無線控制終端、控制對象物的無線控制裝置、緊急停止控制程序的制作方法
【專利摘要】提供一種無線控制終端，其構成為，通過與無線輔助終端進行協(xié)作而進行與控制裝置連接的控制對象物的控制，該無線輔助終端能夠將用于對控制對象物進行控制的規(guī)定的控制指示利用來自無線輔助終端所具有的電池的供給電力以規(guī)定的控制用無線方式發(fā)送給該控制裝置，其中，該無線控制終端設置有無線控制終端側電池，該無線控制終端側電池配置于該無線控制終端內，以使得提供以該無線控制終端側的規(guī)定的無線方式進行的、與控制對象物的緊急停止相關的控制所需要的驅動電力。而且，至少與無線控制終端側電池中的剩余蓄電量相關的剩余蓄電量信息輸出給設置于無線控制終端或者無線輔助終端的通知裝置。由此，在用于工業(yè)機器人等控制對象物的控制的、使用了輔助的無線終端的無線控制裝置中，能夠將驅動電力不足的影響防范于未然。
【專利說明】
無線控制終端、控制對象物的無線控制裝置、緊急停止控制程序
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及用于經由無線方式對控制對象物進行控制的無線控制裝置、以及構成該無線控制裝置的一部分的無線控制終端。【背景技術】
[0002]在工廠等生產現場中，多數配置有工業(yè)用機器人或機床等，當對這些各裝置進行控制時，由于來自操作者的可操作性或維護方面的無電纜的需求，期望該控制裝置的無線化。例如，在專利文獻1所公開的技術中，通過無線方式將用于進行工業(yè)機器人的示教的示教器(teach pendant)與工業(yè)機器人的控制器連結，從而實現提高操作者的操作性。此外， 在該技術中，在控制器上設置有開關控制梯形部，當由于操作者的疏漏而未按照意圖進行機器人操作時，該開關控制梯形部向機器人的伺服驅動器發(fā)出切斷電力指令。
[0003]另外，在實現控制裝置的無線化的情況下，用于驅動該無線控制裝置的電力基本上依賴配置于控制裝置內的電池。因而，無線控制裝置能夠驅動的時間限于能夠從電池接受供電的時間。因此，在像這樣的無線控制裝置那樣來自外部的供電被限制的裝置中普遍關注省電的需求。例如，在專利文獻2中公開了來自外部的供電受限的便攜終端中的與圖像顯不相關的省電技術。
[0004]現有技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本特開2011-224777號公報 [〇〇〇7] 專利文獻2:日本特開2013-168703號公報
【發(fā)明內容】

[0008]發(fā)明要解決的課題
[0009]關于工業(yè)機器人或機床等控制裝置，若考慮來自操作者的可操作性或維護方面的無電纜的需求等，則通過使該控制裝置成為無線化而大幅度地提高其便攜性，極大地提高實用性。另一方面，操作者也存在為了進行操作而出入配置有這樣的工業(yè)機器人或機床等的空間的情況。因此，為了確保難以預料的狀況下的操作者的安全，從安全標準的觀點出發(fā)有義務在控制裝置中設置用于對工業(yè)機器人等發(fā)出緊急停止指令的緊急停止裝置。因此， 無線控制裝置的設計成為專用設計，其制造所需要的成本不得不變高。因此，為了實現無線控制裝置的成本降低，提出了輔助地使用近年來廣泛使用的具有無線功能的感應板等無線終端的無線控制裝置的結構的方案。但是，即使在像這樣使用了輔助的無線終端的無線控制裝置中，也如上述那樣，與安全有關的緊急停止裝置的結構必須遵守所規(guī)定的標準。
[0010]在此，上述無線控制裝置由于無電纜化的原因，其驅動電力需要從內部所具有的電池接受供電。但是，關于這樣的內部電池，因為其供給電力量當然有限，因此只要不進行電池的充電或交換，能夠使用該無線控制裝置的時間就有限。而且，當在無線控制裝置中驅動電力不充分時，不能實現工業(yè)機器人等的操作或緊急停止裝置的緊急停止。即，在構成為只要在供電中就解除緊急停止裝置的緊急停止的情況下，工業(yè)機器人等有可能由于電池的電力不足而無意地發(fā)生停止。另外，在為了實現緊急停止裝置的緊急停止而需要電力的情況下，會由于電池的電力不足而不能使工業(yè)機器人等按照操作者的意圖停止，在安全上不優(yōu)選。由于像這樣實現控制裝置的無線化，無線控制裝置中的驅動電力不足成為極其重要的課題。
[0011]本發(fā)明就是鑒于這樣的問題而完成的，其目的在于，在用于工業(yè)機器人等控制對象物的控制的、使用了輔助的無線終端的無線控制裝置中，能夠將驅動電力不足的影響防范于未然。
