一種具有移動功能的起縫器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于機(jī)械自動化工程領(lǐng)域，具體地說是一種具有移動功能的起縫器，包括起縫機(jī)構(gòu)、擺臂機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)及外殼，外殼的兩側(cè)分別安裝有擺臂機(jī)構(gòu)，每個擺臂機(jī)構(gòu)上均安裝有驅(qū)動機(jī)構(gòu)；起縫機(jī)構(gòu)安裝在外殼內(nèi)，包括電機(jī)組件、絲杠螺母組件及上、下起縫機(jī)構(gòu)，電機(jī)組件及絲杠螺母組件分別安裝在外殼內(nèi)的固定框上，絲杠螺母組件中的絲杠與電機(jī)組件連接，絲杠螺母組件中的螺母的上下兩側(cè)分別連接有上、下起縫機(jī)構(gòu)，該上、下起縫機(jī)構(gòu)均為平行四邊形機(jī)構(gòu)，電機(jī)組件通過絲杠螺母組件驅(qū)動上、下起縫機(jī)構(gòu)以相反的運(yùn)動軌跡交替起縫。本發(fā)明環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，能夠?qū)崿F(xiàn)在光滑地面、樓梯臺階、洞穴廢墟等復(fù)雜環(huán)境下的自由移動及重載條件下的重物開縫起升。
【專利說明】一種具有移動功能的起縫器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)械自動化工程領(lǐng)域，具體地說是一種能夠用于廢墟、洞穴等環(huán)境中的具有移動功能的起縫器。

【背景技術(shù)】
[0002]中國是世界上受災(zāi)最嚴(yán)重的國家之一。我國位于太平洋與印度板塊之間的環(huán)太平洋地震帶和地中海喜馬拉雅地震帶上，地震活動頻繁。在這些地質(zhì)帶附近發(fā)生的地震，震源淺強(qiáng)度大，可造成潛在的大面積破壞及傷亡。地震和次生災(zāi)害使很多人失去了生命，歷史上唐山大地震、四川汶川地震、四川雅安地震等等都造成了巨大的破壞和經(jīng)濟(jì)損失。
[0003]我國的地震主要是板內(nèi)地震，具有震源淺、頻度高、強(qiáng)度大、分布廣的特征。我國人口眾多，建筑物抗震性能差，因而成災(zāi)率較高。據(jù)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，雖然中國只占世界陸地面積的7%，但是20世紀(jì)世界范圍內(nèi)大約三分之一的地震發(fā)生在中國，多余50%的地震遇難者在中國，這意味著大約有60萬人死于地震。
[0004]我國于2004年10月成立了中國地震應(yīng)急搜救中心。目前地震救援設(shè)備雖種類繁多，但是設(shè)備高大、沉重等問題阻礙了救援設(shè)備的應(yīng)用，設(shè)備總體的性能質(zhì)量還有提高。
[0005]目前，國內(nèi)外能夠應(yīng)用于地震救援的起縫設(shè)備包括液壓起縫器、日本的Baribari I和Baribari II機(jī)器人等救援設(shè)備。但上述設(shè)備大都是依靠液壓動力進(jìn)行驅(qū)動，配套設(shè)備多、體積大很難應(yīng)用于救援現(xiàn)場。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為了解決現(xiàn)有起縫設(shè)備無法滿足現(xiàn)場救援要求的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種具有移動功能的起縫器。該起縫器能夠用于廢墟、洞穴等復(fù)雜環(huán)境條件下的電力驅(qū)動救援，具有結(jié)構(gòu)堅(jiān)固、運(yùn)動靈活、步進(jìn)起縫且起縫需求間距小等特點(diǎn)。
[0007]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的:
