L接地部的后部側(cè)部位、右側(cè)行走裝置1R接地部的前部側(cè)部位以及右側(cè)行走裝置1R接地部的后部側(cè)部位的4個(gè)部位相對(duì)假想平面在扭轉(zhuǎn)狀態(tài)下位置錯(cuò)位時(shí)的扭轉(zhuǎn)量Nj，如果該扭轉(zhuǎn)量Nj不為零，則判斷為上述4個(gè)部位為沒(méi)有位于上述假想平面上的狀態(tài)，〔式1〕Nj＝(LF-LR)-(RF-RR)其中，LF表示機(jī)體本體V左側(cè)前部部位(左側(cè)行走裝置1L的前搖桿17a的樞軸支點(diǎn))與左側(cè)行走裝置1L接地部的前部側(cè)部位的間隔。LR表示機(jī)體本體V左側(cè)后部部位(左側(cè)行走裝置1L的后搖桿17b的樞軸支點(diǎn))與左側(cè)行走裝置1L接地部的后部側(cè)部位的間隔。RF表示機(jī)體本體V右側(cè)前部部位(右側(cè)行走裝置1R的前搖桿17a的樞軸支點(diǎn))與右側(cè)行走裝置1R接地部的前部側(cè)部位的間隔。RR表示機(jī)體本體V右側(cè)后部部位(右側(cè)行走裝置1R的后搖桿17b的樞軸支點(diǎn))與右側(cè)行走裝置1R接地部的后部側(cè)部位的間隔。更詳細(xì)地說(shuō)，如果設(shè)距離走裝置1L、1R的轉(zhuǎn)向構(gòu)架16上端與接地部的計(jì)測(cè)對(duì)象位置(例如與地面接觸的部位)之間的間隔為A，則上述間隔LF、LR、RF、RR分別用下述式表示〔式2〕LF＝h2+A＝h01+Δh2+A〔式3〕LR＝h3+A＝h02+Δh3+A〔式4〕RF＝h4+A＝h01+Δh4+A〔式5〕RR＝h5+A＝h02+Δh5+A另外，由于上述式中，h01、Δh2、A是常數(shù)，所以在求上述扭轉(zhuǎn)量Nj的情況下，也可以忽略常數(shù)部分，僅僅使用變量(Δh2、Δh3、Δh4、Δh5進(jìn)行演算。
如果該扭轉(zhuǎn)量Nj為正值，則判斷為分別與機(jī)體本體V左側(cè)前部及右側(cè)后部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變大的一側(cè)位置錯(cuò)位，且分別與機(jī)體本體V左側(cè)后部及右側(cè)前部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變小的一側(cè)位置錯(cuò)位。如果該扭轉(zhuǎn)量Nj為負(fù)值，則判斷為分別與機(jī)體本體V左側(cè)后部及右側(cè)前部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變大的一側(cè)位置錯(cuò)位，且分別與機(jī)體本體V左側(cè)前部及右側(cè)后部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變小的一側(cè)位置錯(cuò)位。此外，構(gòu)成是，對(duì)應(yīng)于上述液壓缸的操作方向，判斷將上述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度補(bǔ)正到增速側(cè)還是減速側(cè)，而且，以上述扭轉(zhuǎn)量越大該合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度越大的方式設(shè)定對(duì)于該合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的補(bǔ)正量。
下文，參照?qǐng)D18及圖19說(shuō)明上述的“扭轉(zhuǎn)狀態(tài)抑制處理”的具體處理的構(gòu)成。
首先，用上述合計(jì)目標(biāo)流量驅(qū)動(dòng)操作作為驅(qū)動(dòng)對(duì)象的3個(gè)液壓缸，的每一個(gè)。然后，由進(jìn)行該姿勢(shì)校正時(shí)的4個(gè)沖程缸18、19、20、21中對(duì)應(yīng)的檢測(cè)值，通過(guò)對(duì)上述扭轉(zhuǎn)量Nj進(jìn)行演算求出，判定上述扭轉(zhuǎn)量為零、正值還是負(fù)值。
圖21模式地示出了上述數(shù)1的LF、LR、RF、RR的關(guān)系。在該圖中，為了便于理解，示出了機(jī)體本體V側(cè)的各個(gè)部位位于下側(cè)、行走裝置側(cè)的各部位位于上側(cè)的狀態(tài)。在圖21的(a)中，分別與機(jī)體本體的左側(cè)前部及右側(cè)后部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變大的一側(cè)位置錯(cuò)位，而且，分別與機(jī)體本體的左側(cè)后部及右側(cè)前部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變小的一側(cè)位置錯(cuò)位。因此，LF＞LR、RF＜RR的關(guān)系成立，上述扭轉(zhuǎn)量Nj為正值。在圖21的(b)中，分別與機(jī)體本體的左側(cè)后部及右側(cè)前部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變大的一側(cè)位置錯(cuò)位，而且，分別與機(jī)體本體的左側(cè)前部及右側(cè)后部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變小的一側(cè)位置錯(cuò)位。因此，LF＞LR、RF＞RR的關(guān)系成立，上述扭轉(zhuǎn)量Nj為負(fù)值。于是，可通過(guò)扭轉(zhuǎn)量Nj的正負(fù)判斷出扭轉(zhuǎn)狀態(tài)。
在變成21(a)所示的狀態(tài)、上述扭轉(zhuǎn)量Nj為正值時(shí)，用該扭轉(zhuǎn)量Nj乘以給定系數(shù)Kj算出流量補(bǔ)正值Qh，如果這時(shí)的機(jī)體本體V的姿勢(shì)變更方向相對(duì)地面是上升的方向，則從左前缸C3的合計(jì)目標(biāo)流量QLF中減去流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向減速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量VSLF；從右后缸C5的合計(jì)目標(biāo)流量QRR中減去流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向減速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QRR；用左后缸C3的合計(jì)目標(biāo)流量QLR加上流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向增速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QLF；用右前缸C4的合計(jì)目標(biāo)流量QRF加上流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向增速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QRF。
如果這時(shí)的機(jī)體本體V的姿勢(shì)變更方向相對(duì)地面是下降的方向，則用左前缸C3的合計(jì)目標(biāo)流量QLF加上流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向增速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QLF；用右后缸C5的合計(jì)目標(biāo)流量QRR加上流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向減速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QRR；從左后缸C3的合計(jì)目標(biāo)流量QLR中減去流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向減速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QLR；從右前缸C4的合計(jì)目標(biāo)流量QRF中減去流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向減速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QRF。
在變成21(b)所示的狀態(tài)、上述扭轉(zhuǎn)量Nj為負(fù)值時(shí)，用該扭轉(zhuǎn)量Nj乘以給定系數(shù)Kj算出流量補(bǔ)正值Qh，如果這時(shí)的機(jī)體本體V的姿勢(shì)變更方向相對(duì)地面是上升的方向，則用左前缸C3的合計(jì)目標(biāo)流量QLF加上流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向增速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QLF；用右后缸C5的合計(jì)目標(biāo)流量QRR加上流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向增速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QRR；從左后缸C3的合計(jì)目標(biāo)流量QLR中減去流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向減速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QLR；從右前缸C4的合計(jì)目標(biāo)流量QRF中減去流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向減速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QRF。
如果這時(shí)的機(jī)體本體V的姿勢(shì)變更方向相對(duì)地面是下降的方向，則從左前缸C2的合計(jì)目標(biāo)流量QLF中減去流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向減速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QLF；從右后缸C5的合計(jì)目標(biāo)流量QRR中減去流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向減速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QRR；用左后缸C3的合計(jì)目標(biāo)流量QLR加上流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向增速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QLR；用右前缸C4的合計(jì)目標(biāo)流量QRF加上流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向增速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QRF。