[0012]用于解決課題的手段
[0013]在本發(fā)明中，為了解決上述課題，在使用了輔助的無線終端的無線控制裝置中，采用了將與電池的剩余蓄電量相關的信息輸出給無線控制裝置的通知裝置的結構，其中，該電池向進行緊急停止控制的緊急停止控制部供給驅動電力。通過像這樣將與控制對象物的緊急停止相關的驅動電力的、來自電池的供給狀態(tài)輸出給通知裝置，無線控制裝置的操作者能夠把握無線控制裝置能夠使用到何種程度，能夠避免意外地陷入難以對控制對象物進行控制的狀態(tài)。
[0014]詳細地說，本發(fā)明是一種無線控制終端，其構成為，通過與無線輔助終端進行協(xié)作而進行與控制裝置連接的控制對象物的控制，該無線輔助終端能夠利用來自無線輔助終端所具有的電池的供給電力，以規(guī)定的控制用無線方式將用于該控制對象物進行控制的規(guī)定的控制指示發(fā)送給該控制裝置。而且，該無線控制終端具有:收納部，其是收納所述無線輔助終端的收納部，在該無線輔助終端收納于該收納部的狀態(tài)下，該無線輔助終端與該無線控制終端被置于能夠相互進行電信息交換的狀態(tài);緊急停止控制部，其以所述無線控制終端側的規(guī)定的無線方式對所述控制裝置進行與所述控制對象物的緊急停止相關的控制;無線控制終端側電池，其配置于所述無線控制終端內，使得在該無線控制終端側至少提供所述緊急停止控制部的驅動所需要的驅動電力；以及輸出部，其至少將與所述無線控制終端側電池中的剩余蓄電量相關的剩余蓄電量信息輸出給設置于所述無線控制終端或者所述無線輔助終端的通知裝置。
[0015]本發(fā)明的無線控制終端通過與無線輔助終端進行協(xié)作動作，作為所謂的控制對象物的無線控制裝置發(fā)揮作用。該無線控制裝置通過以無線方式與控制對象物所連接的控制裝置進行通信，進行該控制對象物的控制。此外，作為控制對象物，能夠例示工業(yè)機器人或機床等裝置，也可以是這些裝置以外的裝置。另外，作為無線控制裝置對控制對象物的控制方式，能夠應用各種控制，至少包括與控制對象物的緊急停止相關的控制、和與該緊急停止控制不同的控制。
[0016]在此，無線輔助終端在其內部具有提供該無線輔助終端的驅動所需要的電力的電池，使用該供給電力，與控制對象物相關的規(guī)定的控制指示以規(guī)定的控制用無線控制方式發(fā)送給控制裝置。作為無線輔助終端，例如能夠采用具有普遍應用性的感應板裝置等。在這樣的感應板裝置中，也可以利用在此執(zhí)行的應用程序進行控制對象物的規(guī)定的控制指示的制作、以及其發(fā)送。此外，該規(guī)定的控制指示只要是與無線控制終端控制的緊急停止相關的控制以外的控制，其指示內容不特別進行限定。另外，規(guī)定的控制用無線方式既可以是能夠發(fā)送規(guī)定的控制指示的無線方式，例如也可以是無線輔助終端所具有的Wi — Fi(注冊商標) 的各種方式(使用了 IEEE802.11標準的無線通信方式)。
[0017]另一方面，本發(fā)明的無線控制終端通過與上述無線輔助終端進行協(xié)作而能夠進行控制對象物的無線控制。而且，在該無線控制終端中具有收納部，該收納部收納無線輔助終端，以使得為了進行該協(xié)作操作而能夠在兩者間進行信息的交換。該收納部既可以將無線輔助終端收納于無線控制終端的內部，另外也可以安裝在其外部表面而進行收納。
[0018]另外，在無線控制終端設置有緊急停止控制部，利用該緊急停止控制部經由該無線控制終端側的規(guī)定的無線方式進行至少與控制對象物的緊急停止相關的控制。該規(guī)定的無線方式是與無線輔助終端側的上述規(guī)定的控制用無線方式獨立使用的無線方式。因而， 在由無線輔助終端和無線控制終端形成的無線控制裝置中，至少形成有2個系統(tǒng)的無線路徑。通過像這樣形成有多個無線路徑，能夠分別向控制裝置側發(fā)送與控制目的對應的指示。
[0019]此外，無線輔助終端側的規(guī)定的控制用無線方式與無線控制終端側的規(guī)定的無線方式既可以相同也可以不同。即，所述無線控制終端側的規(guī)定的無線方式也可以是不同于所述規(guī)定的控制用無線方式的規(guī)定的緊急停止用無線方式。尤其是，該緊急停止用無線形式優(yōu)選是在控制對象物的緊急停止中實現從安全標準的觀點尋求的功能的無線方式。例如，作為規(guī)定的緊急停止用無線方式，能夠舉出依據IEC 62745的無線方式。由此，在由無線控制終端和無線輔助終端形成的無線控制裝置中，通過對控制裝置分別并行發(fā)送基于無線控制終端的至少按照規(guī)定的緊急停止用無線方式的與緊急停止相關的控制指示、和基于無線輔助終端的按照規(guī)定的控制用無線方式的控制指示，而成為有助于確保作為無線控制裝置的可靠性的結構。