[0008]本發(fā)明包括起縫機(jī)構(gòu)、擺臂機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)及外殼，其中外殼的兩側(cè)分別安裝有擺臂機(jī)構(gòu)，每個擺臂機(jī)構(gòu)上均安裝有驅(qū)動所述起縫器移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述起縫機(jī)構(gòu)安裝在外殼內(nèi)，包括電機(jī)組件、絲杠螺母組件及用于起縫的上起縫機(jī)構(gòu)和下起縫機(jī)構(gòu)，電機(jī)組件及絲杠螺母組件分別安裝在外殼內(nèi)的固定框上，絲杠螺母組件中的絲杠與電機(jī)組件連接，絲杠螺母組件中的螺母的上下兩側(cè)分別連接有所述上起縫機(jī)構(gòu)和下起縫機(jī)構(gòu)，該上起縫機(jī)構(gòu)和下起縫機(jī)構(gòu)均為平行四邊形機(jī)構(gòu)，電機(jī)組件通過絲杠螺母組件驅(qū)動所述上起縫機(jī)構(gòu)和下起縫機(jī)構(gòu)以相反的運(yùn)動軌跡交替起縫。
[0009]其中:所述電機(jī)組件為一個或多個，當(dāng)電機(jī)組件為多個時，分別安裝在所述固定框上，每個電機(jī)組件驅(qū)動一個或多個絲杠螺母組件，當(dāng)每個電機(jī)組件驅(qū)動多個絲杠螺母組件時，分別安裝在所述固定框上，各絲杠螺母組件之間通過傳動機(jī)構(gòu)連接，任一個絲杠螺母組件與所述電機(jī)組件相連，由所述電機(jī)組件驅(qū)動各絲杠螺母組件同步動作，進(jìn)而帶動各絲杠螺母組件上的平行四邊形機(jī)構(gòu)動作；
[0010]所述上起縫機(jī)構(gòu)和下起縫機(jī)構(gòu)均為雙搖桿機(jī)構(gòu)，上起縫機(jī)構(gòu)包括連接筒、上前起升臂、上后起升臂及起升臂，上前起升臂、上后起升臂、起升臂與連接筒相互鉸接、構(gòu)成位于絲杠螺母組件上方的平行四邊形機(jī)構(gòu)；所述下起縫機(jī)構(gòu)包括下前起升臂、下后起升臂、擴(kuò)張臂及所述連接筒，下前起升臂、下后起升臂、擴(kuò)張臂與連接筒相互鉸接、構(gòu)成位于絲杠螺母組件下方的平行四邊形機(jī)構(gòu)；所述連接筒與所述絲杠螺母組件中的螺母相連，所述上前起升臂與下前起升臂連接后、鉸接在該連接筒上，所述上后起升臂與下后起升臂連接后、鉸接在所述連接筒上，所述起升臂分別與上前起升臂及上后起升臂鉸接，所述擴(kuò)張臂分別與下前起升臂及下后起升臂鉸接；所述固定框上安裝有上固定座，該上固定座上設(shè)有上固定軸，當(dāng)絲杠螺母組件為多個時，所述上固定軸分別穿過每個絲杠螺母組件上的上前起升臂，在上固定軸上套接有上導(dǎo)向臂的一端，所述上導(dǎo)向臂的另一端與所述上前起升臂鉸接；由同一個電機(jī)組件驅(qū)動的上起縫機(jī)構(gòu)中的起升臂為主動起升臂，該主動起升臂通過連接軸可連接至少一個從動起升臂連動；所述起升臂的起縫面為齒狀面，該起縫面為斜面，由上至下、由內(nèi)向外傾斜；
[0011]所述擺臂機(jī)構(gòu)包括擺臂電機(jī)、擺臂輸出法蘭及擺臂，擺臂電機(jī)安裝在所述外殼上，該擺臂電機(jī)的輸出軸與擺臂輸出法蘭相連，所述擺臂的一端與所述擺臂輸出法蘭的法蘭盤連接；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)、大同步帶輪、小同步帶輪、大履帶輪及小履帶輪，其中驅(qū)動電機(jī)安裝在所述擺臂上，在驅(qū)動電機(jī)的輸出軸上連接有大同步帶輪，所述小同步帶輪及小履帶輪同軸設(shè)置、位于所述擺臂的另一端，所述小同步帶輪通過第一同步帶與大同步帶輪相連，所述小履帶輪通過履帶與轉(zhuǎn)動連接在所述擺臂輸出法蘭軸上的大履帶輪相連；所述小履帶輪及小同步帶輪之間固連，并通過同一轉(zhuǎn)軸安裝在所述擺臂的另一端；所述大同步帶輪位于小履帶輪與大履帶輪之間；所述絲杠螺母組件包括絲杠、左旋螺母及右旋螺母，其中絲杠轉(zhuǎn)動安裝在所述固定框上，絲杠的任一端與所述電機(jī)組件相連，左旋螺母及右旋螺母分別正向及反向安裝在絲杠上，所述平行四邊形機(jī)構(gòu)位于下方的桿連接在左旋螺母及右旋螺母之間；由同一電機(jī)組件驅(qū)動的多個絲杠螺母組件，相鄰絲杠螺母組件的絲杠上分別安裝有同步帶輪，相鄰絲杠上的同步帶輪之間通過第二同步帶相連。
