專利名稱：一種鋼板堆垛系統(tǒng)及堆垛方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及鋼鐵技術(shù)領(lǐng)域，具體地，本發(fā)明涉及一種鋼板堆垛系統(tǒng)及堆垛方法。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的寬厚板生產(chǎn)過程中需要對(duì)所生產(chǎn)的鋼板進(jìn)行多次堆垛轉(zhuǎn)移，以進(jìn)行合理的 熱處理、儲(chǔ)存和運(yùn)輸。對(duì)鋼板進(jìn)行堆垛是一項(xiàng)重要工作，由于堆垛整齊度以及堆垛效率對(duì)堆 垛安全和后續(xù)生產(chǎn)影響較大，因此在堆垛過程中需要地面指揮人員和嫻熟操作人員密切配 合才能順利完成，在這個(gè)過程中，堆垛效率低，人員勞動(dòng)量大，因此限制了寬厚板生產(chǎn)線或 熱處理車間的組織生產(chǎn)。目前，吊運(yùn)系統(tǒng)方面有很多精確定位的新技術(shù)，但這些新技術(shù)應(yīng)用 到寬厚板堆垛時(shí)不能很好的解決遇到的問題。
中國專利CN101143686A公布了一種天車定位系統(tǒng)及定位方法。該發(fā)明采用工業(yè) 控制計(jì)算機(jī)作為核心，將工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、數(shù)據(jù)采集卡、下位機(jī)PLC和傳感器有機(jī)地融合在 一起。該系統(tǒng)采用高精度激光傳感器和編碼器測取天車X、1、z三個(gè)方向的距離，經(jīng)過不同 類型的數(shù)據(jù)采集卡送入工業(yè)控制計(jì)算機(jī)CPU中，同時(shí)，采用OPC技術(shù)通過現(xiàn)場總線將天車運(yùn) 行的狀態(tài)實(shí)時(shí)從下位機(jī)PLC讀到上位機(jī)-工業(yè)控制計(jì)算機(jī)中，然后在工業(yè)控制計(jì)算機(jī)中利 用Visual Basic等高級(jí)語言編寫數(shù)據(jù)處理和界面顯示程序，達(dá)到實(shí)時(shí)顯示天車運(yùn)行位置和 狀態(tài)的目的，從而為天車操作人員提供天車運(yùn)行的精確數(shù)據(jù)。該發(fā)明應(yīng)用在寬厚板堆垛時(shí)， 需要在現(xiàn)場多個(gè)位置安裝大量的傳感器和相關(guān)設(shè)備，導(dǎo)致該系統(tǒng)投資大、設(shè)備維護(hù)繁瑣。
中國專利CN201121095Y公開了一種新型天車吊車定位器，它是針對(duì)現(xiàn)有的射頻 卡和射頻電纜定位法精度低和費(fèi)用高問題而設(shè)計(jì)的。其由設(shè)在吊車上的位置轉(zhuǎn)換傳感器， 以及通過導(dǎo)線與位置轉(zhuǎn)換傳感器相連接的數(shù)據(jù)處理儀表，和設(shè)置在鐵軌一側(cè)的若干個(gè)位置 器組成。其中位置轉(zhuǎn)換傳感器包括滾輪和位置讀出傳感器，其中的位置器具有不同參數(shù)。由 于位置器可反映出吊車的動(dòng)態(tài)位置，因此它可將吊車在相鄰兩個(gè)位置器之間的誤差降到最 低，因此而實(shí)現(xiàn)天車吊車的準(zhǔn)確定位。該發(fā)明用于鋼板堆垛時(shí)，由于本身的設(shè)計(jì)原因，只能 實(shí)現(xiàn)線性精確定位，無法滿足鋼板堆垛對(duì)平面精確定位的要求。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供一種鋼板堆垛系統(tǒng)，該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)鋼板堆垛過程中的平 面精確定位，提高堆垛效率和堆垛質(zhì)量。
為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用了如下的技術(shù)方案
一種鋼板堆垛系統(tǒng)，包括照明子系統(tǒng)2、觀瞄指示子系統(tǒng)3、攝像子系統(tǒng)4、顯示子 系統(tǒng)5、示位點(diǎn)15和伸縮桿10，所述伸縮桿10的兩個(gè)伸縮套管上分別設(shè)置一集成基體1，所 述照明子系統(tǒng)2、觀瞄指示子系統(tǒng)3、攝像子系統(tǒng)4設(shè)置在集成基體I上。
