起重機超起預(yù)緊方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種起重機超起預(yù)緊方法及裝置，該方法中，建立與各工況對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組；其中，所述預(yù)緊參數(shù)組包括首預(yù)緊參數(shù)值和尾預(yù)緊參數(shù)值；該超起預(yù)緊方法包括：確定與起重機當前工況相對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組，啟動超起預(yù)緊裝置；超起預(yù)緊調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)起重機主臂末節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度，使其達到所述尾預(yù)緊參數(shù)值；調(diào)節(jié)起重機主臂基本臂的預(yù)緊角度，使其達到所述首預(yù)緊參數(shù)值。因此，本發(fā)明的起重機超起預(yù)緊方法能夠以確定的參數(shù)指標，使超起裝置快速穩(wěn)定地達到預(yù)緊狀態(tài)。
【專利說明】起重機超起預(yù)緊方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工程機械領(lǐng)域，特別涉及一種起重機超起預(yù)緊方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]一般來講，超大噸位全地面起重機都具有超起，超起預(yù)緊的程度和時間長短對超起的使用來說具有重要的意義。
[0003]目前，超起預(yù)緊的方式主要有如下幾種:
[0004]I)先通過超起卷揚預(yù)緊到一定程度，然后鎖緊卷揚，再然后通過拉預(yù)緊油缸，在此過程中監(jiān)測預(yù)緊力，當預(yù)緊力達到預(yù)設(shè)預(yù)緊力時停止預(yù)緊操作。
[0005]2)先將超起卷揚拉到卷揚的預(yù)訂位置，然后鎖緊卷揚，再然后通過拉預(yù)緊油缸，在此過程中檢測預(yù)緊油缸長度，當預(yù)緊油缸長度達到預(yù)設(shè)長度時停止預(yù)緊操作。
[0006]3)先將超起卷揚預(yù)緊到一定程度，然后鎖緊卷揚，再然后通過預(yù)緊油缸頂伸卷揚，在此過程中檢測預(yù)緊油缸頂伸力，當頂伸力達到預(yù)設(shè)值時停止預(yù)緊操作。
[0007]綜合上述超起預(yù)緊方式，可以得出較為核心兩種方式:一是，預(yù)先設(shè)定預(yù)緊力，當超起受力達到設(shè)定預(yù)緊力時，停止預(yù)緊過程；二是，預(yù)先設(shè)定超起卷揚長度，當超起卷揚長度達到預(yù)設(shè)長度時，停止預(yù)緊過程。
[0008]然而，由于油缸本身摩擦和液壓系統(tǒng)壓力波動，導(dǎo)致超起預(yù)緊力準確檢測困難。并且，預(yù)設(shè)預(yù)緊力的大小和主臂角度、吊鉤重量相關(guān)，并且預(yù)緊力受這些因素的影響較大。另夕卜，卷揚長度無法直接測量，需要計算卷揚層數(shù)，但在卷揚不能亂繩的情況下，這是比較困難的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]有鑒于此，本發(fā)明提出一種起重機超起預(yù)緊方法及裝置，能夠以確定的參數(shù)指標，使超起裝置快速穩(wěn)定地達到預(yù)緊狀態(tài)。
[0010]為達到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的:
[0011]一方面，本發(fā)明提供了一種起重機超起預(yù)緊方法，建立與各工況對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組；其中，所述預(yù)緊參數(shù)組包括首預(yù)緊參數(shù)值和尾預(yù)緊參數(shù)值；該超起預(yù)緊方法包括以下步驟:確定與起重機當前工況相對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組，啟動超起預(yù)緊裝置；超起預(yù)緊調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)起重機主臂末節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度，使其達到所述尾預(yù)緊參數(shù)值；調(diào)節(jié)起重機主臂基本臂的預(yù)緊角度，使其達到所述首預(yù)緊參數(shù)值。