[0012]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為:
[0013]1.本發(fā)明環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，通過擺臂機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)的相互配合，能夠?qū)崿F(xiàn)在光滑地面、樓梯臺階、洞穴廢墟等復(fù)雜環(huán)境下的自由移動；同時，起縫機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)重載條件下的重物開縫起升。
[0014]2.本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊、起升重量大、最小起縫間距小，能夠?qū)崿F(xiàn)步進(jìn)式起升，可應(yīng)用于救災(zāi)中建立廢墟下的救援通道以及洞穴中的探進(jìn)等領(lǐng)域。
[0015]3.本發(fā)明能夠代替救援人員在廢墟下開辟救援通道，通過本發(fā)明在通道前擴(kuò)展通道，其它機(jī)器人在本發(fā)明后面對通道進(jìn)行加固保護(hù)；本發(fā)明能夠開辟通道并將廢墟下的人員救出或者將救援急需物品帶給被救人員，同時本發(fā)明能夠?qū)U墟下或洞穴中的環(huán)境進(jìn)行錄像并同步傳輸給操作人員，有效的防止廢墟、建筑物等的二次坍塌對救援人員的傷害。
[0016]4.本發(fā)明的上導(dǎo)向臂一端與上前起升臂鉸接，另一端通過上固定軸與上固定座相連，保證各起升臂起縫平穩(wěn)。
[0017]5.本發(fā)明起升臂的起縫面為齒狀面，可以增加起縫面與重物間的磨擦，防止重物滑落。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為本發(fā)明擺臂機(jī)構(gòu)及驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)剖示圖；
[0020]圖3為本發(fā)明起縫機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之一；
[0021]圖4為本發(fā)明起縫機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之二 ；
[0022]圖5為本發(fā)明起縫機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之三；
[0023]圖6為本發(fā)明起縫機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖之四；
[0024]圖7為本發(fā)明起縫機(jī)構(gòu)去掉起升臂、擴(kuò)張臂后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖8為本發(fā)明電機(jī)組件及絲杠組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖9為本發(fā)明起升臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖10為本發(fā)明越障示意圖；