但是，關(guān)于4個(gè)液壓缸C2～C5中操作停止的1個(gè)液壓缸，不會(huì)是合計(jì)目標(biāo)流量設(shè)定為零地進(jìn)行操作。
一邊對(duì)于判斷該扭轉(zhuǎn)狀態(tài)的同時(shí)將各液壓缸的合計(jì)目標(biāo)流量補(bǔ)正到適當(dāng)?shù)闹颠@樣的過(guò)程反復(fù)地進(jìn)行，一邊進(jìn)行各液壓缸的驅(qū)動(dòng)操作，使機(jī)體本體V變成目標(biāo)姿勢(shì)，即、機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角變成目標(biāo)前后傾角，而且，當(dāng)機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角變成目標(biāo)左右傾角時(shí)，停止各液壓缸的驅(qū)動(dòng)操作，結(jié)束姿勢(shì)校正動(dòng)作。
通過(guò)在每一設(shè)定周期反復(fù)實(shí)施這樣的“扭轉(zhuǎn)狀態(tài)抑制處理”，可一邊維持左側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位、左側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位、右側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位以及右側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的4個(gè)部位位于假想平面上的狀態(tài)，一邊實(shí)施機(jī)體本體V的姿勢(shì)校正動(dòng)作。
〔第1實(shí)施方式的變形例〕另外，在上述實(shí)施方式中，作為求出上述扭轉(zhuǎn)量Nj的演算式，使用了上述式1，但是，并不限于這樣的構(gòu)成，也可以將進(jìn)行減法運(yùn)算時(shí)的順序顛倒，使用下述式6，求出上述扭轉(zhuǎn)量Nj。但是，在用上述式2求出上述扭轉(zhuǎn)量Nj的情況下，扭轉(zhuǎn)量的正負(fù)判定結(jié)果與上述實(shí)施方式相反。
〔式6〕Nj＝(LR-LF)-(RR-RF)
另外，不用根據(jù)上述左右兩側(cè)部位的前后差求出扭轉(zhuǎn)，也可以根據(jù)前后兩側(cè)部位的左右差求出扭轉(zhuǎn)。具體地說(shuō)，也可以使用下述式7及式8求出扭轉(zhuǎn)量Nj。主要是，基于上述4個(gè)沖程傳感器的各檢測(cè)值，求出左側(cè)行走裝置1L接地部的前部側(cè)部位、左側(cè)行走裝置1L接地部的后部側(cè)部位、右側(cè)行走裝置1R接地部的前部側(cè)部位及右側(cè)行走裝置1R接地部的后部側(cè)部位的4個(gè)部位相對(duì)假想平面的扭轉(zhuǎn)狀態(tài)。
〔式7〕 Nj＝(LF-RF)-(LR-RR)〔式8〕 Nj＝(RF-LF)-(RR-LR)〔第2實(shí)施方式〕下文，參照?qǐng)D22～圖26，說(shuō)明本發(fā)明的第2實(shí)施方式。通過(guò)下文的說(shuō)明可以看出，該第2實(shí)施方式與第1實(shí)施方式的主要不同點(diǎn)在于，上述“姿勢(shì)變更控制”中的“同步姿勢(shì)校正控制”。
在下文的說(shuō)明中，根據(jù)需要，也參照第1實(shí)施方式所參考的圖1～圖21中的一部分，與第1實(shí)施方式大致相同的構(gòu)成，標(biāo)有相同的符號(hào)，其說(shuō)明省略。
〔控制構(gòu)成〕在該實(shí)施方式中，與第1實(shí)施方式同樣，如圖2～圖5所示，4個(gè)液壓缸C2、C3、C4、C5(分別是驅(qū)動(dòng)裝置的一例)分別對(duì)應(yīng)，在左右行走裝置1L、1R的與上述各搖桿17a、17b的轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)部對(duì)應(yīng)的部位，設(shè)置有基于該轉(zhuǎn)動(dòng)量檢測(cè)備液壓缸C2、C3、C4、C5伸縮動(dòng)作的沖程量的電位差計(jì)形的沖程傳感器(后述間隔檢測(cè)裝置的一例。隔檢測(cè)裝置的細(xì)節(jié)參照第1實(shí)施方式)18、19、20、21。
另外，如圖22所示，使用用于檢測(cè)機(jī)體本體V相對(duì)于水平基準(zhǔn)面的左右傾角的重力式左右傾角傳感器(左右傾角檢測(cè)裝置的一例)23，以及用于檢測(cè)機(jī)體本體V相對(duì)于水平基準(zhǔn)面的前后傾角的重力式前后傾角傳感器(前后傾角檢測(cè)裝置的一例)24。但是，在該第2實(shí)施方式中，也使用旋轉(zhuǎn)速度傳感器41，檢測(cè)將動(dòng)力供給機(jī)體各部用的發(fā)動(dòng)機(jī)E的旋轉(zhuǎn)速度。
〔姿勢(shì)控制的概要〕控制裝置22通過(guò)液壓缸C2、C3、C4、C5，基于前后傾角傳感器24及左右傾角傳感器23的檢測(cè)信息，實(shí)施將機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角變?yōu)槟繕?biāo)前后傾角、且將機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角維持為目標(biāo)左右傾角的“姿勢(shì)變更控制”。
作為“姿勢(shì)變更控制”，控制裝置22基于前后傾角傳感器24的檢測(cè)信息，實(shí)施對(duì)姿勢(shì)變更操作裝置100的動(dòng)作進(jìn)行控制的“縱搖控制”，使機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角維持為目標(biāo)前后傾角；基于左右傾角傳感器23的檢測(cè)信息，實(shí)施對(duì)姿勢(shì)變更操作裝置100的動(dòng)作進(jìn)行控制的“橫搖控制”，將機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角維持為目標(biāo)左右傾角；基于前后傾角傳感器24及左右傾角傳感器23的檢測(cè)信息，同時(shí)校正機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角及機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角，并實(shí)施對(duì)姿勢(shì)變更操作裝置100的動(dòng)作進(jìn)行控制的同步姿勢(shì)校正控制，使機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角變?yōu)槟繕?biāo)前后傾角，且使機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角變?yōu)槟繕?biāo)左右傾角。
此外，作為“姿勢(shì)變更控制”中的上述同步姿勢(shì)校正控制，控制裝置22實(shí)施以下處理基于上述前后傾角傳感器23的檢測(cè)信息，求出相對(duì)前后傾斜校正用的液壓缸的前后傾斜校正用流量Qp的“前后傾斜用演算處理”；基于上述左右傾角傳感器24的檢測(cè)信息，求出相對(duì)左右傾斜校正用的液壓缸的左右傾斜校正用流量Qr的“左右傾斜用演算處理”；基于上述“前后傾斜用演算處理”求出的前后傾斜校正用流量Qp及上述“左右傾斜用演算處理”求出的左右傾斜校正用流量Qr，求出供給各液壓缸的工作油的目標(biāo)流量的目標(biāo)流量演算處理，該目標(biāo)流量以不超過(guò)可供給流量(基于上述旋轉(zhuǎn)速度傳感器41的檢測(cè)信息，通過(guò)上述液壓泵42可供給的可供給流量)Qmax的方式求出供給到上述各液壓缸的工作油的總需要流量；以及基于上述目標(biāo)流量演算處理求出的目標(biāo)流量，驅(qū)動(dòng)操作各液壓缸的驅(qū)動(dòng)操作處理。
而且，在上述“前后傾斜用演算處理”中，上述控制裝置22基于上述前后傾角與目標(biāo)前后傾角的偏差，以該偏差越大、流量越大且如果上述偏差為設(shè)定偏差以上則變成與最大允許流量(對(duì)各液壓缸設(shè)定的最大允許流量)Qcym相同流量的方式，求出上述每個(gè)前后傾斜校正用液壓缸的前后傾斜校正用流量Qp，在上述“左右傾斜用演算處理”中，上述控制裝置22基于上述左右傾角與目標(biāo)左右傾角的偏差，以該偏差越大、流量越大且如果上述偏差為設(shè)定偏差以上則變成與最大允許流量Qcym相同流量的方式，求出上述每個(gè)左右傾斜校正用液壓缸的左右傾斜校正用流量Qr，而且，作為目標(biāo)流量演算處理，上述控制裝置22基于上述“前后傾斜用演算處理”求出的前后傾斜校正用流量Qp及上述“左右傾斜用演算處理”求出的左右傾斜校正用流量Qr，實(shí)施“流量補(bǔ)正處理”，在該“流量補(bǔ)正處理”中，上述控制裝置22求出將各前后傾斜校正用流量與各左右傾斜校正用流量合計(jì)所得到的合計(jì)流量Qa，對(duì)上述前后傾斜校正用流量Qp及上述左右傾斜校正用流量Qr進(jìn)行減少補(bǔ)正，使該合計(jì)流量不超過(guò)上述可供給流量Qmax，且使各液壓缸的前后傾斜校正用流量Qp與左右傾斜校正用流量Qr進(jìn)行加法運(yùn)算后的值不超過(guò)該液壓缸的最大允許流量Qcym，由此，求出上述目標(biāo)流量。
〔控制裝置的姿勢(shì)控制的細(xì)節(jié)〕下文，基于附圖，具體說(shuō)明控制裝置22的上述控制。
如圖12所示，首先，判斷是否下達(dá)了手動(dòng)操作指令(左右傾斜、前后傾斜、上下升降)，在有手動(dòng)操作指令的情況下，實(shí)施“手動(dòng)姿勢(shì)控制”。
在沒(méi)有上述手動(dòng)操作指令的情況下，檢查水平自動(dòng)開(kāi)關(guān)26與前后自動(dòng)開(kāi)關(guān)27的狀態(tài)，在只有水平自動(dòng)開(kāi)關(guān)26打開(kāi)(ON)的情況下，如果左右傾角傳感器23的檢測(cè)值與目標(biāo)左右傾角對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差離開(kāi)橫搖控制用的死區(qū)，則實(shí)施“橫搖控制”，在水平自動(dòng)開(kāi)關(guān)26與前后自動(dòng)開(kāi)關(guān)27同時(shí)打開(kāi)(ON)的情況下，實(shí)施后述的“姿勢(shì)變更控制”。另外，以下的控制，對(duì)下限基準(zhǔn)模式下設(shè)定的情況進(jìn)行說(shuō)明。
〔手動(dòng)姿勢(shì)控制〕如圖13所示，在“手動(dòng)姿勢(shì)控制”下，如果左上升開(kāi)關(guān)37b下達(dá)了左上升指令，則實(shí)施“右傾斜處理”。另外，在“右傾斜處理”中，在右前缸C4執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作的同時(shí)，右后缸C5進(jìn)行縮短動(dòng)作，直到右前缸C4及右后缸C5的任何一個(gè)到達(dá)下限位置為止，如果在下限位置操作右前缸C4及右后缸C5的任何一個(gè)，則讓左前缸C2進(jìn)行縮短動(dòng)作，同時(shí)讓左后缸C3執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，直到左前缸C2及左后缸C3的任何一個(gè)到達(dá)上限位置為止。