所述照明子系統(tǒng)2由至少一個(gè)照明部件組成，且所述照明部件圍繞攝像子系統(tǒng)4 設(shè)置，優(yōu)選地，照明子系統(tǒng)2由二個(gè)照明部件組成，且圍繞攝像子系統(tǒng)4呈直角分布；也可由 多于二個(gè)的照明部件組成，所述照明部件為遠(yuǎn)光照明燈，也可選用其他的照明設(shè)備。
當(dāng)進(jìn)行鋼板吊運(yùn)時(shí)，照明子系統(tǒng)2打開工作，可以防止目標(biāo)物光線不足。
所述觀瞄指示子系統(tǒng)3由兩個(gè)觀瞄指示部件組成，所述兩個(gè)觀瞄指示部件圍繞攝 像子系統(tǒng)4呈直角分布，且兩個(gè)觀瞄指示部件所投射的指示線垂直相交，形成十字形的目 標(biāo)瞄準(zhǔn)基線，所述觀瞄指示部件為紅色激光燈或綠色激光燈。
所述激光燈垂直向下發(fā)射激光束條，用以照射在攝像子系統(tǒng)所能觀察的視場內(nèi)。 當(dāng)行車操作工通過觀瞄指示子系統(tǒng)進(jìn)行堆垛對(duì)位時(shí)，以瞄準(zhǔn)打靶的方式進(jìn)行，隨著激光線 束投射在視場內(nèi)并隨操作人員操作運(yùn)動(dòng)時(shí)有很好的臨場感。
所述顯示子系統(tǒng)5將攝像子系統(tǒng)4所拍攝的畫面進(jìn)行顯示，且顯示子系統(tǒng)5上設(shè) 置一視場標(biāo)記圓6 ；
所述十字形的目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線通過所述攝像子系統(tǒng)4成像在所述顯示子系統(tǒng)5上的 視場標(biāo)記圓6的中心；
所述攝像子系統(tǒng)能夠進(jìn)行自動(dòng)光學(xué)變焦，以便在吊運(yùn)鋼板的過程中實(shí)時(shí)變焦，清 楚地看到目標(biāo)物和目標(biāo)指示線。
所述攝像子系統(tǒng)在現(xiàn)有技術(shù)中有成熟裝備實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能。
所述伸縮桿10包括外管13、第二段伸縮套管12和第一段伸縮套管11，所述外管 10的活動(dòng)端活動(dòng)套設(shè)于第二段伸縮套管12上，第二段伸縮套管12活動(dòng)套設(shè)于第一段伸縮 套管11上。
所述第二段伸縮套管12和第一段伸縮套管11上分別設(shè)置一集成基體I，所述每一 個(gè)集成基體I設(shè)置所述照明子系統(tǒng)2、觀瞄指示子系統(tǒng)3、攝像子系統(tǒng)4。
所述伸縮桿10活動(dòng)連接于電磁吊橫梁9端部的電磁吊吊具8 一端，所述活動(dòng)連接 能固定住伸縮桿10并可使伸縮桿10繞活動(dòng)連接點(diǎn)14旋轉(zhuǎn)。
所述示位點(diǎn)15呈直角設(shè)置于鋼板堆垛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的一個(gè)角上，且該角與設(shè)置伸 縮桿10的電磁吊吊具8 一端相對(duì)應(yīng)。
所述示位點(diǎn)15是第一段伸縮套管上攝像子系統(tǒng)的參照線，其在鋼板堆垛目標(biāo)區(qū) 域的一個(gè)角上，該角對(duì)應(yīng)的位置和伸縮桿所在電磁吊區(qū)域所處的角位置一致，示位點(diǎn)可以 是油漆刷出來的十字線，也可以以白點(diǎn)示位，只要能明顯視覺可辨即可。
所述顯示子系統(tǒng)能提供直觀的視頻參照，且該顯示子系統(tǒng)上設(shè)置一視場標(biāo)記圓。
本發(fā)明的另一目的在于，提供一種鋼板堆垛方法，所述方法包括如下步驟
I)旋轉(zhuǎn)和拉伸位于電磁吊橫梁9端部的電磁吊吊具8 一端的伸縮桿10，使伸縮桿 10的第二段伸縮套管12上的攝像子系統(tǒng)4與電磁吊橫梁9中線的距離為所吊鋼板寬度的 一半;
2)伸縮桿10的第二段伸縮套管12上的照明子系統(tǒng)2、觀瞄指示子系統(tǒng)3和攝像 子系統(tǒng)4開始工作，顯示子系統(tǒng)5顯示攝像子系統(tǒng)4所拍攝的畫面；
3)將行車和電磁吊吊具8運(yùn)行至所吊鋼板上方；
4)調(diào)整行車和電磁吊吊具8，至所吊鋼板的一個(gè)鋼板角部出現(xiàn)在顯示子系統(tǒng)5顯 示界面上,該鋼板角部與伸縮桿10在電磁吊吊具8上的位置對(duì)應(yīng)；