[0012]進一步地，上述超起預(yù)緊調(diào)節(jié)步驟中，調(diào)節(jié)起重機主臂末節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度，使其達到所述尾預(yù)緊參數(shù)值包括:所述主臂進行變幅，通過所述超起預(yù)緊裝置，先調(diào)節(jié)起重機主臂末節(jié)臂頭部與水平面的夾角，使其達到所述尾預(yù)緊參數(shù)值。
[0013]進一步地，上述超起預(yù)緊調(diào)節(jié)步驟中，調(diào)節(jié)起重機主臂基本臂的預(yù)緊角度，使其達到所述首預(yù)緊參數(shù)值的步驟包括:啟動超起卷揚，在所述超起卷揚達到其極限卷揚力之前，如果主臂基本臂的預(yù)緊角度達到所述首預(yù)緊參數(shù)值，則鎖緊所述超起卷揚，本次超起預(yù)緊過程結(jié)束；在所述超起卷揚達到其極限卷揚力之后，如果主臂基本臂的預(yù)緊角度沒有達到所述首預(yù)緊參數(shù)值，則調(diào)整預(yù)緊油缸，使所述主臂基本臂的預(yù)緊角度達到所述首預(yù)緊參數(shù)值。
[0014]可替代地，上述超起預(yù)緊調(diào)節(jié)步驟中，對起重機主臂末節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度的調(diào)節(jié)替換為:調(diào)節(jié)與所述主臂相連的連接架的預(yù)緊角度，使其達到所述末端預(yù)緊參數(shù)值；其中，所述末端預(yù)緊參數(shù)值包含于所述預(yù)緊參數(shù)組。
[0015]可選地，上述方法還包括:所述超起預(yù)緊調(diào)節(jié)步驟中，調(diào)節(jié)主臂末節(jié)臂后，調(diào)節(jié)所述主臂中間各節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度，使其分別達到與各節(jié)臂對應(yīng)的中間預(yù)緊參數(shù)值；其中，所述中間預(yù)緊參數(shù)值包含于所述預(yù)緊參數(shù)組中。
[0016]進一步地，上述方法中，所述建立與各工況對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組的步驟包括:基于不同工況，分組測量預(yù)緊狀態(tài)下的主臂基本臂頭部的預(yù)緊角度、主臂末節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度。
[0017]進一步地，上述方法中，所述建立與各工況對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組的步驟包括:基于不同工況，分組測量預(yù)緊狀態(tài)下的主臂中間各節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度。
[0018]進一步地，上述方法中，所述建立與各工況對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組的步驟包括:基于不同工況，分組測量預(yù)緊狀態(tài)下主臂基本臂頭部的預(yù)緊角度、與主臂相連的連接架的預(yù)緊角度。
[0019]相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有以下優(yōu)勢:
[0020]本發(fā)明提供的超起預(yù)緊方法能夠以確定的參數(shù)指標，使超起裝置快速穩(wěn)定地達到預(yù)緊狀態(tài)。并且，超起預(yù)緊過程中，本發(fā)明提供的超起預(yù)緊方法不以超起本身受力為控制目標，而是以主臂狀態(tài)為控制目標來實現(xiàn)超起的預(yù)緊，因此，本發(fā)明的超起預(yù)緊方法與吊具重量等各因素?zé)o關(guān)，不受其限制，也不必測量超起力以及超起卷揚拉出長度，便于操作。
[0021]相應(yīng)地，本發(fā)明還提出一種起重機超起預(yù)緊裝置，該裝置包括:參數(shù)設(shè)置模塊，用于建立與各工況對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組，所述預(yù)緊參數(shù)組包括首預(yù)緊參數(shù)值和尾預(yù)緊參數(shù)值；參數(shù)確定模塊，用于確定與起重機當前工況相對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組，以及啟動超起預(yù)緊裝置；預(yù)緊調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)所述預(yù)緊參數(shù)組調(diào)節(jié)所述起重機主臂的基本臂和末節(jié)臂的預(yù)緊角度。