另外，如果右上升開(kāi)關(guān)37a下達(dá)了右上升指令，則實(shí)施“左傾斜處理”。另外，在“左傾斜處理”中，在左前缸C2執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作的同時(shí)，左后缸C3進(jìn)行縮短動(dòng)作，直到左前缸C2及左后缸C3的任何一個(gè)到達(dá)下限位置為止，如果在下限位置操作左前缸C2及左后缸C3的任何一個(gè)，則讓右前缸C4進(jìn)行縮短動(dòng)作，同時(shí)讓右后缸C5執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，直到右前缸C4及右后缸C5的任何一個(gè)到達(dá)上限位置為止。
再者，如果后上升開(kāi)關(guān)40b下達(dá)了后上升指令，則實(shí)施“前傾斜處理”。另外，在“前傾斜處理”中，讓左前缸C2及右前缸C4執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，直到左前缸C2及右前缸C4的任何一個(gè)到達(dá)下限位置為止，如果在下限位置操作左前缸C2及右前缸C4的任何一個(gè)，則讓左后缸C3及右后缸C5執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，直到左后缸C3及右后缸C5的任何一個(gè)到達(dá)上限位置為止。
另外，如果前上升開(kāi)關(guān)40a下達(dá)了前上升指令，則實(shí)施“后傾斜處理”。另外，在“后傾斜處理”中，讓左后缸C3及右后缸C5進(jìn)行縮短動(dòng)作，直到左后缸C3及右后缸C5的任何一個(gè)到達(dá)下限位置為止，如果在下限位置操作左后缸C3及右后缸C5的任何一個(gè)，則讓左前缸C2及右前缸C4進(jìn)行縮短動(dòng)作，直到左前缸C2及右前缸C4的任何一個(gè)到達(dá)上限位置為止。
如果機(jī)體上升開(kāi)關(guān)38a下達(dá)了使機(jī)體上升的指令，實(shí)施“機(jī)體上升處理”。在“機(jī)體上升處理”中，讓左前缸C2進(jìn)行縮短動(dòng)作直到變?yōu)樯舷尬恢脼橹梗屪蠛蟾證3執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作直到變?yōu)樯舷尬恢脼橹?，讓右前缸C4進(jìn)行縮短動(dòng)作直到變?yōu)樯舷尬恢脼橹梗層液蟾證5執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作直到變?yōu)樯舷尬恢脼橹埂?br> 如果機(jī)體下降開(kāi)關(guān)38b下達(dá)了使機(jī)體下降的指令，實(shí)施“機(jī)體下降處理”。在“機(jī)體下降處理”中，讓左前缸C2進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作直到變?yōu)橄孪尬恢脼橹?，讓左后缸C3縮短伸長(zhǎng)動(dòng)作直到變?yōu)橄孪尬恢脼橹?，讓右前缸C4進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作直到變?yōu)橄孪尬恢脼橹?，讓右后缸C5執(zhí)行縮短動(dòng)作直到變?yōu)橄孪尬恢脼橹埂?br> 〔橫搖控制〕下面說(shuō)明上述“橫搖控制”。
如圖15所示，在“橫搖控制”中，如果左右傾角傳感器23的檢測(cè)值與目標(biāo)左右傾角對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差離開(kāi)橫搖控制用的死區(qū)到機(jī)體本體V的左傾斜側(cè)(看作正偏差)，則基于位于機(jī)體右側(cè)前后的各沖程傳感器20、21的檢測(cè)信息，判斷是否在下限位置操作了右前缸C4及右后缸C5的任何一個(gè)。如果在下限位置沒(méi)有操作兩個(gè)缸C4、C5中的任何一個(gè)，則根據(jù)以上述偏差的絕對(duì)值越大、流量越大的方式預(yù)先設(shè)定的圖像數(shù)據(jù)，演算并求出各液壓缸的流量。如圖27所示，該圖像數(shù)據(jù)，利用偏差越大、流量越大且偏差如果在設(shè)定偏差以上則為最大允許流量、即與可在一個(gè)液壓缸中流動(dòng)的最大流量相同的流量或接近該最大流量的流量的形式，設(shè)定左右傾斜用校正流量。
另外，在利用上述流量使右前缸C4執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作的同時(shí)，讓右后缸C5進(jìn)行縮短動(dòng)作，直到兩個(gè)缸C4、C5的任何一個(gè)到達(dá)下限位置為止。如果在下限位置操作右前缸C4及右后缸C5的任何一個(gè)，則根據(jù)上述偏差越大、流量越大的圖像數(shù)據(jù)，演算并求出各缸的流量，使左前缸C2進(jìn)行縮短動(dòng)作的同時(shí)，讓左后缸C3執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，直到左前缸C2及左后缸C3的任何一個(gè)到達(dá)上限位置為止。
另外，如果左右傾角傳感器23的檢測(cè)值與設(shè)定左右傾角對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差離開(kāi)橫搖控制用的死區(qū)到機(jī)體本體V的右傾斜側(cè)(將此看作負(fù)偏差)，則基于位于機(jī)體左側(cè)前后的各沖程傳感器18、19的檢測(cè)信息，判斷是否在下限位置操作了左前缸C2及左后缸C3的任何一個(gè)。如果在下限位置沒(méi)有操作兩個(gè)缸C2、C4中的任何一個(gè)，則基于上述圖像數(shù)據(jù)，演算并求出各缸的流量，在利用上述目標(biāo)流量使左前缸C2執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作的同時(shí)，讓左后缸C3進(jìn)行縮短動(dòng)作，直到兩個(gè)缸C2、C3的任何一個(gè)到達(dá)下限位置為止。如果在下限位置操作左前缸C2及左后缸C3的任何一個(gè)，則基于上述圖像數(shù)據(jù)，演算并求出各缸的流量，使右前缸C4進(jìn)行縮短動(dòng)作的同時(shí)，讓右后缸C5執(zhí)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，直到右前缸C4及右后缸C5的任何一個(gè)到達(dá)上限位置為止。
于是，能最大程度地降低機(jī)體本體V的高度，同時(shí)，進(jìn)行“橫搖控制”，使機(jī)體本體V的左右傾角與左右傾角設(shè)定器25所設(shè)定的目標(biāo)左右傾角的角度偏差收斂在死區(qū)內(nèi)。
如圖12所示，在“姿勢(shì)變更控制”中，檢查左右傾角傳感器23的檢測(cè)值與目標(biāo)左右傾角所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差以及前后傾角傳感器24的檢測(cè)值與設(shè)定前后傾角所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差，在左右傾角傳感器23的檢測(cè)值與設(shè)定左右傾角所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差處于橫搖控制用的死區(qū)內(nèi)、前后傾角傳感器24的檢測(cè)值與設(shè)定前后傾角所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差離開(kāi)縱搖控制用的死區(qū)的情況下，實(shí)施“縱搖控制”。該“縱搖控制”將在下文敘述。在左右傾角傳感器23的檢測(cè)值與設(shè)定左右傾角所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差離開(kāi)橫搖控制用的死區(qū)、前后傾角傳感器24的檢測(cè)值與設(shè)定前后傾角所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差處于縱搖控制用的死區(qū)內(nèi)的情況下，實(shí)施上述的“橫搖控制”。
并且，在左右傾角傳感器23的檢測(cè)值與設(shè)定左右傾角所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差離開(kāi)橫搖控制用死區(qū)、且前后傾角傳感器24的檢測(cè)值與設(shè)定前后傾角所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差離開(kāi)縱搖控制用的死區(qū)的情況下，實(shí)施“姿勢(shì)變更控制”。
〔縱搖控制〕說(shuō)明上述的“縱搖控制”，如圖16所示，如果前后傾角傳感器24的檢測(cè)值與水平狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差離開(kāi)縱搖控制用的死區(qū)到機(jī)體本體V的前傾斜側(cè)(將該狀態(tài)看作正偏差)，則基于位于機(jī)體后部的左右沖程傳感器19、21的檢測(cè)信息，判斷是否在下限位置操作了左后缸C3與右后缸C5的任何一個(gè)。如果沒(méi)有在下限位置操作兩個(gè)缸C3、C5中的任何一個(gè)，則基于以上述偏差的絕對(duì)值越大、流量越大的方式預(yù)先設(shè)定的作為上述計(jì)算條件一例子的圖像數(shù)據(jù)，演算并求出要作為各缸的目標(biāo)流量。如圖26所示，該圖像數(shù)據(jù)，利用偏差越大、流量越大且偏差如果在設(shè)定偏差以上則為最大允許流量、即與可在一個(gè)液壓缸中流動(dòng)的最大流量相同的流量或接近該最大流量的流量的形式，設(shè)定左右傾斜用校正流量。
并且，用目標(biāo)流量使左后缸C3及右后缸C5進(jìn)行縮短動(dòng)作，直到兩個(gè)缸C3、C5的任何一個(gè)到達(dá)下限位置為止。如果在下限位置操作了左后缸C3及右后缸C5中的任何一個(gè)，則基于上述圖像數(shù)據(jù)，演算并求出各缸的流量，使左前缸C2及右前缸C4的任何一個(gè)進(jìn)行縮短動(dòng)作，直到到達(dá)上限位置為止。
如果前后傾角傳感器24的檢測(cè)值與水平狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信號(hào)值的偏差離開(kāi)縱搖控制用的死區(qū)到機(jī)體本體V的后傾斜側(cè)(將該狀態(tài)看作負(fù)偏差)，則基于位于機(jī)體前部的左右沖程傳感器18、20的檢測(cè)信息，判斷是否在下限位置操作了左前缸C2與右前缸C4的任何一個(gè)。如果沒(méi)有在下限位置操作兩個(gè)缸C2、C4中的任何一個(gè)，則基于上述圖像數(shù)據(jù)，演算并求出各缸的流量，使左前缸C2及右前缸C4進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，直到兩個(gè)缸C2、C4的任何一個(gè)到達(dá)下限位置為止。如果在下限位置操作了左前缸C2及右前缸C4中的任何一個(gè)，則基于上述圖像數(shù)據(jù)，演算并求出上述各缸的流量，使左后缸C3及右后缸C5進(jìn)行伸長(zhǎng)動(dòng)作，直到左后缸C3及右后缸C5的任何一個(gè)到達(dá)上限位置為止。