5)通過顯示子系統(tǒng)5顯示界面上的視場標(biāo)記圓6中的十字形目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線觀察并 調(diào)整行車和電磁吊吊具8的位置，至步驟4)所述鋼板角部與十字形目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線的直角重 合；
6)電磁吊吊具8下降，吊起鋼板；
7)伸縮桿10的第二段伸縮套管12上的照明子系統(tǒng)2、觀瞄指示子系統(tǒng)3和攝像 子系統(tǒng)4停止工作，伸縮桿10的第一段伸縮套管11上的照明子系統(tǒng)2、觀瞄指示子系統(tǒng)3 和攝像子系統(tǒng)4開始工作，顯示子系統(tǒng)5顯示攝像子系統(tǒng)4所拍攝的畫面；
8)將行車和電磁吊吊具8運(yùn)行至堆垛目標(biāo)區(qū)域上方；
9)調(diào)整行車和電磁吊吊具8的位置，至堆垛目標(biāo)區(qū)域的示位點(diǎn)15直角出現(xiàn)在顯 示子系統(tǒng)5的顯示界面上，所述示位點(diǎn)15直角與設(shè)置伸縮桿10的電磁吊吊具8 —端相對(duì)
10)通過顯示子系統(tǒng)5顯示界面上的視場標(biāo)記圓6中的十字形目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線觀察 并調(diào)整行車和電磁吊吊具8的位置，至示位點(diǎn)15直角與十字形目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線的直角重合；
11)電磁吊吊具8下降，放下鋼板；
12)伸縮桿10的第一段伸縮套管11上的照明子系統(tǒng)2、觀瞄指示子系統(tǒng)3和攝像 子系統(tǒng)4停止工作；
重復(fù)上述步驟2)至11)至鋼板堆垛完成。
本發(fā)明相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)具有如下優(yōu)點(diǎn)
I)本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，投資成本低，在不明顯改動(dòng)現(xiàn)場設(shè)備的前提下可以明顯提高 堆垛效率和堆垛質(zhì)量，減少因?yàn)槎讯獠徽龑?dǎo)致的安全隱患和鋼板表面劃傷，提高堆垛鋼板 的穩(wěn)定性和安全性。
2)本發(fā)明的觀瞄指示子系統(tǒng)臨場感強(qiáng)、直觀，操作人員易于掌握，可以減少地面引 導(dǎo)人員的勞動(dòng)量和降低對(duì)行車操作人員熟練程度的要求。
3)本發(fā)明在鋼板調(diào)運(yùn)過程中可以實(shí)現(xiàn)電磁吊吊具正對(duì)鋼板中心線吊運(yùn)，避免吊運(yùn) 過程中縱向偏重。


圖1為本發(fā)明中照明子系統(tǒng)、攝像子系統(tǒng)、觀瞄指示子系統(tǒng)在集成基體上的分布 示意圖2為本發(fā)明中顯示子系統(tǒng)、視場標(biāo)記圓和目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線示意圖3為本發(fā)明中鋼板吊運(yùn)到堆垛目標(biāo)區(qū)域時(shí)的狀態(tài)其中，1、集成基體；2、照明子系統(tǒng)；3、觀瞄指示子系統(tǒng)；4、攝像子系統(tǒng)；5、顯示器； 6、視場標(biāo)記圓；7、目標(biāo)貓準(zhǔn)基線；8、電磁吊吊具；9、電磁吊橫梁；10、伸縮桿；11、第一段伸 縮套管；12、第二段伸縮套管；13外管；14、活動(dòng)連接點(diǎn)；15、示位點(diǎn)；16、鋼板；17、堆垛目標(biāo) 區(qū)域。
具體實(shí)施方式
下面以附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
實(shí)施例1
一種鋼板堆垛系統(tǒng)，包括照明子系統(tǒng)2、觀瞄指示子系統(tǒng)3、攝像子系統(tǒng)4、顯示子 系統(tǒng)5、示位點(diǎn)15和伸縮桿10。
如圖1所示，呈直角分布的兩個(gè)遠(yuǎn)光照明燈組成的照明子系統(tǒng)2、攝像子系統(tǒng)4與呈直角分布的兩個(gè)紅色激光燈組成的觀瞄指示子系統(tǒng)3設(shè)置于集成基體I內(nèi)，所述兩個(gè)紅 色激光燈所投射的指示線垂直相交，形成十字形的目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線。