[0028]其中:1為擺臂電機(jī)，2為外殼，3為擺臂輸出法蘭，4為擺臂，5為擺臂電機(jī)固定座，6為大履帶輪，7為驅(qū)動電機(jī)，8為驅(qū)動電機(jī)安裝座，9為大同步帶輪，10為小履帶輪，11為小同步帶輪，12為第一同步帶，13為履帶，14為固定框，15為電機(jī)，16為聯(lián)軸器，17為第二同步帶，18為絲杠，19為左旋螺母,20為右旋螺母,21為連接筒,22為上前起升臂,23為上后起升臂，24為起升臂，25為同步帶輪，26為上導(dǎo)向臂，27為上固定軸，28為上固定座，29為下前起升臂，30為下后起升臂，31為擴(kuò)張臂，32為固定臂。

【具體實(shí)施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳述。
[0030]如圖1所示，本發(fā)明包括起縫機(jī)構(gòu)、擺臂機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)及外殼2，其中外殼2的兩側(cè)分別安裝有擺臂機(jī)構(gòu)，本實(shí)施例是在外殼2的兩側(cè)分別安裝了兩個擺臂機(jī)構(gòu)，每側(cè)分前、后各一個，外殼2兩側(cè)的擺臂機(jī)構(gòu)對稱設(shè)置；每個擺臂機(jī)構(gòu)上均安裝有驅(qū)動所述起縫器移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
[0031]起縫機(jī)構(gòu)安裝在外殼2內(nèi)、以通過螺釘與外殼2固連的固定框14為安裝基礎(chǔ)，起縫機(jī)構(gòu)包括電機(jī)組件、絲杠螺母組件及用于起縫的上起縫機(jī)構(gòu)和下起縫機(jī)構(gòu)，電機(jī)組件及絲杠螺母組件分別安裝在外殼2內(nèi)的固定框14上，絲杠螺母組件中的絲杠與電機(jī)組件連接，絲杠螺母組件中的螺母的上下兩側(cè)分別連接有上起縫機(jī)構(gòu)和下起縫機(jī)構(gòu)，該上起縫機(jī)構(gòu)和下起縫機(jī)構(gòu)均為平行四邊形機(jī)構(gòu)，電機(jī)組件通過絲杠螺母組件驅(qū)動上起縫機(jī)構(gòu)和下起縫機(jī)構(gòu)以相反的運(yùn)動軌跡交替起縫。
[0032]本發(fā)明的電機(jī)組件可驅(qū)動一組或多組絲杠螺母組件，電機(jī)組件也可為多組，本實(shí)施例的電機(jī)組件為兩組，每組電機(jī)組件分別驅(qū)動兩組(共四組)絲杠螺母組件。如圖8所示，每組電機(jī)組件均包括電機(jī)15及聯(lián)軸器16，每組絲杠螺母組件均包括絲杠18、左旋螺母19及右旋螺母20 ;兩個電機(jī)15并排固定在固定框14上，四個絲杠18分別轉(zhuǎn)動安裝在固定框14的前、后壁上，且相互平行，每個絲杠上均連接有同步帶輪25 ;四個絲杠18中位于中間的兩個絲杠的同一端通過聯(lián)軸器16分別與兩個電機(jī)15連接，另外位于兩側(cè)的兩個絲杠上的同步帶輪25則分別與相近的絲杠上的同步帶輪25通過第二同步帶17相連,實(shí)現(xiàn)一個電機(jī)15同時驅(qū)動兩個絲杠同步旋轉(zhuǎn)。左旋螺母19和右旋螺母20分別從絲杠18的前、后兩端正向及反向旋入，兩個螺母之間通過連接筒21相連。當(dāng)電機(jī)15旋轉(zhuǎn)帶動與之相連的絲杠18旋轉(zhuǎn)時，通過絲杠上的同步帶輪25和第二同步帶17帶動兩個絲杠同時、同向轉(zhuǎn)動,帶動兩個連接筒21向前運(yùn)動。