于是，能最大程度地降低機(jī)體本體V的高度，同時(shí)，進(jìn)行“縱搖控制”，使機(jī)體本體V的前后傾角與水平狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的前后傾角的角度偏差收斂在死區(qū)內(nèi)。
〔同步姿勢(shì)校正控制〕下文，說(shuō)明“同步姿勢(shì)校正控制”。
1.前后傾斜用演算處理如圖24所示，在該“同步姿勢(shì)校正控制”中，首先，實(shí)施“前后傾斜用演算處理”。在該處理中，在使上述4個(gè)缸中的左前缸C2及右前缸C4的2個(gè)液壓缸與左后缸C3及右后缸C5的2個(gè)液壓缸中的任何一方的2個(gè)液壓缸的驅(qū)動(dòng)停止的狀態(tài)下，在驅(qū)動(dòng)另一方的2個(gè)液壓缸的形式下，對(duì)于上述驅(qū)動(dòng)的2個(gè)液壓缸，求出前后傾斜校正用流量Qp。
附帶地說(shuō)明，從這時(shí)的機(jī)體本體V的姿勢(shì)狀況決定是否通過(guò)使機(jī)體本體V變成前仰姿勢(shì)來(lái)改變前后傾斜，或者是否通過(guò)使機(jī)體本體V變成后仰姿勢(shì)來(lái)改變前后傾斜，例如，如圖20(a)所示，求出驅(qū)動(dòng)操作左前缸C2及右前缸C4的2個(gè)液壓缸與左后缸C3及右后缸C5的2個(gè)液壓缸中的任何一方的2個(gè)液壓缸時(shí)的、相對(duì)各液壓缸的前后傾斜校正用流量Qp。這時(shí)的流量的求出方法與“縱搖控制”中的流量的求出方法相同。而且，由于不考慮這時(shí)的左右傾斜，所以，2個(gè)液壓缸的前后傾斜校正用流量Qp相同。
2.左右傾斜用演算處理接著，實(shí)施“左右傾斜用演算處理”。
在該處理中，在使上述4個(gè)液壓缸C2、C3、C4、C5中的左前缸C2及左后缸C3的2個(gè)液壓缸與右前缸C4及右后缸C5的2個(gè)液壓缸中的任何一方的2個(gè)液壓缸的驅(qū)動(dòng)停止的狀態(tài)下，在驅(qū)動(dòng)另一方的2個(gè)液壓缸的形式下，對(duì)于上述驅(qū)動(dòng)的2個(gè)液壓缸，求出左右傾斜校正用流量Qr。
附帶地說(shuō)明，從這時(shí)的機(jī)體本體V的姿勢(shì)狀況決定是否通過(guò)實(shí)施“左傾斜處理”來(lái)改變傾斜，或者是否通過(guò)實(shí)施“右傾斜處理”來(lái)改變傾斜，例如，如圖20(b)所示，求出驅(qū)動(dòng)操作左前缸C2及左后缸C3的2個(gè)液壓缸與右前缸C4及右后缸C5的2個(gè)液壓缸中的任何一方的2個(gè)液壓缸時(shí)的、相對(duì)各液壓缸的左右傾斜校正用流量Qr。這時(shí)的流量的求出方法與“橫搖控制”中的流量的求出方法相同。而且，由于不考慮這時(shí)的前后傾斜，所以，2個(gè)液壓缸的左右傾斜校正用流量Qr相同。
3.流量補(bǔ)正處理接著，控制裝置22實(shí)施“流量補(bǔ)正處理”(相當(dāng)于該實(shí)施方式的目標(biāo)流量演算處理)，下面，對(duì)該處理進(jìn)行說(shuō)明，如圖25所示，基于上述旋轉(zhuǎn)速度傳感器41檢測(cè)的發(fā)動(dòng)機(jī)E的旋轉(zhuǎn)速度，從圖23所示的相關(guān)關(guān)系(例如演算式)演算并求出利用上述液壓泵42供給的可供給流量Qmax。接著，對(duì)于驅(qū)動(dòng)對(duì)象的所有液壓缸來(lái)說(shuō)，求出將通過(guò)上述“前后傾斜用演算處理”所求得的相對(duì)2個(gè)液壓缸的各個(gè)的前后傾斜校正用流量與通過(guò)上述“左右傾斜用演算處理”求得的相對(duì)2個(gè)液壓缸的各個(gè)的左右傾斜校正用流量合計(jì)所得到的合計(jì)流量Qa(＝Qp×2+Qr×2)。并且，一旦該合計(jì)流量Qa超過(guò)上述可供給流量Qmax時(shí)，對(duì)上述前后傾斜校正用流量Qp及上述左右傾斜校正用流量Qr進(jìn)行減少補(bǔ)正。
因此，使用上述旋轉(zhuǎn)速度傳感器41與控制裝置22的演算處理構(gòu)成，構(gòu)成用于檢測(cè)由液壓泵42排出的工作油可供給流量的流量檢測(cè)裝置200。
此外，也可以采用使上述前后傾斜校正用流量及上述左右傾斜校正用流量中的大的一方的減少補(bǔ)正量小于小的一方減少補(bǔ)正量的構(gòu)成。具體地說(shuō)，在“前后傾斜用演算處理”中，分別均等地減少對(duì)2個(gè)液壓缸每一個(gè)求出的前后傾斜校正用流量Qp，同時(shí)，在“左右傾斜用演算處理”中，分別均等地減少對(duì)2個(gè)液壓缸每一個(gè)求出的左右傾斜校正用流量Qr，但是，作為這時(shí)的減少比例為，使大流量一方的減少補(bǔ)正量變小。
換句話說(shuō)，求出上述合計(jì)流量Qa與上述可供給流量Qmax的差值Qo，基于下式9，將對(duì)2個(gè)液壓缸每一個(gè)求出前后傾斜校正用流量Qp作為新的前后傾斜校正用流量Qp設(shè)定減少補(bǔ)正的值，基于下式10，將對(duì)2個(gè)液壓缸每一個(gè)求出左右傾斜校正用流量Qr作為新的左右傾斜校正用流量Qr設(shè)定減少補(bǔ)正的值。換句話說(shuō)，變成前后傾斜與左右傾斜中的自己的偏差越大減少量越小的補(bǔ)正量。
〔式9〕 Qp-Qr/(Qp+Qr)×(Qo/2)→Qp〔式10〕Qr-Qp/(Qp+Qr)×(Qo/2)→Qr此外，采用的構(gòu)成有在有這樣的液壓缸時(shí)，也就是說(shuō)，其補(bǔ)正后的前后傾斜校正用流量Qp與左右傾斜校正用流量Qr通過(guò)加法運(yùn)算所得到的流量、即各液壓缸所必須的流量超過(guò)對(duì)每個(gè)液壓缸所設(shè)定的最大允許流量時(shí)，對(duì)于該液壓缸，將其前后傾斜校正用流量及左右傾斜校正用流量進(jìn)行減少補(bǔ)正。
這時(shí)，也可以采用使上述前后傾斜校正用流量及上述左右傾斜校正用流量中的大的一方的減少補(bǔ)正量小于小的一方減少補(bǔ)正量的構(gòu)成。具體地說(shuō)，在有對(duì)于每個(gè)液壓缸來(lái)說(shuō)將其前后傾斜校正用流量Qp與左右傾斜校正用流量Qr經(jīng)過(guò)合計(jì)求出的流量(Qp+Qr)超過(guò)對(duì)上述每個(gè)液壓缸所設(shè)定的最大允許流量Qcym的液壓缸時(shí)，首先，求出超過(guò)最大允許流量的過(guò)剩流量Qcy0(＝Qcym-(Qp+Qr))，基于下式11將前后傾斜校正用流量Qp作為新的前后傾斜校正用流量Qp設(shè)定減少補(bǔ)正的值，基于下式12，將對(duì)2個(gè)液壓缸每一個(gè)求出的左右傾斜校正用流量Qr作為新的左右傾斜校正用流量Qr設(shè)定減少補(bǔ)正的值。換句話說(shuō)，變成前后傾斜與左右傾斜中的偏差越大減少量越少的減少補(bǔ)正量。并且，將這樣的補(bǔ)正的最終的前后傾斜校正用流量Qp與左右傾斜校正用流量Qr經(jīng)過(guò)加法運(yùn)算，作為液壓缸的合計(jì)目標(biāo)流量Qx。
〔式11〕 Qp-Qr/(Qp+Qr)×Qcy0→Qp〔式12〕 Qr-Qp/(Qp+Qr)×Qcy0→Qr4.驅(qū)動(dòng)操作處理接著，控制裝置22實(shí)施“驅(qū)動(dòng)操作處理”。下面說(shuō)明該處理，為了使機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角變成目標(biāo)前后傾角，并且，為了使機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角變成目標(biāo)左右傾角，利用對(duì)每個(gè)液壓缸求出的合計(jì)目標(biāo)流量驅(qū)動(dòng)各液壓缸。這時(shí)，如圖20(c)所示，求出4個(gè)液壓缸C2～C5中的1個(gè)液壓缸停止的狀態(tài)下同時(shí)驅(qū)動(dòng)其余3個(gè)液壓缸的形式下的、各液壓缸的合計(jì)目標(biāo)流量。
此外，控制裝置22在上述“驅(qū)動(dòng)操作處理”中，基于各沖程傳感器18、19、20、21的檢測(cè)信息，判斷左側(cè)行走裝置1L接地部的前部側(cè)部位、左側(cè)行走裝置1L接地部的后部側(cè)部位、右側(cè)行走裝置1R接地部的前部側(cè)部位以及右側(cè)行走裝置1R接地部的后部側(cè)部位的4個(gè)部位是否位于假想平面上。如果沒(méi)有位于假想平面上，反復(fù)實(shí)施下述的扭轉(zhuǎn)狀態(tài)校正處理在4個(gè)部位中的相對(duì)假想平面的間隔位置錯(cuò)位到變大的一側(cè)的部位，以使上述間隔變大的方式操作該部位所對(duì)應(yīng)的液壓缸時(shí)，將該液壓缸的合計(jì)目標(biāo)流量向減速側(cè)即、減量側(cè)補(bǔ)正；以使上述間隔變小的方式操作與該部位對(duì)應(yīng)的液壓缸時(shí)，將該液壓缸的上述合計(jì)目標(biāo)流量向增速側(cè)、即增量側(cè)補(bǔ)正。并且，在上述4個(gè)部位中的相對(duì)假想平面的間隔位置錯(cuò)位到變小的一側(cè)的部位，以使上述間隔變大的方式操作與該部位對(duì)應(yīng)的液壓缸時(shí)，將該液壓缸的上述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度向增速側(cè)、即增量側(cè)補(bǔ)正；以使上述間隔變小的方式操作與該部位對(duì)應(yīng)的液壓缸時(shí)，將該液壓缸的上述合計(jì)目標(biāo)流量向減速側(cè)、即減量側(cè)補(bǔ)正。
具體地說(shuō)，上述控制裝置22的構(gòu)成是作為扭轉(zhuǎn)狀態(tài)校正處理，實(shí)施下述的處理。另外，在該處理的說(shuō)明中，首先說(shuō)明4個(gè)液壓缸C2～C5各個(gè)的目標(biāo)流量，關(guān)于上述的使動(dòng)作停止的1個(gè)液壓缸，作為最終的目標(biāo)流量，設(shè)定為零。
基于各沖程傳感器18、19、20、21的檢測(cè)信息，利用下述式13演算并求出左側(cè)行走裝置1L接地部的前部側(cè)部位、左側(cè)行走裝置1L接地部的后部側(cè)部位、右側(cè)行走裝置1R接地部的前部側(cè)部位以及右側(cè)行走裝置1R接地部的后部側(cè)部位的4個(gè)部位相對(duì)假想平面在扭轉(zhuǎn)狀態(tài)下位置錯(cuò)位時(shí)的扭轉(zhuǎn)量Nj，如果該扭轉(zhuǎn)量Nj不為零，則判斷為上述4個(gè)部位為沒(méi)有位于上述假想平面上的狀態(tài)，〔式13〕 Nj＝(LF-LR)-(RF-RR)(其中，LF表示機(jī)體本體V左側(cè)前部相對(duì)左側(cè)行走裝置接地部的高度，LR表示機(jī)體本體V左側(cè)后部相對(duì)左側(cè)行走裝置接地部的高度，RP表示機(jī)體本體V右側(cè)前部相對(duì)右側(cè)行走裝置接地部的高度，RR表示機(jī)體本體V右側(cè)后部相對(duì)右側(cè)行走裝置接地部的高度)。
