確定起重機(jī)的抓取構(gòu)件的位置和偏斜度的系統(tǒng)和方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種確定起重機(jī)的抓取構(gòu)件(2)的水平位置和偏斜度的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：布置在抓取構(gòu)件(2)上的至少兩種類型的反射器(5，6)，至少兩種類型的反射器的相對(duì)位置和形狀是已知的；安裝在起重機(jī)上的至少一個(gè)掃描距離傳感器(7)，其用于測(cè)量從起重機(jī)到至少兩種類型的反射器的距離(R)和方向(a)；和數(shù)據(jù)處理裝置，其布置成在所述數(shù)據(jù)處理裝置的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)反射器的相對(duì)位置和形狀，并且至少根據(jù)反射器的相對(duì)位置和形狀以及測(cè)量出的從起重機(jī)到反射器的距離和方向來確定出抓取構(gòu)件(2)的水平位置和偏斜度。
【專利說明】確定起重機(jī)的抓取構(gòu)件的位置和偏斜度的系統(tǒng)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于確定起重機(jī)的抓取構(gòu)件的水平位置和偏斜度的系統(tǒng)和方法。在本發(fā)明的上下文中，起重機(jī)指的是在人工控制或自動(dòng)控制下能夠提升和搬運(yùn)例如集裝箱的負(fù)載的設(shè)備。本發(fā)明的具體應(yīng)用是定位集裝箱起重機(jī)的集裝箱抓手的位置。
【背景技術(shù)】
[0002]大多數(shù)國(guó)際貨物運(yùn)輸通過集裝箱I進(jìn)行。集裝箱為標(biāo)準(zhǔn)形狀的運(yùn)輸裝置，用來將貨物包裝在其中以便長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)輸。通常，集裝箱有三種不同規(guī)格，長(zhǎng)度為20英尺、40英尺或45英尺。集裝箱大約寬2.5米。
[0003]集裝箱在集裝箱碼頭(港口或內(nèi)陸)中由特定的集裝箱起重機(jī)搬運(yùn)，該集裝箱起重機(jī)包括安裝在軌道上的龍門起重機(jī)(RMG起重機(jī))和帶橡膠輪胎的龍門起重機(jī)(RTG起重機(jī))。安裝在軌道上的龍門起重機(jī)的一種特定類型是船對(duì)岸起重機(jī)，用于提起集裝箱以將其從船上卸至碼頭以及因此用于將集裝箱從碼頭裝載至集裝箱船上。
[0004]為了搬運(yùn)集裝箱，通常在集裝箱起重機(jī)上安裝有特定的用于抓取和提升集裝箱的集裝箱抓手。該集裝箱抓手的長(zhǎng)度可以根據(jù)所搬運(yùn)的集裝箱的長(zhǎng)度而改變。
[0005]當(dāng)前的目的在于使得集裝箱起重機(jī)自動(dòng)化，以便使得集裝箱起重機(jī)操作人員的工作更簡(jiǎn)單快速，或集裝箱搬運(yùn)機(jī)完全不需要操作人員，在這種情況下集裝箱搬運(yùn)機(jī)將在沒有操作人員的情況下進(jìn)行無人工操作。
[0006]通常如果目的是為了便于操作人員的工作，則在工作循環(huán)中的工作階段由計(jì)算機(jī)控制自動(dòng)進(jìn)行。該目的還在于加速特定的工作階段，提高精度、可靠性或安全性，或僅僅是為了方便操作人員的工作。
[0007]如果集裝箱搬運(yùn)機(jī)的控制艙完全不需要操作人員并且該集裝箱搬運(yùn)機(jī)無需人工操作，則該集裝箱搬運(yùn)機(jī)的工作階段的重要部分將由計(jì)算機(jī)控制自動(dòng)進(jìn)行。
[0008]當(dāng)目的在于使得該集裝箱起重機(jī)的操作自動(dòng)進(jìn)行時(shí)，需要被自動(dòng)化的一個(gè)功能是將集裝箱自動(dòng)堆疊在彼此頂部上和/或?qū)⒓b箱精確定位在地面上的所期望位置處。在這樣的情況下，對(duì)于集裝箱角部的位置目標(biāo)實(shí)現(xiàn)通常5cm的精度。如果集裝箱抓手通過提升纜繩或其它振蕩懸掛裝置懸掛在集裝箱起重機(jī)上，則由于風(fēng)和以及提升纜繩的不對(duì)稱負(fù)載和拉伸以及其它因素，不可能實(shí)現(xiàn)集裝箱抓手以足夠的精度垂直懸吊在起重機(jī)下方的正確位置中。