[0033]如圖3?7所示，每個絲杠螺母組件上均上下設(shè)置有上起縫機(jī)構(gòu)和下起縫機(jī)構(gòu)(即上、下起縫機(jī)構(gòu)均為四個)，上起縫機(jī)構(gòu)和下起縫機(jī)構(gòu)均為雙搖桿機(jī)構(gòu)，上起縫機(jī)構(gòu)包括連接筒21、上前起升臂22、上后起升臂23及起升臂24，上前起升臂22、上后起升臂23、起升臂24與連接筒21相互鉸接、構(gòu)成位于絲杠螺母組件上方的平行四邊形機(jī)構(gòu)；下起縫機(jī)構(gòu)包括下前起升臂29、下后起升臂30、擴(kuò)張臂31及連接筒21，下前起升臂29、下后起升臂30、擴(kuò)張臂31與連接筒21相互鉸接、構(gòu)成位于絲杠螺母組件下方的平行四邊形機(jī)構(gòu)。上、下起縫機(jī)構(gòu)共用同一個連接筒21，下前起升臂29與下后起升臂30形狀結(jié)構(gòu)相同，均為門框形狀，下前起升臂29與下后起升臂30分別套在連接筒21上，兩條豎邊分別與連接筒21相鉸接；上前起升臂22與上后起升臂23分別固接在下前起升臂29與下后起升臂30的橫邊，起升臂24分別與上前起升臂22及上后起升臂23鉸接，擴(kuò)張臂31分別與下前起升臂29及下后起升臂30鉸接。本實(shí)施例中，上起縫機(jī)構(gòu)中共有六個起升臂24和一個固定臂32，固定臂32與固定框14連接在一起，在起縫器運(yùn)動過程中固定臂32處于固定狀態(tài)。在固定臂32的前端加工有一圓柱形孔，并在孔中安裝有攝像頭。六個起升臂24中與兩個電機(jī)15相對應(yīng)，每個電機(jī)15對應(yīng)三個起升臂24 ;每個電機(jī)15對應(yīng)的三個起升臂24都被間隔開來，從起縫器的左側(cè)開始第一、三、六起升臂24對應(yīng)一組電機(jī)15，第二、五、七起升臂24對應(yīng)另一組電機(jī)15，中間的第四個是固定臂32。即第三、五起升臂分別與兩個電機(jī)15連接，第一起升臂與第三起升臂通過第二同步帶17連接、為主動起升臂，第七起升臂與第五起升臂通過第二同步帶17連接、為主動起升臂；第二起升臂為從動起升臂，通過連接軸與第五、七起升臂連動，第六起升臂為從動起升臂、通過連接軸與第一、三起升臂連動。在起縫器起縫運(yùn)動過程中兩組起升臂24是交替進(jìn)行起縫運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)的起縫運(yùn)動。
[0034]為了使各起升臂24動作同步、起縫平穩(wěn)，在固定框14上安裝有上固定座28，該上固定座28上設(shè)有上固定軸27，上固定軸27分別穿過每個絲杠螺母組件上的上前起升臂22，在上固定軸27上套接有上導(dǎo)向臂26的一端，上導(dǎo)向臂26的另一端與上前起升臂22鉸接；當(dāng)連接筒21沿絲杠18向前運(yùn)動時,帶動上、下起縫機(jī)構(gòu)運(yùn)動，上起縫機(jī)構(gòu)在上導(dǎo)向臂26的帶動下，起升臂24的運(yùn)動軌跡是一個近似U形的曲線，擴(kuò)張臂31的運(yùn)動軌跡與起升臂24的運(yùn)動軌跡相反，呈現(xiàn)一段“反U”形運(yùn)動曲線。如圖9所示，為了增加起升臂24的摩擦力，各起升臂24的起縫面為齒狀面，該起縫面為斜面，由上至下、由內(nèi)向外傾斜。
[0035]如圖2所示，擺臂機(jī)構(gòu)包括擺臂電機(jī)1、擺臂輸出法蘭3、擺臂4及擺臂電機(jī)固定座5,擺臂電機(jī)1通過擺臂電機(jī)固定座5固定在起縫器的外殼2上，該擺臂電機(jī)1的輸出軸與擺臂輸出法蘭3通過D形孔相連，同時擺臂輸出法蘭3的法蘭盤與擺臂4的一端連接；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)7、驅(qū)動電機(jī)安裝座8、大同步帶輪9、小同步帶輪11、大履帶輪6及小履帶輪10，驅(qū)動電機(jī)7通過驅(qū)動電機(jī)安裝座8固接在擺臂4上，大同步帶輪9與驅(qū)動電機(jī)7的輸出軸固連，同時與驅(qū)動電機(jī)安裝座8通過軸承相連，小履帶輪10與小同步帶輪11之間同軸安裝并且固連安裝在擺臂4的另一端，大同步帶輪9與小同步帶輪11之間通過第一同步帶12相連，擺臂輸出法蘭3的軸外安裝軸承，大履帶輪6安裝在該軸承上，小履帶輪10大履帶輪6之間通過第一同步帶12相連，大同步帶輪9位于小履帶輪10與大履帶輪6之間。
[0036]本發(fā)明的工作原理為:
[0037]擺臂電機(jī)1的輸出軸旋轉(zhuǎn)帶動擺臂4旋轉(zhuǎn)，當(dāng)驅(qū)動機(jī)構(gòu)中的小履帶輪10的高度低于起縫機(jī)構(gòu)(即擴(kuò)張臂31)的底面時，起縫器可以通過四套擺臂機(jī)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)來移動。在這種運(yùn)動模式下，起縫器可以通過改變擺臂機(jī)構(gòu)與地面的角度來實(shí)現(xiàn)跨越不同高度的障礙。
[0038]如圖10所示，當(dāng)本發(fā)明在復(fù)雜環(huán)境下遇到高大障礙時，起縫器的前部兩個擺臂逆時針旋轉(zhuǎn)，直到小履帶輪端的履帶接觸到障礙頂端；然后起縫器后部的兩個擺臂順時針轉(zhuǎn)動，直到小履帶輪端的履帶接觸到地面；最后四個擺臂同時發(fā)力將起縫器撐起，同時驅(qū)動電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動履帶向前轉(zhuǎn)動跨越過前方的障礙。
[0039]起縫時，電機(jī)15工作，驅(qū)動絲杠18旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動連接筒21向前運(yùn)動；各起升臂24和擴(kuò)張臂31分別以“U”形運(yùn)動曲線和反“U”形運(yùn)動曲線工作交替進(jìn)行起縫運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)的起縫運(yùn)動。
【權(quán)利要求】
1.一種具有移動功能的起縫器，其特征在于:包括起縫機(jī)構(gòu)、擺臂機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)及外殼(2)，其中外殼(2)的兩側(cè)分別安裝有擺臂機(jī)構(gòu)，每個擺臂機(jī)構(gòu)上均安裝有驅(qū)動所述起縫器移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述起縫機(jī)構(gòu)安裝在外殼(2)內(nèi)，包括電機(jī)組件、絲杠螺母組件及用于起縫的上起縫機(jī)構(gòu)和下起縫機(jī)構(gòu)，電機(jī)組件及絲杠螺母組件分別安裝在外殼(2)內(nèi)的固定框(14)上，絲杠螺母組件中的絲杠與電機(jī)組件連接，絲杠螺母組件中的螺母的上下兩側(cè)分別連接有所述上起縫機(jī)構(gòu)和下起縫機(jī)構(gòu)，該上起縫機(jī)構(gòu)和下起縫機(jī)構(gòu)均為平行四邊形機(jī)構(gòu)，電機(jī)組件通過絲杠螺母組件驅(qū)動所述上起縫機(jī)構(gòu)和下起縫機(jī)構(gòu)以相反的運(yùn)動軌跡交替起縫。
2.按權(quán)利要求1所述具有移動功能的起縫器，其特征在于:所述電機(jī)組件為一個或多個，當(dāng)電機(jī)組件為多個時，分別安裝在所述固定框(14)上，每個電機(jī)組件驅(qū)動一個或多個絲杠螺母組件，當(dāng)每個電機(jī)組件驅(qū)動多個絲杠螺母組件時，分別安裝在所述固定框(14)上，各絲杠螺母組件之間通過傳動機(jī)構(gòu)連接，任一個絲杠螺母組件與所述電機(jī)組件相連，由所述電機(jī)組件驅(qū)動各絲杠螺母組件同步動作，進(jìn)而帶動各絲杠螺母組件上的平行四邊形機(jī)構(gòu)動作。
3.按權(quán)利要求1或2所述具有移動功能的起縫器，其特征在于:所述上起縫機(jī)構(gòu)和下起縫機(jī)構(gòu)均為雙搖桿機(jī)構(gòu)，上起縫機(jī)構(gòu)包括連接筒(21)、上前起升臂(22)、上后起升臂(23)及起升臂(24)，上前起升臂(22)、上后起升臂(23)、起升臂(24)與連接筒(21)相互鉸接、構(gòu)成位于絲杠螺母組件上方的平行四邊形機(jī)構(gòu)；所述下起縫機(jī)構(gòu)包括下前起升臂(29)、下后起升臂(30)、擴(kuò)張臂(31)及所述連接筒(21)，下前起升臂(29)、下后起升臂(30)、擴(kuò)張臂(31)與連接筒(21)相互鉸接、構(gòu)成位于絲杠螺母組件下方的平行四邊形機(jī)構(gòu)。