如果該扭轉(zhuǎn)量Nj為正值，則判斷為分別與機(jī)體本體V左側(cè)前部及右側(cè)后部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變大的一側(cè)位置錯(cuò)位，且分別與機(jī)體本體V左側(cè)后部及右側(cè)前部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變小的一側(cè)位置錯(cuò)位。如果該扭轉(zhuǎn)量Nj為負(fù)值，則判斷為分別與機(jī)體本體V左側(cè)后部及右側(cè)前部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變大的一側(cè)位置錯(cuò)位，且分別與機(jī)體本體V左側(cè)前部及右側(cè)后部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變小的一側(cè)位置錯(cuò)位。此外，構(gòu)成是，對(duì)應(yīng)于上述液壓缸的操作方向，判斷將上述合計(jì)目標(biāo)流量補(bǔ)正到增速側(cè)還是減速側(cè)，而且，以上述扭轉(zhuǎn)量越大該合計(jì)目標(biāo)流量越大的方式設(shè)定對(duì)于該合計(jì)目標(biāo)流量的補(bǔ)正量。
下文，參照?qǐng)D20及圖21，說(shuō)明上述“扭轉(zhuǎn)狀態(tài)抑制處理”的具體處理構(gòu)成。
首先，用上述合計(jì)目標(biāo)流量驅(qū)動(dòng)操作作為驅(qū)動(dòng)對(duì)象的3個(gè)液壓缸，的每一個(gè)。然后，由進(jìn)行該姿勢(shì)校正時(shí)的4個(gè)沖程缸18、19、20、21中對(duì)應(yīng)的檢測(cè)值，通過(guò)對(duì)上述扭轉(zhuǎn)量Nj進(jìn)行演算求出，判定上述扭轉(zhuǎn)量為零、正值還是負(fù)值。
圖21模式地示出了上述式13的LF、LR、RF、RR的關(guān)系。在該圖中，為了便于理解，示出了機(jī)體本體V側(cè)的各個(gè)部位位于下側(cè)、行走裝置側(cè)的各部位位于上側(cè)的狀態(tài)。在圖21的(a)中，分別與機(jī)體本體的左側(cè)前部及右側(cè)后部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變大的一側(cè)位置錯(cuò)位，而且，分別與機(jī)體本體的左側(cè)后部及右側(cè)前部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變小的一側(cè)位置錯(cuò)位。因此，LF＞LR、RF＜RR的關(guān)系成立，上述扭轉(zhuǎn)量Nj為正值。在圖21(b)中，分別與機(jī)體本體的左側(cè)后部及右側(cè)前部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變大的一側(cè)位置錯(cuò)位，而且，分別與機(jī)體本體的左側(cè)前部及右側(cè)后部對(duì)應(yīng)的上述間隔向變小的一側(cè)位置錯(cuò)位。因此，LF＞LR、RF＞RR的關(guān)系成立，上述扭轉(zhuǎn)量Nj為負(fù)值。于是，可通過(guò)扭轉(zhuǎn)量Nj的正負(fù)判斷出扭轉(zhuǎn)狀態(tài)。
在變成21(a)所示的狀態(tài)、上述扭轉(zhuǎn)量Nj為正值時(shí)，用該扭轉(zhuǎn)量Nj乘以給定系數(shù)Kj算出流量補(bǔ)正值Qh，如果這時(shí)的機(jī)體本體V的姿勢(shì)變更方向相對(duì)地面是上升的方向，則從左前缸C3的合計(jì)目標(biāo)流量QLF中減去流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向減速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量VSLF；從右后缸C5的合計(jì)目標(biāo)流量QRR中減去流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向減速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QRR；用左后缸C3的合計(jì)目標(biāo)流量QLR加上流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向增速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QLF；用右前缸C4的合計(jì)目標(biāo)流量QRF加上流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向增速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QRF。
如果這時(shí)的機(jī)體本體V的姿勢(shì)變更方向相對(duì)地面是下降的方向，則用左前缸C3的合計(jì)目標(biāo)流量QLF加上流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向增速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QLF；用右后缸C5的合計(jì)目標(biāo)流量QRR加上流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向減速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QRR；從左后缸C3的合計(jì)目標(biāo)流量QLR中減去流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向減速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QLR；從右前缸C4的合計(jì)目標(biāo)流量QRF中減去流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向減速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QRF。
在變成21(b)所示的狀態(tài)、上述扭轉(zhuǎn)量Nj為負(fù)值時(shí)，用該扭轉(zhuǎn)量Nj乘以給定系數(shù)Kj算出流量補(bǔ)正值Qh，如果這時(shí)的機(jī)體本體V的姿勢(shì)變更方向相對(duì)地面是上升的方向，則用左前缸C3的合計(jì)目標(biāo)流量QLF加上流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向增速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QLF；用右后缸C5的合計(jì)目標(biāo)流量QRR加上流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向增速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QRR；從左后缸C3的合計(jì)目標(biāo)流量QLR中減去流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向減速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QLR；從右前缸C4的合計(jì)目標(biāo)流量QRF中減去流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向減速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QRF。
如果這時(shí)的機(jī)體本體V的姿勢(shì)變更方向相對(duì)地面是下降的方向，則從左前缸C2的合計(jì)目標(biāo)流量QLF中減去流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向減速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QLF；從右后缸C5的合計(jì)目標(biāo)流量QRR中減去流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向減速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QRR；用左后缸C3的合計(jì)目標(biāo)流量QLR加上流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向增速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QLR；用右前缸C4的合計(jì)目標(biāo)流量QRF加上流量補(bǔ)正值Qh，將此設(shè)定為向增速側(cè)補(bǔ)正的新的合計(jì)目標(biāo)流量QRF。
一邊對(duì)于判斷該扭轉(zhuǎn)狀態(tài)的同時(shí)將各液壓缸的合計(jì)目標(biāo)流量補(bǔ)正到適當(dāng)?shù)闹颠@樣的過(guò)程反復(fù)地進(jìn)行，一邊進(jìn)行各液壓缸的驅(qū)動(dòng)操作，使機(jī)體本體V變成目標(biāo)姿勢(shì)，即、機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角變成目標(biāo)前后傾角，而且，當(dāng)機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角變成目標(biāo)左右傾角時(shí)，停止各液壓缸的驅(qū)動(dòng)操作，結(jié)束姿勢(shì)校正動(dòng)作。通過(guò)在每一設(shè)定周期反復(fù)實(shí)施這樣的處理，可一邊維持左側(cè)行走裝置1L接地部的前部側(cè)部位、左側(cè)行走裝置1L接地部的后部側(cè)部位、右側(cè)行走裝置1R接地部的前部側(cè)部位以及右側(cè)行走裝置1R接地部的后部側(cè)部位的4個(gè)部位位于假想平面上的狀態(tài)，一邊實(shí)施機(jī)體本體V的姿勢(shì)校正動(dòng)作。
〔第3實(shí)施方式〕下面，參照?qǐng)D28及圖29，說(shuō)明本發(fā)明的第3實(shí)施方式。
在該第3實(shí)施方式中，上述控制裝置22的上述“流量補(bǔ)正處理”的處理構(gòu)成以及用于實(shí)施該處理的操作工具的構(gòu)成不同，但是，該構(gòu)成以外的構(gòu)成與第2實(shí)施方式的情況相同。因此，在這里只說(shuō)明與第2實(shí)施方式不同的構(gòu)成，至于其相同的構(gòu)成，省略其說(shuō)明。
在該第3實(shí)施方式中，作為上述“流量補(bǔ)正處理”，上述控制裝置22與第2實(shí)施方式構(gòu)成的不同點(diǎn)在于，對(duì)應(yīng)于上述前后校正用目標(biāo)流量及左右校正用目標(biāo)流量中的通過(guò)人為操作式的設(shè)定裝置所設(shè)定的優(yōu)先度，使該優(yōu)先度大的一方的減少補(bǔ)正量小于小的一方的減少補(bǔ)正量。此外，在該實(shí)施方式中，與第2實(shí)施方式構(gòu)成的不同點(diǎn)還在于，作為用各液壓缸中的最大允許流量以下的形式求出作為上述驅(qū)動(dòng)選擇的多個(gè)液壓缸各自的目標(biāo)流量的構(gòu)成，根據(jù)上述前后校正用目標(biāo)流量及上述左右校正用目標(biāo)流量中的通過(guò)人為操作式的設(shè)定裝置所設(shè)定的優(yōu)先度，使該優(yōu)先度大的一方的減少補(bǔ)正量小于小的一方的減少補(bǔ)正量。