如圖2所示，所述顯示子系統(tǒng)5將攝像子系統(tǒng)4所拍攝的畫面進(jìn)行顯示，且顯示子 系統(tǒng)5上集成一視場標(biāo)記圓6，所述十字形的目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線通過所述攝像子系統(tǒng)4成像在所 述顯示子系統(tǒng)5上的視場標(biāo)記圓6的中心；
所述攝像子系統(tǒng)能夠進(jìn)行自動(dòng)光學(xué)變焦，以便在吊運(yùn)鋼板的過程中實(shí)時(shí)變焦，清 楚地看到目標(biāo)物和目標(biāo)指示線。
所述攝像子系統(tǒng)在現(xiàn)有技術(shù)中有成熟裝備實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能。
如圖3所示，所述伸縮桿10包括外管13、第二段伸縮套管12和第一段伸縮套管 11，所述外管10的活動(dòng)端活動(dòng)套設(shè)于第二段伸縮套管12上,第二段伸縮套管12活動(dòng)套設(shè) 于第一段伸縮套管11上。
所述第二段伸縮套管12和第一段伸縮套管11上分別設(shè)置一集成基體I，所述每一 個(gè)集成基體I設(shè)置所述照明子系統(tǒng)2、觀瞄指示子系統(tǒng)3、攝像子系統(tǒng)4。
所述伸縮桿10活動(dòng)連接于電磁吊橫梁9端部的電磁吊吊具8 一端；
所述示位點(diǎn)15呈直角設(shè)置于鋼板堆垛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的一個(gè)角上，且該角與設(shè)置伸 縮桿10的電磁吊吊具8 一端相對(duì)應(yīng)。
所述示位點(diǎn)15是第一段伸縮套管上攝像子系統(tǒng)的參照線，其在鋼板堆垛目標(biāo)區(qū) 域的一個(gè)角，該角對(duì)應(yīng)的位置和伸縮桿所在電磁吊區(qū)域所處的角位置一致。
所述顯示子系統(tǒng)能夠提供直觀的視頻參照，且該顯示子系統(tǒng)上設(shè)置一視場標(biāo)記 圓。
一種鋼板堆垛方法，所述方法包括如下步驟
I)旋轉(zhuǎn)和拉伸位于電磁吊橫梁9端部的電磁吊吊具8 一端的伸縮桿，使伸縮桿10 的第二段伸縮套管12上的攝像子系統(tǒng)4與電磁吊橫梁9中線的距離為所吊鋼板寬度的一 半;
2)伸縮桿10的第二段伸縮套管12上的照明子系統(tǒng)2、觀瞄指示子系統(tǒng)3和攝像 子系統(tǒng)4開始工作，顯示子系統(tǒng)5顯示攝像子系統(tǒng)4所拍攝的畫面；
3)將行車和電磁吊吊具8運(yùn)行至所吊鋼板上方；
4)調(diào)整行車和電磁吊吊具8，至所吊鋼板的一個(gè)鋼板角部出現(xiàn)在顯示子系統(tǒng)5顯 示界面上,該鋼板角部與伸縮桿10在電磁吊吊具8上的位置對(duì)應(yīng)；
5)通過顯示子系統(tǒng)5顯示界面上的視場標(biāo)記圓6中的十字形目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線觀察并 調(diào)整行車和電磁吊吊具8的位置，使鋼板角部與十字形目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線的直角重合；
6)電磁吊吊具8下降，吊起鋼板；
7)伸縮桿10的第二段伸縮套管12上的照明子系統(tǒng)2、觀瞄指示子系統(tǒng)3和攝像 子系統(tǒng)4停止工作，伸縮桿10的第一段伸縮套管11上的照明子系統(tǒng)2、觀瞄指示子系統(tǒng)3 和攝像子系統(tǒng)4開始工作，顯示子系統(tǒng)5顯示攝像子系統(tǒng)4所拍攝的畫面；
8)將行車和電磁吊吊具8運(yùn)行至堆垛目標(biāo)區(qū)域上方；
9)調(diào)整行車和電磁吊吊具8的位置，至堆垛目標(biāo)區(qū)域的示位點(diǎn)15直角出現(xiàn)在顯 示子系統(tǒng)5的顯示界面上，所述示位點(diǎn)15直角與設(shè)置伸縮桿10的電磁吊吊具8 —端相對(duì)
10)通過顯示子系統(tǒng)5顯示界面上的視場標(biāo)記圓6中的十字形目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線觀察 并調(diào)整行車和電磁吊吊具8的位置，至示位點(diǎn)15直角與十字形目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線的直角重合；