4.按權(quán)利要求3所述具有移動功能的起縫器，其特征在于:所述連接筒(21)與所述絲杠螺母組件中的螺母相連，所述上前起升臂(22)與下前起升臂(29)連接后、鉸接在該連接筒(21)上，所述上后起升臂(23)與下后起升臂(30)連接后、鉸接在所述連接筒(21)上，所述起升臂(24)分別與上前起升臂(22)及上后起升臂(23)鉸接，所述擴(kuò)張臂(31)分別與下前起升臂(29 )及下后起升臂(30 )鉸接。
5.按權(quán)利要求3所述具有移動功能的起縫器，其特征在于:所述固定框(14)上安裝有上固定座(28)，該上固定座(28)上設(shè)有上固定軸(27)，當(dāng)絲杠螺母組件為多個時，所述上固定軸(27)分別穿過每個絲杠螺母組件上的上前起升臂(22)，在上固定軸(27)上套接有上導(dǎo)向臂(26)的一端，所述上導(dǎo)向臂(26)的另一端與所述上前起升臂(22)鉸接。
6.按權(quán)利要求5所述具有移動功能的起縫器，其特征在于:由同一個電機(jī)組件驅(qū)動的上起縫機(jī)構(gòu)中的起升臂(24)為主動起升臂，該主動起升臂通過連接軸可連接至少一個從動起升臂連動。
7.按權(quán)利要求3所述具有移動功能的起縫器，其特征在于:所述起升臂(24)的起縫面為齒狀面，該起縫面為斜面，由上至下、由內(nèi)向外傾斜。
8.按權(quán)利要求1或2所述具有移動功能的起縫器，其特征在于:所述擺臂機(jī)構(gòu)包括擺臂電機(jī)(I)、擺臂輸出法蘭(3)及擺臂(4)，擺臂電機(jī)(I)安裝在所述外殼(2)上，該擺臂電機(jī)(I)的輸出軸與擺臂輸出法蘭(3)相連，所述擺臂(4)的一端與所述擺臂輸出法蘭(3)的法蘭盤連接；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)(7)、大同步帶輪(9)、小同步帶輪(11)、大履帶輪(6)及小履帶輪(10)，其中驅(qū)動電機(jī)(7)安裝在所述擺臂(4)上，在驅(qū)動電機(jī)(7)的輸出軸上連接有大同步帶輪(9)，所述小同步帶輪(11)及小履帶輪(10)同軸設(shè)置、位于所述擺臂(4)的另一端,所述小同步帶輪(11)通過第一同步帶(12)與大同步帶輪(9)相連,所述小履帶輪(10)通過履帶(13)與轉(zhuǎn)動連接在所述擺臂輸出法蘭(3)軸上的大履帶輪(6)相連。
9.按權(quán)利要求8所述具有移動功能的起縫器，其特征在于:所述小履帶輪(10)及小同步帶輪(11)之間固連，并通過同一轉(zhuǎn)軸安裝在所述擺臂(4)的另一端；所述大同步帶輪(9)位于小履帶輪(10)與大履帶輪(6)之間。
10.按權(quán)利要求1或2所述具有移動功能的起縫器，其特征在于:所述絲杠螺母組件包括絲杠(18)、左旋螺母(19)及右旋螺母(20)，其中絲杠(18)轉(zhuǎn)動安裝在所述固定框(14)上，絲杠(18)的任一端與所述電機(jī)組件相連，左旋螺母(19)及右旋螺母(20)分別正向及反向安裝在絲杠(18)上，所述平行四邊形機(jī)構(gòu)位于下方的桿連接在左旋螺母(19)及右旋螺母(20)之間；由同一電機(jī)組件驅(qū)動的多個絲杠螺母組件，相鄰絲杠螺母組件的絲杠(18)上分別安裝有同步帶輪(25)，相鄰絲杠(18)上的同步帶輪(25)之間通過第二同步帶(17)相連。
【文檔編號】B66F13/00GK104276531SQ201310277852
【公開日】2015年1月14日 申請日期:2013年7月3日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月3日
【發(fā)明者】李斌, 李志強(qiáng), 張國偉, 王聰, 鄭懷兵 申請人:中國科學(xué)院沈陽自動化研究所