附帶地說(shuō)明，在該實(shí)施方式中，采用的構(gòu)成是，搭乘運(yùn)轉(zhuǎn)部2的操作面板上設(shè)有例如圖28所示的調(diào)整用電位器(人為操作式的設(shè)定裝置的一例)44，該調(diào)整用電位器44設(shè)定在橫搖優(yōu)先位置時(shí)，調(diào)整用電位器44的電阻值Tr為零，該調(diào)整用電位器44設(shè)定在縱搖優(yōu)先位置時(shí)，將調(diào)整用電位器44的電阻值Tr調(diào)整到可調(diào)整范圍的最大值Tmax。
另外，控制裝置22還采用的構(gòu)成是，作為將“前后傾斜用演算處理”中的對(duì)2個(gè)液壓缸的每一個(gè)求出的前后傾斜用校正流量及“左右傾斜用演算處理”中的對(duì)2個(gè)液壓缸的每一個(gè)求出的左右傾斜用校正流量分別均等地減少時(shí)的減少比例，是對(duì)應(yīng)于調(diào)整用電位器44所設(shè)定的優(yōu)先度，以使上述前后校正用目標(biāo)流量及上述左右校正用目標(biāo)流量中的優(yōu)先度越大、流量越小的方式設(shè)定減少補(bǔ)正量。
換句話說(shuō)，如圖29所示，基于下式14，將對(duì)2個(gè)液壓缸每一個(gè)求出前后傾斜校正用流量Qp作為新的前后傾斜校正用流量Qp設(shè)定減少補(bǔ)正的值，基于下式15，將對(duì)2個(gè)液壓缸每一個(gè)求出左右傾斜校正用流量Qr作為新的左右傾斜校正用流量Qr設(shè)定減少補(bǔ)正的值。換句話說(shuō)，變成對(duì)應(yīng)于調(diào)整用電位器44所設(shè)定的優(yōu)先度的補(bǔ)正量。
〔式14〕 Qp-(Tr/Tmax)×(Qo/2)→Qp〔式15〕 Qr-〔(Tmax-Tr)/Tmax〕×(Qo/2)→Qr此外，采用的構(gòu)成有在有這樣的液壓缸時(shí)，也就是說(shuō)，其補(bǔ)正后的前后傾斜校正用流量Qp與左右傾斜校正用流量Qr通過(guò)加法運(yùn)算所得到的值(該值對(duì)應(yīng)于各液壓缸所必須的流量)超過(guò)對(duì)每個(gè)液壓缸所設(shè)定的最大允許流量時(shí)，對(duì)于該液壓缸，將其前后傾斜校正用流量及左右傾斜校正用流量進(jìn)行減少補(bǔ)正，但是，這時(shí)對(duì)應(yīng)于上述前后傾斜校正用流量及左右傾斜校正用流量中的調(diào)整用電位器44所設(shè)定的優(yōu)先度，以使上述前后校正用目標(biāo)流量及上述左右校正用目標(biāo)流量中的優(yōu)先度越大、流量越小的方式設(shè)定減少補(bǔ)正量。
具體地說(shuō)，也可以采用的構(gòu)成是，使用超過(guò)最大允許流量的過(guò)剩流量Qcy0和調(diào)整用電位器44的調(diào)整值Tr，基于下式16，將前后傾斜校正用流量Qp作為新的前后傾斜校正用流量Qp設(shè)定減少補(bǔ)正的值，基于下式17，將對(duì)2個(gè)液壓缸每一個(gè)求出的左右傾斜校正用流量Qr作為新的左右傾斜校正用流量Qr設(shè)定減少補(bǔ)正的值。換句話說(shuō)，以使上述前后傾斜校正用流量及上述左右傾斜校正用流量中的優(yōu)先度越大減少量越少的方式設(shè)定減少補(bǔ)正量。
〔式16〕 Qp-(Tr/Tmax)×Qcy0→Qp〔式17〕 Qr-〔(Tmax-Tr)/Tmax〕×Qcy0→Qr此外，將上述求出的前后傾斜校正用流量Qp與左右傾斜校正用流量Qr進(jìn)行加法運(yùn)算，求出液壓缸每一個(gè)的合計(jì)目標(biāo)流量，用對(duì)每一個(gè)液壓缸求出的合計(jì)目標(biāo)流量，驅(qū)動(dòng)各液壓缸。
〔第2實(shí)施方式及第3實(shí)施方式的變形例〕此外，在上述實(shí)施方式中，作為上述“姿勢(shì)變更控制”的構(gòu)成是，分別實(shí)施對(duì)多個(gè)液壓缸的每一個(gè)求出前后傾斜校正用流量的“前后傾斜用演算處理”；對(duì)多個(gè)液壓缸的每一個(gè)求出左右傾斜校正用流量的“左右傾斜用演算處理”；以使上述前后傾斜校正用流量與上述左右傾斜校正用流量合計(jì)所得到的合計(jì)流量不超過(guò)上述可供給流量的方式，對(duì)上述前后傾斜校正用流量與上述左右傾斜校正用流量進(jìn)行減少補(bǔ)正，求出目標(biāo)流量的“流量補(bǔ)正處理”；但是，取而代之，也可以采用下述構(gòu)成。
例如，也可以基于上述流量檢測(cè)裝置所檢測(cè)的可供給流量的檢測(cè)信息，將“前后傾斜用演算處理”中的前后傾斜校正用流量及“左右傾斜用演算處理”中的左右傾斜校正用流量進(jìn)行補(bǔ)正的后的、將這些進(jìn)行合計(jì)的值作為目標(biāo)流量求出。
此外，該可以采用下述構(gòu)成等，即基于前后傾斜方向上的上述偏差及左右傾斜方向上的上述偏差，將上述流量檢測(cè)裝置所檢測(cè)的可供給流量分配為前后傾斜校正用流量及左右傾斜校正用流量，從該值求出對(duì)各液壓缸的目標(biāo)流量，也可以采用以各種形式求出目標(biāo)流量的構(gòu)成。
〔其他實(shí)施方式〕以上說(shuō)明了各實(shí)施方式，但是，本發(fā)明并不限于此。例如，也可以采用下述其他形式。
(1)在上述實(shí)施方式中，在分別預(yù)先設(shè)定目標(biāo)前后傾角及目標(biāo)左右傾角、以使機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角變成目標(biāo)前后傾角、且使機(jī)體本體V相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角變成目標(biāo)左右傾角的方式自動(dòng)控制上述各驅(qū)動(dòng)裝置的構(gòu)成中，還可以采用實(shí)施上述“同步姿勢(shì)校正控制”的構(gòu)成。取而代之，作為以使上述目標(biāo)前后傾角及上述目標(biāo)左右傾角從中立位置的操作量越大、傾角越大的方式，用手動(dòng)操作時(shí)的指令裝置下達(dá)指令的構(gòu)成，可以采用的構(gòu)成是，基于該指令信息，在驅(qū)動(dòng)上述各驅(qū)動(dòng)裝置的手動(dòng)控制中，實(shí)施上述的“同步姿勢(shì)校正控制”。
(2)在上述實(shí)施方式中，作為上述“同步姿勢(shì)校正控制”，雖然在實(shí)施上述“前后傾斜用演算處理”之后，實(shí)施上述“左右傾斜用演算處理”，但是，也可以采用的構(gòu)成是，在實(shí)施上述“左右傾斜用演算處理”之后，實(shí)施上述“前后傾斜用演算處理”。
(3)在上述實(shí)施方式中，例示了這樣的構(gòu)成，即在同時(shí)校正前后傾斜與左右傾斜的“同步姿勢(shì)校正控制”中，在停止驅(qū)動(dòng)4個(gè)液壓缸中的一個(gè)液壓缸的狀態(tài)下，一邊同時(shí)驅(qū)動(dòng)操作3個(gè)液壓缸，一邊進(jìn)行姿勢(shì)校正，但是，并不限于此，也可以一邊同時(shí)驅(qū)動(dòng)操作4個(gè)液壓缸的全部，一邊進(jìn)行姿勢(shì)校正。
(4)在上述實(shí)施方式中，例示了這樣的構(gòu)成，即上述姿勢(shì)變更操作裝置備有可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體的左側(cè)前部部位、機(jī)體本體的左側(cè)后部部位、機(jī)體本體的右側(cè)前部部位、機(jī)體本體的右側(cè)后部部位的各個(gè)部位分別與行走裝置接地部的間隔的4個(gè)液壓缸，上述各液壓缸的每一個(gè)兼用作前后傾角校正用液壓缸與左右傾角校正用液壓缸，但是，并不限于此，也可以采用下述構(gòu)成。
換句話說(shuō)，上述姿勢(shì)變更操作裝置，在使多個(gè)液壓缸同步動(dòng)作，同時(shí)校正機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角及機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角的構(gòu)成中，也可以采用備有只實(shí)施前后傾角校正的前后傾斜專用的液壓缸和只實(shí)施左右傾角校正的前后傾斜專用的液壓缸的構(gòu)成，還可以采用只設(shè)置一個(gè)前后傾斜專用的液壓缸的結(jié)構(gòu)，或者，設(shè)置多個(gè)的結(jié)構(gòu)。此外，也可以采用只設(shè)置一個(gè)或多個(gè)左右傾斜專用的液壓缸的結(jié)構(gòu)。
(5)在上述實(shí)施方式中，例示了這樣的構(gòu)成，用上述旋轉(zhuǎn)速度傳感器和控制裝置的演算處理構(gòu)成，構(gòu)成用于檢測(cè)從液壓泵排出的工作油的可供給量的流量檢測(cè)裝置，但是，作為流量檢測(cè)裝置，也可以采用使用用于計(jì)測(cè)從液壓泵排出的工作油流量的流量傳感器。
(6)在上述實(shí)施方式中，雖然采用由左右一對(duì)履帶行走裝置1L、1R構(gòu)成左右兩側(cè)的行走裝置的結(jié)構(gòu)，但是，并不限于此，例如可以采用左右一對(duì)車輪式的行走裝置。
(7)在上述實(shí)施方式中，雖然采用了用液壓缸構(gòu)成上述各驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)，但是，除了液壓缸以外，也可以用電動(dòng)馬達(dá)和絲杠輸送機(jī)構(gòu)等構(gòu)成的其他驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成上述各驅(qū)動(dòng)裝置。
(8)在上述實(shí)施方式中，雖然用重力式傾角傳感器構(gòu)成前后傾角檢測(cè)裝置及左右傾角檢測(cè)裝置的各裝置，但并不限于此，例如也可以使用通過(guò)對(duì)用于檢測(cè)激光陀螺儀等的角速度的傳感器檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行積分、檢測(cè)傾角的裝置。
(9)在上述實(shí)施方式中，例示了作為作業(yè)車輛的聯(lián)合收割機(jī)，但是，并不限于此，也可以是苗移植機(jī)等其他農(nóng)作業(yè)車輛。另外，還可以是拖拉機(jī)等的、用于農(nóng)作業(yè)以外的作業(yè)的或?qū)Ｓ玫霓r(nóng)作業(yè)以外的其他作業(yè)車輛。
最后，權(quán)利要求范圍的各權(quán)利要求中，為了易于與附圖對(duì)照，添加了符號(hào)，但是，其意圖并不在于把本發(fā)明限定于由這些符號(hào)記載的附圖的結(jié)構(gòu)。
權(quán)利要求