[0022]因此，本發(fā)明提供的超起預(yù)緊裝置以確定的參數(shù)指標，使超起裝置快速穩(wěn)定地達到預(yù)緊狀態(tài)。在超起預(yù)緊過程中，不以超起本身受力為控制目標，而是以主臂狀態(tài)為控制目標來實現(xiàn)超起的預(yù)緊，因此，超起預(yù)緊裝置在進行預(yù)緊時，不必考慮吊具重量等各因素?zé)o關(guān)，也不必測量超起力以及超起卷揚拉出長度。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中:
[0024]圖1為本發(fā)明實施例提供的超起預(yù)緊的狀態(tài)示意圖。
[0025]附圖標記說明
[0026]1第一頭部預(yù)緊角度
[0027]2第二頭部預(yù)緊角度
[0028]3第三頭部預(yù)緊角度[0029]4第四頭部預(yù)緊角度
[0030]5第五頭部預(yù)緊角度
[0031]6超起預(yù)緊裝置
【具體實施方式】
[0032]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0033]需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征可以相
互組合。
[0034]下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的各優(yōu)選實施例作進一步說明:
[0035]參照圖1，其示出本實施例中起重機的超起裝置達到預(yù)緊時的狀態(tài)。
[0036]本實施例中，為使起重機的超起裝置快速準確達到預(yù)緊狀態(tài)，預(yù)先建立與各工況對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組，每一個工況對應(yīng)一組預(yù)緊參數(shù)。其中，預(yù)緊參數(shù)組包括首預(yù)緊參數(shù)值和尾預(yù)緊參數(shù)值。
[0037]本實施例中，該超起預(yù)緊方法包括:確定與起重機當前工況相對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組，啟動超起預(yù)緊裝置。執(zhí)行超起預(yù)緊調(diào)節(jié)，通過超起預(yù)緊裝置調(diào)節(jié)起重機主臂末節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度，使其達到尾預(yù)緊參數(shù)值；調(diào)節(jié)起重機主臂基本臂頭部的預(yù)緊角度，使其達到首預(yù)緊參數(shù)值，進而使主臂達到預(yù)設(shè)狀態(tài)。
[0038]本實施例提供的超起預(yù)緊方法以確定的參數(shù)指標，使超起裝置快速穩(wěn)定地達到預(yù)緊狀態(tài)。本實施例中，超起預(yù)緊過程不以超起本身受力為控制目標，而是以主臂狀態(tài)為控制目標來實現(xiàn)超起的預(yù)緊，因此，本實施例的超起預(yù)緊方法與吊具重量等各因素?zé)o關(guān)，也不必測量超起力以及超起卷揚拉出長度。
[0039]需要說明的是，主臂基本臂的預(yù)緊角度是指主臂基本臂和水平面的夾角。主臂末節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度是指主臂末節(jié)臂頭部與水平面的夾角。
[0040]進一步來講，上述超起預(yù)緊調(diào)節(jié)步驟中，調(diào)節(jié)起重機主臂末節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度，使其達到所述尾預(yù)緊參數(shù)值包括:主臂進行變幅，通過所述超起預(yù)緊裝置，先調(diào)節(jié)起重機主臂末節(jié)臂頭部與水平面的夾角，使其達到所述尾預(yù)緊參數(shù)值。
[0041]進一步來講，上述超起預(yù)緊調(diào)節(jié)步驟中，調(diào)節(jié)起重機主臂基本臂的預(yù)緊角度，使其達到首預(yù)緊參數(shù)值的步驟包括:
[0042]啟動超起卷揚，在超起卷揚達到其極限卷揚力之前，如果主臂基本臂的預(yù)緊角度達到首預(yù)緊參數(shù)值，則鎖緊超起卷揚，本次超起預(yù)緊過程結(jié)束；
[0043]在超起卷揚達到其極限卷揚力之后，如果主臂基本臂的預(yù)緊角度沒有達到首預(yù)緊參數(shù)值，則調(diào)整預(yù)緊油缸，使主臂基本臂的預(yù)緊角度達到首預(yù)緊參數(shù)值。