[0009]本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的是，為了在計(jì)算機(jī)控制下將上面的集裝箱安放在下方的集裝箱頂部上的所期望位置處，例如需要能夠精確測(cè)量出集裝箱抓手的側(cè)向位置、縱向位置以及集裝箱的水平偏斜度，并且必要時(shí)將集裝箱抓手引導(dǎo)至正確位置。如以前所知的一樣，所述側(cè)向和縱向位置和偏斜度例如通常可以通過安裝在集裝箱抓手上的牽引控制纜繩來控制。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的是，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)通過在集裝箱抓手的各個(gè)角部處安裝例如四根牽引纜繩，從而可以通過調(diào)節(jié)控制纜繩的相對(duì)長(zhǎng)度來使得集裝箱抓手水平運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)。在使得起重機(jī)自動(dòng)化時(shí)，可以尤其通過計(jì)算機(jī)來控制這些控制纜繩。[0010]這樣，例如可以通過使用計(jì)算機(jī)將上方集裝箱平穩(wěn)地下放至下方集裝箱的頂部上，優(yōu)選應(yīng)該知道所下放的集裝箱的精準(zhǔn)高度和縱向傾角，以便能夠通過提升纜繩的提升卷筒來調(diào)節(jié)縱向傾角從而與下方集裝箱或地面對(duì)應(yīng)，并且最好正好在集裝箱接觸下方集裝箱或地面之前使得下降運(yùn)動(dòng)減慢。本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員將理解的是，由于牽引纜繩的拉伸和在集裝箱中可能出現(xiàn)的不平衡負(fù)載，對(duì)集裝箱的縱向傾角的評(píng)估，特別是通過測(cè)量提升卷筒的偏斜度所作出的評(píng)估，是不可靠的。
[0011]能夠確定集裝箱抓手的方位和位置的一種現(xiàn)有技術(shù)系統(tǒng)包括安裝在起重機(jī)上的攝像頭和安裝在集裝箱抓手上的有源紅外線發(fā)光警示燈。然而，該系統(tǒng)的缺點(diǎn)在于，安裝在該集裝箱抓取元件上的攝像頭(至少兩個(gè))和警示燈(至少三個(gè))數(shù)量很多并且復(fù)雜，并且因此設(shè)備造價(jià)高昂。另外，高度測(cè)量和縱向傾角的測(cè)量精度對(duì)于上述用途而言是不夠的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種系統(tǒng)和方法，以便能夠減輕或消除上述問題中的至少一個(gè)。本發(fā)明的目的是通過在權(quán)利要求1和10中所披露的系統(tǒng)和方法來實(shí)現(xiàn)的。在從屬權(quán)利要求中披露了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方案。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的集裝箱抓手定位系統(tǒng)是基于安裝在集裝箱起重機(jī)上的掃描距離傳感器和在集裝箱抓手中的反射器。距離傳感器通常為基于激光技術(shù)尤其是基于對(duì)激光束光行進(jìn)時(shí)間的測(cè)量的傳感器，但根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)可采用另一種提供相應(yīng)的測(cè)定值的傳感器來實(shí)施。就本發(fā)明而言，反射器是集裝箱抓手內(nèi)的物件，并且具有一組明確的特征，從而使得該反射器能夠與在掃描距離傳感器的視野范圍內(nèi)的其它物體區(qū)分開。這一組特征至少包括該反射器的形狀和/或相對(duì)位置。例如通過以使得能夠忽略集裝箱抓手在多個(gè)方向和距離的測(cè)量期間的運(yùn)動(dòng)(擺動(dòng))的足夠短的時(shí)間間隔在多個(gè)方向上測(cè)量至物體的距離，從而可以確定在距離傳感器的視野內(nèi)的物體的形狀。如果根據(jù)多個(gè)方向和距離檢測(cè)出的物體的形狀對(duì)應(yīng)于存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)處理裝置的存儲(chǔ)器中的反射器的形狀，則可以認(rèn)為所檢測(cè)到的物體是反射器?？蛇x的是，可以根據(jù)其相對(duì)位置來確定該物體是反射器。除了形狀和相對(duì)位置之外，這組反射器特征例如也可以包括顏色。