11)電磁吊吊具8下降，放下鋼板；
12)伸縮桿10的第一段伸縮套管11上的照明子系統(tǒng)2、觀瞄指示子系統(tǒng)3和攝像 子系統(tǒng)4停止工作；
重復(fù)上述步驟2)至11)至鋼板堆垛完成。
權(quán)利要求
1.一種鋼板堆垛系統(tǒng)，包括照明子系統(tǒng)(2)、觀瞄指示子系統(tǒng)(3)、攝像子系統(tǒng)(4)、顯示子系統(tǒng)(5)、示位點(diǎn)(15)和伸縮桿(10)，所述伸縮桿(10)的兩個(gè)伸縮套管上分別設(shè)置一集成基體(1)，所述照明子系統(tǒng)(2)、觀瞄指示子系統(tǒng)(3)、攝像子系統(tǒng)(4)設(shè)置在集成基體(I)上； 所述照明子系統(tǒng)(2)由至少一個(gè)照明部件組成，且所述照明部件圍繞攝像子系統(tǒng)(4)設(shè)置； 所述觀瞄指示子系統(tǒng)(3)由兩個(gè)觀瞄指示部件組成，所述兩個(gè)觀瞄指示部件圍繞攝像子系統(tǒng)(4)呈直角分布，且兩個(gè)觀瞄指示部件所投射的指示線垂直相交，形成十字形的目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線，所述十字形的目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線通過所述攝像子系統(tǒng)(4)成像； 所述顯示子系統(tǒng)(5)，用于將攝像子系統(tǒng)(4)所拍攝的畫面進(jìn)行顯示，且顯示子系統(tǒng)(5)上設(shè)置一視場標(biāo)記圓(6); 所述十字形的目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線通過所述攝像子系統(tǒng)(4)成像在所述顯示子系統(tǒng)(5)上的視場標(biāo)記圓(6)的中心； 所述伸縮桿(10)包括外管(13)、第二段伸縮套管(12)和第一段伸縮套管(11)，所述外管(10)活動(dòng)套設(shè)于第二段伸縮套管(12)上，第二段伸縮套管(12)活動(dòng)套設(shè)于第一段伸縮套管(11)上； 所述伸縮桿(10 )活動(dòng)連接于電磁吊橫梁(9 )端部的電磁吊吊具(8 ) —端； 所述示位點(diǎn)(15)呈直角設(shè)置于鋼板堆垛目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的一個(gè)角上，且該角與設(shè)置伸縮桿(10)的電磁吊吊具(8)的一端相對(duì)應(yīng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述鋼板堆垛系統(tǒng)，其特征在于，所述照明子系統(tǒng)(2)由二個(gè)照明部件組成，所述二個(gè)照明部件圍繞攝像子系統(tǒng)(4)呈直角分布。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述鋼板堆垛系統(tǒng)，其特征在于，所述照明組件為遠(yuǎn)光照明燈。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述鋼板堆垛系統(tǒng)，其特征在于，所述觀瞄指示部件為紅色激光燈或綠色激光燈。
5.一種基于權(quán)利要求1鋼板堆垛系統(tǒng)的鋼板堆垛方法，所述方法包括以下步驟 1)旋轉(zhuǎn)和拉伸位于電磁吊橫梁(9)端部的電磁吊吊具(8)—端的伸縮桿(10)，使伸縮桿(10)第二段伸縮套管(12)上的攝像子系統(tǒng)(4)與電磁吊橫梁(9)中線的距離為所吊鋼板寬度的一半； 2)伸縮桿(10)的第二段伸縮套管(12)上的照明子系統(tǒng)(2)、觀瞄指示子系統(tǒng)(3)和攝像子系統(tǒng)(4)開始工作，顯示子系統(tǒng)(5)顯示攝像子系統(tǒng)(4)所拍攝的畫面； )將行車和電磁吊吊具(8 )運(yùn)行至所吊鋼板上方； 4)調(diào)整行車和電磁吊吊具(8)，使所吊鋼板的一個(gè)鋼板角部出現(xiàn)在顯示子系統(tǒng)(5)顯示界面上，該鋼板角部與伸縮桿(10)在電磁吊吊具(8)上的位置對(duì)應(yīng)； 