[0044]需要說明的是，主臂基本臂的預(yù)緊角度可為基本臂頭部或根部的預(yù)緊角度，對應(yīng)地，首預(yù)緊參數(shù)值可為體現(xiàn)基本臂頭部或根部預(yù)緊角度的參數(shù)值。
[0045]這里，結(jié)合一實例，對上述超起預(yù)緊過程作進一步說明:
[0046]如圖1所示，第一頭部預(yù)緊角度I為主臂末節(jié)臂頭部與水平面所夾的角度；基本臂頭部預(yù)緊角度5為主臂基本臂節(jié)頭部測量的預(yù)緊角度，或者為基本臂節(jié)根部測量的預(yù)緊角度；第二頭部預(yù)緊角度2、第三頭部預(yù)緊角度3、第四頭部預(yù)緊角度4，……，分別為其余各節(jié)臂各自頭部的預(yù)緊角度，即各節(jié)臂各自頭部與水平面所夾的角度。
[0047]首先，將主臂變幅，啟動超起預(yù)緊裝置6，通過超起預(yù)緊裝置調(diào)節(jié)起重機主臂末節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度，使第一頭部預(yù)緊角度1滿足預(yù)設(shè)的尾預(yù)緊參數(shù)值；
[0048]然后，拉超起卷揚，使基本臂頭部預(yù)緊角度5達到預(yù)設(shè)的首預(yù)緊參數(shù)值，并鎖緊超起卷揚；或者，當超起卷揚達到其極限卷揚力時，鎖緊超起卷揚，然后，判斷基本臂頭部預(yù)緊角度5的是否滿足預(yù)設(shè)的首預(yù)緊參數(shù)值，若基本臂頭部預(yù)緊角度5仍未達到預(yù)設(shè)的首預(yù)緊參數(shù)值，則拉預(yù)緊油缸，使基本臂頭部預(yù)緊角度5的滿足預(yù)設(shè)的首預(yù)緊參數(shù)值。
[0049]在一可替代實施例中，上述方法中，預(yù)緊參數(shù)組還可包括:末端預(yù)緊參數(shù)值。這樣，上述超起預(yù)緊調(diào)節(jié)步驟中，對起重機主臂末節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度的調(diào)節(jié)可替換為:調(diào)節(jié)與主臂相連的連接架的預(yù)緊角度，使其達到末端預(yù)緊參數(shù)值。此處，預(yù)緊參數(shù)組可包括:分組測量預(yù)緊狀態(tài)下主臂基本臂頭部的預(yù)緊角度、與主臂相連的連接架的預(yù)緊角度。
[0050]在一可選實施例中，上述方法中，預(yù)緊參數(shù)組還包括多個中間預(yù)緊參數(shù)值。超起預(yù)緊方法還包括:調(diào)節(jié)主臂中間各節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度，使其分別達到與各節(jié)臂對應(yīng)的中間預(yù)緊參數(shù)值。
[0051]在一可選實施例中，上述方法中，建立與各工況對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組的步驟可包括:基于不同工況，分組測量預(yù)緊狀態(tài)下的主臂基本臂頭部的預(yù)緊角度、主臂末節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度。可選的是，預(yù)緊參數(shù)組還可包括分組測量預(yù)緊狀態(tài)下的主臂中間各節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度。
[0052]在一可選實施例中，上述方法中，建立與各工況對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組的步驟可包括:基于不同工況，分組測量預(yù)緊狀態(tài)下與主臂相連的連接架的預(yù)緊角度。
[0053]需要說明的是，上述各實施例中，每一個工況對應(yīng)一組主臂角度數(shù)據(jù)。其中，每組主臂角度數(shù)據(jù)包括主臂臂頭角度和基本臂的角度，可選的是，每組主臂角度數(shù)據(jù)還可包括中間節(jié)臂的角度。
[0054]在不同主臂伸縮組合工況下，預(yù)先計算預(yù)緊時，主臂應(yīng)該處于的各預(yù)設(shè)狀態(tài)。這里，預(yù)設(shè)狀態(tài)通過主臂各處 的絕對角度參數(shù)體現(xiàn)，其中，絕對角度參數(shù)是指各處主臂與水平面的夾角。例如:主臂每節(jié)臂都伸出46%，主臂根部角度83°時，通過超起預(yù)緊裝置使主臂臂頭角度達到82.9°~83.2°。