[0014]本發(fā)明及其優(yōu)選實(shí)施方案使得能夠?qū)⑺鐾粋鞲衅饔糜诖_定集裝箱抓手的水平方位和位置(x_spr,y_spr,偏斜度)及其垂直方位和傾角(h_spr, trim)。通過將同一傳感器用于幾個(gè)不同的目的，可以實(shí)現(xiàn)明顯的成本節(jié)約并且便于設(shè)備校準(zhǔn)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]現(xiàn)將參照附圖并且通過優(yōu)選的工作實(shí)施例來對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更詳細(xì)地描述，其中:
[0016]圖1為集裝箱起重機(jī)、集裝箱抓手和安裝在其上的反射器的側(cè)視圖，其中該集裝箱起重機(jī)正在將一個(gè)集裝箱堆疊在另一個(gè)集裝箱頂部上；
[0017]圖2為集裝箱起重機(jī)抓手和安裝在其上的反射器的頂視圖；
[0018]圖3顯示出反射器的優(yōu)選形狀和在檢測(cè)反射器中所使用的變量。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面將采用集裝箱起重機(jī)10作為例舉說明而非限定性實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說明，其中負(fù)載構(gòu)件在這里為集裝箱抓手2通過特定的提升纜繩4和提升輪3 (圖1)懸掛在集裝箱起重機(jī)10上(通常懸掛在特定的載重滑車上)。通過轉(zhuǎn)動(dòng)提升卷筒11，可以改變提升纜繩4的長(zhǎng)度，并且因此使得集裝箱抓手2上升和下降。通過使得前后端部提升纜繩4加長(zhǎng)或縮短不同的長(zhǎng)度，可以改變集裝箱抓手2的縱向傾角。在要將所要移動(dòng)的集裝箱I按照上部集裝箱的前后端部同時(shí)接觸下部集裝箱(或底面)的方式堆疊在下部集裝箱I’的頂部上時(shí)，這是必須的。這在試圖精確定位集裝箱的情況下是最優(yōu)選的。
[0020]圖1、2和3顯示出根據(jù)本發(fā)明的集裝箱起重機(jī)10上的掃描激光傳感器7和設(shè)備的操作原理。該激光距離傳感器發(fā)射激光脈沖，該激光脈沖從碰到光束8的物體5、6反射，并且一些激光返回到激光距離傳感器的光接收器。激光距離傳感器確定出在發(fā)射和接收光脈沖之間的光的行進(jìn)時(shí)間，并且根據(jù)該行進(jìn)時(shí)間計(jì)算出反射物體的距離R。將激光距離傳感器緊固在相對(duì)于激光束圍繞著垂直軸14轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)子上,并且以較高的速率發(fā)射激光脈沖
8。然后，通常這些激光束8相互重疊，其中在這些激光束之間沒有留下任何間隙，從而使得能夠檢測(cè)出很小的物體。掃描激光距離傳感器7還采用其內(nèi)部傳感器測(cè)量出激光束8的發(fā)射角a。
[0021]如圖2所示，在集裝箱抓手2的各個(gè)角部處還安裝有四根牽引控制纜繩12(只顯示出一個(gè))，并且可以通過改變控制纜繩12的相對(duì)長(zhǎng)度來使得集裝箱抓手2側(cè)向運(yùn)動(dòng)并且使之水平轉(zhuǎn)動(dòng)。可以通過數(shù)據(jù)處理裝置13 (計(jì)算機(jī))來操控這些控制纜繩12。
[0022]在本發(fā)明的方法實(shí)施方案中，將一個(gè)激光傳感器7按照這樣一種方式盡可能恰好安裝在集裝箱抓手2上方地安裝在集裝箱起重機(jī)10的框架上，從而由激光束8畫出的軌跡8縱向地到達(dá)集裝箱抓手的頂面(圖2)，從而激光距離傳感器檢測(cè)到安裝在集裝箱抓取元件的頂面上的三個(gè)反射器5、6。該激光距離傳感器能夠可靠地檢測(cè)到例如通常甚至處于30米處的由金屬板制成并且淺色噴涂的反射器。這些反射器當(dāng)然也可以由一些其它材料制成。