1.一種作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置，包括可自由操作地改變機(jī)體本體相對(duì)行走裝置的前后傾角及左右傾角的姿勢(shì)變更操作裝置；用于控制該姿勢(shì)變更操作裝置的動(dòng)作的控制裝置；用于檢測(cè)機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角的前后傾角檢測(cè)裝置；以及用于檢測(cè)機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角的左右傾角檢測(cè)裝置，所述姿勢(shì)變更操作裝置由多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成，所述控制裝置通過(guò)這些驅(qū)動(dòng)裝置，基于所述前后傾角檢測(cè)裝置及左右傾角檢測(cè)裝置的檢測(cè)信息，實(shí)施使所述前后傾角及左右傾角變成目標(biāo)前后傾角及目標(biāo)左右傾角的姿勢(shì)變更控制，其特征是，所述控制裝置(22)的構(gòu)成為，作為所述姿勢(shì)變更控制，實(shí)施以下的處理基于所述前后傾角檢測(cè)裝置(23)的檢測(cè)信息，求出前后傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的前后傾斜用演算處理，該目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度對(duì)于每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置按照所述前后傾角與目標(biāo)前后傾角的偏差越大、速度越高的方式求出；基于所述左右傾角檢測(cè)裝置(24)的檢測(cè)信息，求出左右傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的左右傾斜用演算處理，該目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度對(duì)于每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置按照所述左右傾角與目標(biāo)左右傾角的偏差越大、速度越高的方式求出；對(duì)于每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，求出將所述前后傾斜用演算處理所求得的前后傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度與所述左右傾斜用演算處理所求得的左右傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度合計(jì)在一起的合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度演算處理；以及用所述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度驅(qū)動(dòng)各驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)操作處理。
2.根據(jù)權(quán)利要求1記載的作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置，其特征是，所述姿勢(shì)變更操作裝置由4個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成，這4個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置包括可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體的左側(cè)前部部位與左側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔的左前側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置(C2)；可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體的左側(cè)后部部位與左側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔的左后側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置(C3)；可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體的右側(cè)前部部位與右側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔的右前側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置(C4)；以及可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體的右側(cè)后部部位與右側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔的右后側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置(C5)，為了將各行走裝置接地部的前部側(cè)部位與后部側(cè)部位維持在假想平面上，所述控制裝置通過(guò)這4個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置同時(shí)校正所述前后傾角與左右傾角。
3.根據(jù)權(quán)利要求2記載的作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置，其特征是，在所述前后傾斜用演算處理中，所述控制裝置在停止驅(qū)動(dòng)所述左前側(cè)與右前側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置(C2)、(C4)或所述左后側(cè)與右后側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置(C3)、(C5)中的任何一方的2個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)另一方的2個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的形式中，對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)的2個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置求出所述前后傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度，在所述左右傾斜用演算處理中，所述控制裝置在停止驅(qū)動(dòng)所述左前側(cè)與左后側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置(C2)、(C4)或所述右前側(cè)與右后側(cè)驅(qū)動(dòng)裝置(C3)、(C5)中的任何一方的2個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)另一方的2個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的形式中，對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)的2個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置求出所述左右傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求2記載的作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置，其特征是，對(duì)應(yīng)于所述4個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的每一個(gè)，設(shè)置有4個(gè)間隔檢測(cè)裝置(18)、(19)、(20)、(21)，分別檢測(cè)機(jī)體本體左側(cè)前部部位與左側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔、機(jī)體本體左側(cè)后部部位與左側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔、機(jī)體本體右側(cè)前部部位與右側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔、以及機(jī)體本體右側(cè)后部部位與右側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔，所述控制裝置在所述驅(qū)動(dòng)操作處理中，基于所述各個(gè)間隔檢測(cè)裝置的檢測(cè)信息，判斷所述左側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位、所述左側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位、所述右側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位以及右側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的4個(gè)部位是否位于所述假想平面上，在判斷為沒(méi)有位于所述假想平面上的情況下，在所述4個(gè)部位的每一個(gè)中，根據(jù)該部位上的相對(duì)所述假想平面的間隔位置錯(cuò)位的方向和與該部位對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置的操作方向，實(shí)施對(duì)該驅(qū)動(dòng)裝置的所述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度進(jìn)行補(bǔ)正的驅(qū)動(dòng)速度補(bǔ)正處理。