[0055]超起預(yù)緊時，以主臂各處絕對角度參數(shù)為預(yù)緊目標，當主臂達到預(yù)設(shè)角度參數(shù)時，停止預(yù)緊操作。
[0056]在一可選實施例中，主臂角度不限于主臂基本臂及主臂末節(jié)臂角度，也可包括中間各節(jié)臂的角度。因此，本實施例可通過測量主臂的首尾臂以及中間各節(jié)臂來實現(xiàn)預(yù)緊，其預(yù)緊方式基本與前述的預(yù)緊方式相同，不同的是中間臂的角度可稍有不同。例如，測量倒數(shù)第二節(jié)臂角度和臂位角度，其主臂根部角度為83°時，可通過超起預(yù)緊裝置使主臂臂頭角度達到82.95°~83.15°，從而實現(xiàn)預(yù)緊。
[0057]在另一可選實施例中，主臂末節(jié)臂角度也可使用和主臂相連的連接架的預(yù)緊角度替代，其預(yù)緊方式可與前述各實施例相同。其中，連接架的預(yù)緊角度是指:主臂縮回時，連接架與水平面的夾角和主臂基本臂與水平面的夾角相同，依次為基準角，當連接架變動時，角度和水平面夾角的變化為連接架的預(yù)緊角度。
[0058]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的上述各實施例具有如下優(yōu)點:
[0059]本發(fā)明個實施例提供的超起預(yù)緊方法以確定的參數(shù)指標即預(yù)緊參數(shù)組，使超起裝置快速穩(wěn)定地達到預(yù)緊狀態(tài)。在預(yù)緊過程中，超起預(yù)緊過程不以超起本身受力為控制目標，而是以主臂狀態(tài)為控制目標來實現(xiàn)超起的預(yù)緊。因此，本發(fā)明實施例的超起預(yù)緊方法與吊具重量等各因素?zé)o關(guān)，也不必測量超起力以及超起卷揚拉出長度。另外，本發(fā)明還提出一種起重機超起預(yù)緊裝置，該裝置包括:參數(shù)設(shè)置模塊、參數(shù)確定模塊及預(yù)緊調(diào)節(jié)模塊。其中:
[0060]參數(shù)設(shè)置模塊用于建立與各工況對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組，所述預(yù)緊參數(shù)組包括首預(yù)緊參數(shù)值和尾預(yù)緊參數(shù)值。
[0061]參數(shù)確定模塊用于確定與起重機當前工況相對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組，以及啟動超起預(yù)緊裝置。
[0062]預(yù)緊調(diào)節(jié)模塊用于根據(jù)所述預(yù)緊參數(shù)組調(diào)節(jié)所述起重機主臂的基本臂和末節(jié)臂的預(yù)緊角度。
[0063]因此，本實施例提供的超起預(yù)緊裝置以確定的參數(shù)指標，使超起裝置快速穩(wěn)定地達到預(yù)緊狀態(tài)。本實施例中，超起預(yù)緊過程不以超起本身受力為控制目標，而是以主臂狀態(tài)為控制目標來實現(xiàn)超起的預(yù)緊。本實施例的超起預(yù)緊裝置在進行預(yù)緊時，不必考慮吊具重量等各因素?zé)o關(guān)，也不必測量超起力以及超起卷揚拉出長度。
[0064]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種起重機超起預(yù)緊方法，其特征在于，建立與各工況對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組；其中，所述預(yù)緊參數(shù)組包括首預(yù)緊參數(shù)值和尾預(yù)緊參數(shù)值；該方法包括以下步驟: 確定與起重機當前工況相對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組，啟動超起預(yù)緊裝置； 超起預(yù)緊調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)起重機主臂末節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度，使其達到所述尾預(yù)緊參數(shù)值；調(diào)節(jié)起重機主臂基本臂的預(yù)緊角度，使其達到所述首預(yù)緊參數(shù)值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機超起預(yù)緊方法，其特征在于，所述超起預(yù)緊調(diào)節(jié)步驟中，調(diào)節(jié)起重機主臂末節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度，使其達到所述尾預(yù)緊參數(shù)值包括: 