[0023]通常，傳感器7為每個(gè)激光距離測(cè)量提供以下信息:測(cè)量角度a ;測(cè)量距離R ;可能還有反射強(qiáng)度I。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)也可以采用提供測(cè)量變量{a，R)或{a，R, 1}的其它傳感器來實(shí)施，并且因此不局限于只使用激光技術(shù)。
[0024]本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的是，在如圖3所示例如掃描激光傳感器的激光束擊中反射器時(shí)，可以根據(jù)公式(I)從傳感器7測(cè)量出的角度值a和距離讀數(shù)R計(jì)算出反射器表面相對(duì)于傳感器7和集裝箱起重機(jī)10的測(cè)量坐標(biāo)(h，y):
[0025]h=R cos (a) (I)
[0026]y=R sin (a)
[0027]下面將對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作更詳細(xì)說明。第一步包括確定三角反射器6相關(guān)于傳感器7和集裝箱起重機(jī)10的縱向位置(y_taka)，圖3。因?yàn)榧b箱抓手2的縱向運(yùn)動(dòng)范圍由于纜繩4、12而通常局限于+/-100cm，所以檢查局限于由距離傳感器7測(cè)量出的反射8(Rn，an)，通過公式(I)計(jì)算出的y值處于距離反射器6的已知縱向空閑位置+/-1OOcm的位置處(在集裝箱抓手2恰好處于起重機(jī)10下方時(shí))。假設(shè)在反射器6周圍的集裝箱抓手2的部分低于反射器6時(shí)，則可以通過從連續(xù)的反射(Rn，an)中選擇具有由公式(I)計(jì)算出的最高高度值h的反射來大致定位反射器6的頂部:
[0028]y_taka=Rn sin (an) (2)[0029]η=使得條款[Rn cos (an)]最大的反射
[0030]本領(lǐng)域技術(shù)人員還將理解的是，必要時(shí)可以通過檢查擊中反射器6的幾個(gè)反射(Rn, an)并且將反射器6的已知形狀與所測(cè)量的數(shù)值相配合來進(jìn)一步限定這樣限定出的數(shù)
本領(lǐng)域技術(shù)人員同樣將理解的是,集裝箱抓手2的可能的側(cè)向位移(x_etu, x_taka)不會(huì)影響圖3中所示類型的反射器6的探測(cè)。
[0031]在已經(jīng)限定了集裝箱抓手的縱向位置y_taka之后，第二步包括根據(jù)反射器5，6的相對(duì)縱向位置(yl...y4)計(jì)算楔形反射器5的理論縱向位置，如圖3。然后從由距離傳感器7測(cè)量出的反射(Rl，al...R4，a4)中選擇由公式(I)計(jì)算出的縱向值y與理論值對(duì)應(yīng)最好的反射。
[0032]第三步包括根據(jù)公式(I)從反射(Rl，al...R4, a4)中計(jì)算高度值h1...h4。當(dāng)在定位過程中采用根據(jù)圖3的楔形反射器5時(shí)，高度值hi和h2之間的差值(以及分別在h3和h4之間的差值)按如下關(guān)系與集裝箱抓手的側(cè)向位置線性相關(guān):
[0033]x_etu=A(hl~h2)+B_etu (3)
[0034]x_taka=A(h3_h4)+B_taka
[0035]其中常數(shù)A根據(jù)反射器5的形狀確定，并且校準(zhǔn)系數(shù)B_etu和B_taka根據(jù)反射器和距離傳感器7的設(shè)置來確定。如果距離傳感器7的側(cè)向傾角和縱向不垂直，則本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的是，校準(zhǔn)系數(shù)與高度(h)線性相關(guān)，并需要單獨(dú)校準(zhǔn)。
[0036]根據(jù)本發(fā)明的方法實(shí)施方案，反射器的確切高度也可如下限定:
[0037]h_etu=(hl+h2)/ 2 (4)
[0038]h_taka= (h3+h4) / 2