5.根據(jù)權(quán)利要求4記載的作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置，其特征是，在所述驅(qū)動(dòng)速度補(bǔ)正處理中，所述控制裝置反復(fù)實(shí)施以下的處理(I)在所述4個(gè)部位中的相對(duì)所述假想平面的所述間隔位置錯(cuò)位到變大的一側(cè)的部位，(i)在以使所述間隔變大的方式操作與該部位對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)，將該驅(qū)動(dòng)裝置的所述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度向減速側(cè)補(bǔ)正；(ii)在以使所述間隔變小的方式操作與該部位對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)，將該驅(qū)動(dòng)裝置的所述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度向增速側(cè)補(bǔ)正；而且，(II)在所述4個(gè)部位中的相對(duì)所述假想平面的所述間隔位置錯(cuò)位到變小的一側(cè)的部位，(i)在以使所述間隔變大的方式操作與該部位對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)，將該驅(qū)動(dòng)裝置的所述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度向增速側(cè)補(bǔ)正；(ii)在以使所述間隔變小的方式操作與該部位對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)，將該驅(qū)動(dòng)裝置的所述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度向減速側(cè)補(bǔ)正。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5記載的作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置，其特征是，在所述驅(qū)動(dòng)裝置速度補(bǔ)正處理中，所述控制裝置實(shí)施以下扭轉(zhuǎn)狀態(tài)抑制處理基于各間隔檢測(cè)裝置的檢測(cè)信息，利用下述式演算并求出所述4個(gè)部位相對(duì)所述假想平面在扭轉(zhuǎn)狀態(tài)下位置錯(cuò)位時(shí)的扭轉(zhuǎn)量Nj，如果該扭轉(zhuǎn)量Nj不為零，則判斷為所述4個(gè)部位為沒(méi)有位于所述假想平面上的狀態(tài)，Nj＝(LF-LR)-(RF-RR)(其中，LF表示機(jī)體本體左側(cè)前部部位與左側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔，LR表示機(jī)體本體左側(cè)后部部位與左側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔，RF表示機(jī)體本體右側(cè)前部部位與右側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔，RR表示機(jī)體本體右側(cè)后部部位與右側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔)；如果該扭轉(zhuǎn)量Nj為正值，則判斷為分別與機(jī)體本體左側(cè)前部及右側(cè)后部對(duì)應(yīng)的所述間隔向變大的一側(cè)位置錯(cuò)位，分別與機(jī)體本體左側(cè)后部及右側(cè)前部對(duì)應(yīng)的所述間隔向變小的一側(cè)位置錯(cuò)位，如果該扭轉(zhuǎn)量Nj為負(fù)值，則判斷為分別與機(jī)體本體左側(cè)后部及右側(cè)前部對(duì)應(yīng)的所述間隔向變大的一側(cè)位置錯(cuò)位，分別與機(jī)體本體左側(cè)前部及右側(cè)后部對(duì)應(yīng)的所述間隔向變小的一側(cè)位置錯(cuò)位；這時(shí)，根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)裝置的操作方向，判斷將所述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度補(bǔ)正到增速側(cè)還是減速側(cè)，而且，以所述扭轉(zhuǎn)量越大該合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度越大的方式設(shè)定對(duì)于該合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度的補(bǔ)正量。
7.一種作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置，包括可自由操作地改變機(jī)體本體相對(duì)行走裝置的前后傾角及左右傾角的姿勢(shì)變更操作裝置；用于控制該姿勢(shì)變更操作裝置的動(dòng)作的控制裝置；用于檢測(cè)機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的前后傾角的前后傾角檢測(cè)裝置；以及用于檢測(cè)機(jī)體本體相對(duì)水平基準(zhǔn)面的左右傾角的左右傾角檢測(cè)裝置，所述姿勢(shì)變更操作裝置由多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成，所述控制裝置通過(guò)這些驅(qū)動(dòng)裝置，基于所述前后傾角檢測(cè)裝置及左右傾角檢測(cè)裝置的檢測(cè)信息，實(shí)施使所述前后傾角及左右傾角變成目標(biāo)前后傾角及目標(biāo)左右傾角的姿勢(shì)變更控制，其特征是，所述控制裝置(22)的構(gòu)成為，作為所述姿勢(shì)變更控制，實(shí)施以下的處理基于所述前后傾角檢測(cè)裝置(23)的檢測(cè)信息，求出對(duì)前后傾斜校正用的驅(qū)動(dòng)裝置的前后傾斜校正用流量(Qp)的前后傾斜用演算處理；基于所述左右傾角檢測(cè)裝置(24)的檢測(cè)信息，求出對(duì)左右傾斜校正用的驅(qū)動(dòng)裝置的左右傾斜校正用流量(Qr)的左右傾斜用演算處理；基于所述前后傾斜用演算處理求出的前后傾斜校正用流量(Qp)及左右傾斜用演算處理求出的左右傾斜校正用流量(Qr)，求出供給到各驅(qū)動(dòng)裝置的工作油的目標(biāo)流量的目標(biāo)流量演算處理，該目標(biāo)流量以使供給所述各驅(qū)動(dòng)裝置的工作油的總需要流量不超過(guò)可供給流量(Qmax)的方式求出；以及基于用所述目標(biāo)流量演算處理求出的目標(biāo)流量，驅(qū)動(dòng)操作各驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)操作處理。
8.根據(jù)權(quán)利要求7記載的作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置，其特征是，在所述前后傾斜用演算處理中，所述控制裝置(22)基于所述前后傾角與目標(biāo)前后傾角的偏差，以該偏差越大、流量越大且如果所述偏差為設(shè)定偏差以上則變成與對(duì)各驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)定的最大允許流量(Qcym)相同流量的方式，求出所述每個(gè)前后傾斜校正用驅(qū)動(dòng)裝置的前后傾斜校正用流量(Qp)；在所述左右傾斜用演算處理中，所述控制裝置基于所述左右傾角與目標(biāo)左右傾角的偏差，以該偏差越大、流量越大且如果所述偏差為設(shè)定偏差以上則變成與最大允許流量(Qcym)相同流量的方式，求出所述每個(gè)左右傾斜校正用的驅(qū)動(dòng)裝置的左右傾斜校正用流量(Qr)；而且，作為所述目標(biāo)流量演算處理，所述控制裝置基于所述前后傾斜用演算處理求出的前后傾斜校正用流量(Qp)及所述左右傾斜用演算處理求出的左右傾斜校正用流量(Qr)，實(shí)施流量補(bǔ)正處理，在該流量補(bǔ)正處理中，所述控制裝置求出將各前后傾斜校正用流量與各左右傾斜校正用流量合計(jì)所得到的合計(jì)流量(Qa)，對(duì)所述前后傾斜校正用流量(Qp)及所述左右傾斜校正用流量(Qr)進(jìn)行減少補(bǔ)正，使該合計(jì)流量(Qa)小于所述可供給流量(Qmax)，且使各驅(qū)動(dòng)裝置的前后傾斜校正用流量(Qp)與左右傾斜校正用流量(Qr)進(jìn)行加法運(yùn)算后的值不超過(guò)該驅(qū)動(dòng)裝置的最大允許流量(Qcym)，由此，求出所述目標(biāo)流量。
9.根據(jù)權(quán)利要求8記載的作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置，其特征是，在所述流量補(bǔ)正處理中，所述控制裝置使所述前后傾斜用校正流量(Qp)及左右傾斜用校正流量(Qr)中的大的一方的減少補(bǔ)正量小于小的一方的減少補(bǔ)正量。
10.根據(jù)權(quán)利要求8記載的作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置，其特征是，在所述流量補(bǔ)正處理中，所述控制裝置對(duì)應(yīng)于所述前后傾斜校正用流量(Qp)及左右傾斜校正用流量(Qr)中的通過(guò)人為操作式的設(shè)定裝置(44)所設(shè)定的優(yōu)先度，使該優(yōu)先度大的一方的減少補(bǔ)正量小于小的一方的減少補(bǔ)正量。
11.根據(jù)權(quán)利要求7～10任一記載的作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置，其特征是，所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置由下述4個(gè)液壓缸構(gòu)成，這4個(gè)液壓缸包括可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體左側(cè)前部部位與左側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔的左前側(cè)的液壓缸(C2)；可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體左側(cè)后部部位與左側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔的左后側(cè)的液壓缸(C3)；可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體的右側(cè)前部部位與右側(cè)行走裝置接地部的前部側(cè)部位的間隔的右前側(cè)的液壓缸(C4)；以及可自由調(diào)節(jié)地改變機(jī)體本體的右側(cè)后部部位與右側(cè)行走裝置接地部的后部側(cè)部位的間隔的右后側(cè)的液壓缸(C5)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種可迅速進(jìn)行姿勢(shì)變更操作的作業(yè)車輛的姿勢(shì)控制裝置。為了此目的，備有可自由改變機(jī)體本體左側(cè)前部、左側(cè)后部、右側(cè)前部、右側(cè)后部的各個(gè)部位相對(duì)行走裝置接地部的間隔的4個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，為了同時(shí)校正前后傾角及左右傾角，使其變成目標(biāo)前后傾角及目標(biāo)左右傾角，一邊維持4個(gè)部位的接地部的各個(gè)位于假想平面上的狀態(tài)，一邊用偏差越大速度越高的形式，對(duì)每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置求出前后傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度及左右傾斜校正用的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度，通過(guò)將此合計(jì)求出每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度，實(shí)施用上述合計(jì)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)速度驅(qū)動(dòng)各驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)操作處理。
文檔編號(hào)A01D67/00GK1754420SQ20051010631
公開(kāi)日2006年4月5日 申請(qǐng)日期2005年9月23日 優(yōu)先權(quán)日2004年9月28日
發(fā)明者池田博 申請(qǐng)人:株式會(huì)社久保田