所述主臂進行變幅，通過所述超起預(yù)緊裝置，先調(diào)節(jié)起重機主臂末節(jié)臂頭部與水平面的夾角，使其達到所述尾預(yù)緊參數(shù)值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的起重機超起預(yù)緊方法，其特征在于，所述超起預(yù)緊調(diào)節(jié)步驟中，調(diào)節(jié)起重機主臂基本臂的預(yù)緊角度，使其達到所述首預(yù)緊參數(shù)值包括: 啟動超起卷揚，在所述超起卷揚達到其極限卷揚力之前，如果主臂基本臂的預(yù)緊角度達到所述首預(yù)緊參數(shù)值，則鎖緊所述超起卷揚，本次超起預(yù)緊過程結(jié)束； 在所述超起卷揚達到其極限卷揚力之后，如果主臂基本臂的預(yù)緊角度沒有達到所述首預(yù)緊參數(shù)值，則調(diào)整預(yù)緊油缸，使所述主臂基本臂的預(yù)緊角度達到所述首預(yù)緊參數(shù)值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機超起預(yù)緊方法，其特征在于， 所述超起預(yù)緊調(diào)節(jié)步驟中，對起重機主臂末節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度的調(diào)節(jié)替換為:調(diào)節(jié)與所述主臂相連的連接架的預(yù)緊角度，使其達到所述末端預(yù)緊參數(shù)值；其中，所述末端預(yù)緊參數(shù)值包含于所述預(yù)緊參數(shù)組。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機超起預(yù)緊方法，其特征在于，還包括: 所述超起預(yù)緊調(diào)節(jié)步驟中，調(diào)節(jié)主臂末節(jié)臂后，調(diào)節(jié)所述主臂中間各節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度，使其分別達到與各節(jié)臂對應(yīng)的中間預(yù)緊參數(shù)值；其中，所述中間預(yù)緊參數(shù)值包含于所述預(yù)緊參數(shù)組中。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項所述的起重機超起預(yù)緊方法，其特征在于，所述建立與各工況對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組的步驟包括: 基于不同工況，分組測量預(yù)緊狀態(tài)下的主臂基本臂頭部的預(yù)緊角度、主臂末節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的起重機超起預(yù)緊方法，其特征在于，所述建立與各工況對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組的步驟包括: 基于不同工況，分組測量預(yù)緊狀態(tài)下的主臂中間各節(jié)臂頭部的預(yù)緊角度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項所述的起重機超起預(yù)緊方法，其特征在于，所述建立與各工況對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組的步驟包括: 基于不同工況，分組測量預(yù)緊狀態(tài)下主臂基本臂頭部的預(yù)緊角度、與主臂相連的連接架的預(yù)緊角度。
9.一種起重機超起預(yù)緊裝置，其特征在于，包括: 參數(shù)設(shè)置模塊，用于建立與各工況對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組，所述預(yù)緊參數(shù)組包括首預(yù)緊參數(shù)值和尾預(yù)緊參數(shù)值； 參數(shù)確定模塊，用于確定與起重機當前工況相對應(yīng)的預(yù)緊參數(shù)組，以及啟動超起預(yù)緊裝置；預(yù)緊調(diào)節(jié)模塊， 用于根據(jù)所述預(yù)緊參數(shù)組調(diào)節(jié)所述起重機主臂的基本臂和末節(jié)臂的預(yù)緊角度。
【文檔編號】B66C23/62GK103738862SQ201310749552
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2013年12月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月31日
【發(fā)明者】李松云, 姜成武, 侯中祥 申請人:三一汽車起重機械有限公司