[0039]最后，限定出中心點(diǎn)的方位和集裝箱抓手的位置。該集裝箱抓手2的縱向位置由測(cè)量值y_taka根據(jù)下面公式確定:
[0040]y_spr=y_taka+C, (5)
[0041]其中校準(zhǔn)常數(shù)C根據(jù)反射器6的已知相對(duì)位置和距離傳感器7的設(shè)置來確定。該中心點(diǎn)的位置和集裝箱抓手2的偏斜度由值x_etu和x_taka根據(jù)下面公式計(jì)算出:
[0042]x_spr=(x_etu+x_taka)/2 (6)
[0043]skew=arctan2[x_etu~x_taka, D]
[0044]其中D是反射器5的已知距離。
[0045]根據(jù)本發(fā)明的方法的實(shí)施方案，可以通過采用數(shù)值h_etu和h_taka根據(jù)下面的公式計(jì)算出中心點(diǎn)的高度和起重機(jī)抓手2的縱向傾角:
[0046]h_T=(h_etu+h_taka)/2 (7)
[0047]trim=arctan2[h_etu~h_taka, D]
[0048]本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的是，隨著技術(shù)的進(jìn)步，本發(fā)明的基本構(gòu)思可以通過許多不同方式實(shí)施。因此，本發(fā)明及其實(shí)施方案不局限于上面描述的實(shí)施例，而是可在權(quán)利要求范圍內(nèi)改變。例如，通過將距離傳感器設(shè)置在起重機(jī)抓手上和起重機(jī)的反射表面上，從而可以實(shí)施本質(zhì)上相同的操作并得到相同的結(jié)果。
【權(quán)利要求】
1.一種用于確定起重機(jī)(10)的抓取構(gòu)件(2)的水平位置(x_spr, y_spr)和偏斜度(skew)的系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括: 至少兩種類型的反射器(5，6)，所述至少兩種類型的反射器布置在所述抓取構(gòu)件(2)上并且具有已知的相對(duì)位置和形狀； 安裝在所述起重機(jī)(10)上的至少一個(gè)掃描距離傳感器(7)，所述掃描距離傳感器布置成用于測(cè)量從起重機(jī)(10)到至少兩種類型的反射器(5，6)的距離(R)和方向(a)； 數(shù)據(jù)處理裝置(13)，所述數(shù)據(jù)處理裝置配置成: -在所述數(shù)據(jù)處理裝置的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述至少兩種類型的反射器(5，6)的相對(duì)位置和形狀；并且 -至少根據(jù)所述至少兩種類型的反射器(5，6)的相對(duì)位置和形狀以及測(cè)量出的從所述起重機(jī)(10)到所述至少兩種類型的反射器(5，6)的距離(R)和方向(a)來確定出所述抓取構(gòu)件(2)的水平位置(x_spr, y_spr)和偏斜度(skew)。
2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還布置成確定所述抓取構(gòu)件(2)的高度(h)和/或縱向傾角(trim)。`
3.如權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，在所述起重機(jī)(10)上安裝有一個(gè)掃描距離傳感器(7)。
4.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，一個(gè)類型的反射器(6)確定所述抓取構(gòu)件(2)的縱向位置(y_spr)，其中根據(jù)所述一個(gè)類型的反射器(6)的形狀對(duì)所述一個(gè)類型的反射器(6)進(jìn)行定位。
5.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，另一個(gè)類型的反射器(5)用于確定所述抓取構(gòu)件的側(cè)向位置(x_spr)和偏斜度(skew)，并且根據(jù)至少兩種類型的反射器(5，6)的相對(duì)位置信息對(duì)所述另一個(gè)類型的反射器(5)進(jìn)行定位。
6.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述掃描距離傳感器(7)為激光傳感器。