5)通過顯示子系統(tǒng)(5)顯示界面上的視場標(biāo)記圓(6)中的十字形目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線觀察并調(diào)整行車和電磁吊吊具(8)的位置，使步驟4)中所述的鋼板角部與十字形目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線的直角重合； 6)電磁吊吊具(8)下降，吊起鋼板； 7)伸縮桿(10)的第二段伸縮套管(12)上的照明子系統(tǒng)(2)、觀瞄指示子系統(tǒng)(3)和攝像子系統(tǒng)(4)停止工作，伸縮桿(10)的第一段伸縮套管(11)上的照明子系統(tǒng)(2)、觀瞄指示子系統(tǒng)(3)和攝像子系統(tǒng)(4)開始工作，顯示子系統(tǒng)(5)顯示攝像子系統(tǒng)(4)所拍攝的畫面； 8)將行車和電磁吊吊具(8)運(yùn)行至堆垛目標(biāo)區(qū)域上方； 9)調(diào)整行車和電磁吊吊具(8)的位置，至堆垛目標(biāo)區(qū)域的示位點(diǎn)(15)直角出現(xiàn)在顯示子系統(tǒng)(5)的顯示界面上，所述示位點(diǎn)(15)直角與設(shè)置伸縮桿(10)的電磁吊吊具(8)—端相對(duì)應(yīng)； 10)通過顯示子系統(tǒng)(5)顯示界面上的視場標(biāo)記圓(6)中的十字形目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線觀察并調(diào)整行車和電磁吊吊具(8)的位置，至示位點(diǎn)(15)直角與十字形目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線的直角重合； 11)電磁吊吊具(8)下降，放下鋼板； 12)伸縮桿(10)的第一段伸縮套管(11)上的照明子系統(tǒng)(2)、觀瞄指示子系統(tǒng)(3)和攝像子系統(tǒng)(4)停止工作； 重復(fù)上述步驟2) 11)至鋼板堆垛完成。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述鋼板堆垛方法，其特征在于，所述照明子系統(tǒng)(2)由二個(gè)照明部件組成，所述二個(gè)照明部件圍繞攝像子系統(tǒng)(4)呈直角分布。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述鋼板堆垛方法，其特征在于，所述照明組件為遠(yuǎn)光照明燈。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述鋼板堆垛方法，其特征在于，所述觀瞄指示子系統(tǒng)(3)由兩個(gè)紅色激光燈或兩個(gè)綠色激光燈組成。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種鋼板堆垛系統(tǒng)及堆垛方法，所述堆垛系統(tǒng)包括照明子系統(tǒng)、觀瞄指示子系統(tǒng)、攝像子系統(tǒng)、顯示子系統(tǒng)、示位點(diǎn)和伸縮桿，所述伸縮桿的第二段伸縮套管和第一段伸縮套管上分別設(shè)置一集成基體，所述每一個(gè)集成基體設(shè)置照明子系統(tǒng)、觀瞄指示子系統(tǒng)、攝像子系統(tǒng)。所述堆垛方法為1)伸縮桿第二段伸縮套管上的攝像子系統(tǒng)與電磁吊橫梁中線的距離為所吊鋼板寬度的一半；2)通過十字形目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線觀察并調(diào)整行車和電磁吊吊具的位置，使鋼板角部與十字形目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線的直角重合；3)吊起鋼板運(yùn)行至堆垛目標(biāo)區(qū)域上方，示位點(diǎn)直角與十字形目標(biāo)瞄準(zhǔn)基線的直角重合，放下鋼板。該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)鋼板堆垛過程中的平面精確定位，提高堆垛效率和堆垛質(zhì)量。
文檔編號(hào)B66C13/46GK103043535SQ20131000389
公開日2013年4月17日 申請(qǐng)日期2013年1月6日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月6日
發(fā)明者張冠鋒, 李文錢, 王博, 劉洪銀, 馬琳, 楊州, 劉美, 吳昌飛, 劉斌, 劉艷芹 申請(qǐng)人:萊蕪鋼鐵集團(tuán)有限公司