7.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)布置成自動(dòng)控制所述起重機(jī)(10)。
8.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述起重機(jī)(10)不需人工操作。
9.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述起重機(jī)(10)為集裝箱起重機(jī)，并且所述抓取構(gòu)件(2)為集裝箱抓手。
10.一種用于確定起重機(jī)(10)的抓取構(gòu)件(2)的水平位置(x_spr, y_spr)和偏斜度(skew)的方法，其特征在于，所述方法使用了:布置在所述抓取構(gòu)件(2)上的至少兩種類型的反射器(5，6)，所述至少兩種類型的反射器(5，6)的相對(duì)位置和形狀是已知的；安裝在所述起重機(jī)(10)上的至少一個(gè)掃描距離傳感器(7)，所述掃描距離傳感器(7)用于測(cè)量從所述起重機(jī)(10)到所述至少兩種類型的反射器(5，6)的距離(R)和方向(a);以及數(shù)據(jù)處理裝置(13)，所述數(shù)據(jù)處理裝置(13)執(zhí)行下列步驟: 從所述掃描距離傳感器(7)接收從所述起重機(jī)到所述至少兩種類型的反射器(5，6)的距離(R)和方向(a); 在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)所述至少兩種類型的反射器(5，6)的相對(duì)位置和形狀；和至少根據(jù)所述至少兩種類型的反射器(5，6)的相對(duì)位置和形狀以及測(cè)量出的從所述起重機(jī)(10)到所述至少兩種類型的反射器(5，6)的距離(R)和方向(a)來確定出所述抓取構(gòu)件(2)的水平位置(x_spr, y_spr)和偏斜度(skew)。
11.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，還確定出所述抓取構(gòu)件(2)的高度(h)和/或縱向傾角(trim)。
12.如權(quán)利要求10或11所述的方法，其特征在于，在所述起重機(jī)(10)上安裝有一個(gè)掃描距離傳感器(7)。
13.如前面權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，一個(gè)類型的反射器(6)確定所述抓取構(gòu)件(2)的縱向位置(y_spr)，其中根據(jù)所述一個(gè)類型的反射器(6)的形狀對(duì)所述一個(gè)類型的反射器(6)進(jìn)行定位。
14.如權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，另一個(gè)類型的反射器(5)用于確定所述抓取構(gòu)件的側(cè)向位置(x_spr)和偏斜度(skew)，并且所述反射器(5)根據(jù)所述至少兩種類型的反射器(5，6)的相對(duì)位置信息對(duì)所述另一個(gè)類型的反射器(5)進(jìn)行定位。
15.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，激光傳感器用作所述掃描距離傳感器(X)。
16.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，自動(dòng)地控制所述起重機(jī)(10)。
17.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述起重機(jī)(10)不需人工操作。
18.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述起重機(jī)(10)為集裝箱起重機(jī)，并且所述抓取構(gòu)件(2)為集裝箱抓手。
【文檔編號(hào)】B66C13/46GK103781717SQ201280035746
【公開日】2014年5月7日 申請(qǐng)日期:2012年7月17日 優(yōu)先權(quán)日:2011年7月18日
【發(fā)明者】K·林塔寧 申請(qǐng)人:科恩起重機(jī)有限公司