[0020]在此，針對無線控制終端中的與緊急停止相關的控制使用來自無線控制終端側電池的供給電力。即，只要在無線控制終端側電池中剩余充足的電力，就正常地進行基于緊急停止控制部的與緊急停止相關的控制。但是，當該電池的剩余蓄電量為不充分的量時，無法確保緊急停止控制部進行的與緊急停止相關的控制，成為難以進行控制對象物的正常控制或緊急停止控制的正常工作的狀態(tài)(以下稱為“控制困難狀態(tài)”)。因此，在本發(fā)明的無線控制終端中，利用輸出部向通知裝置輸出與無線控制終端側電池的剩余蓄電量相關的剩余蓄電量信息。該通知裝置是為了對操作者進行信息通知而設置于無線控制終端或者無線輔助終端的裝置，利用這樣的結構，操作者能夠根據通知裝置的通知內容把握在無線控制終端側電池中電力剩余何種程度，能夠回避由于電力不足造成的意外的控制困難狀態(tài)的發(fā)生。
[0021]此外，通知裝置對操作者通知的方式只要是操作者利用自己的五感能夠把握該通知內容，可以是任意的通知方式。例如，能夠采用基于顯示器的顯示、基于聲音或燈的閃爍等的警告等通知方式。而且，通知裝置只要配置于由無線控制終端和無線輔助終端形成的無線控制裝置上，也可以配置于任意的終端上，另外也可以配置于兩終端上，通知裝置的數量既可以是1個也可以是多個。
[0022]另外，在上述無線控制終端中，還可以從該無線輔助終端向所述通知裝置輸出與所述無線輔助終端側的電池中的剩余蓄電量相關的信息。通過將與無線控制終端側電池的剩余蓄電量相關的信息、和與無線輔助終端側的電池的剩余蓄電量相關的信息都輸出給通知裝置，操作者能夠適當地把握兩終端的剩余蓄電量。由此，能夠將任意終端意外地陷入電力不足的情況防范于未然。
[0023]在此，在上述的無線控制終端中，所述緊急停止控制部也可以構成為，當以所述無線控制終端側的規(guī)定的無線方式利用來自所述無線控制終端側電池的供給電力間歇地或者定期地發(fā)送給所述控制裝置側的規(guī)定信號被切斷時，使所述控制對象物緊急停止。該結構是示出基于緊急停止控制部的緊急停止控制的一例。關于具有這樣構成的緊急停止控制部的無線控制終端，當無線控制終端側電池的剩余蓄電量成為不充分的狀態(tài)時，不進行上述規(guī)定信號的發(fā)送。由于該狀態(tài)與規(guī)定信號的發(fā)送被切斷的狀態(tài)可視為相同，其結果為，由于剩余蓄電量的降低而控制對象物陷入意外緊急停止的狀態(tài)即控制困難狀態(tài)。因此，通過如上述那樣利用輸出部將剩余蓄電量信息輸出給通知裝置，向操作者通知剩余蓄電量，對于操作者來說，能夠將意外的控制對象物的緊急停止防范于未然。
[0024]另外，作為緊急停止控制部的其它方式，也可以對控制裝置發(fā)送使控制對象物緊急停止的信號。關于具有像這樣構成的緊急停止控制部的無線控制終端，當無線控制終端側電池的剩余蓄電量成為不充分的狀態(tài)時，由于不能發(fā)送該緊急停止信號，因此陷入操作者不能使控制對象物按照意圖緊急停止的狀態(tài)，即與上述同樣陷入控制困難狀態(tài)。因此，通過如上述那樣利用輸出部將剩余蓄電量信息輸出給通知裝置，向操作者通知剩余蓄電量， 能夠避免控制對象物不能緊急停止的狀態(tài)。
[0025]另外，上述的無線控制終端還可以具有受電部，該受電部在所述無線控制終端側電池的剩余蓄電量為規(guī)定量以下的情況下，接受來自所述無線輔助終端側的電池的供電。 在那種情況下，所述輸出部將表示所述受電部正從所述無線輔助終端側的電池接受供電的情況的供電信息包含于所述剩余蓄電量信息中輸出給所述通知裝置。這樣，通過無線控制終端利用受電部從無線輔助終端接受供電，能夠避免發(fā)生上述的由于無線控制終端側電池的剩余蓄電量低下造成的控制困難狀態(tài)。另一方面，因為無線輔助終端側的電池的蓄電量也有限，因此這樣的受電部進行的電力受電并不能長期進行。因此，通過輸出部進行的剩余蓄電量信息的輸出對操作者通知受電部正在進行電力受電的情況，而能夠實現用于回避控制困難狀態(tài)的對策，例如，向無線控制終端側電池的充電、或控制對象物的緊急停止的回避 (例如，按照意圖的控制對象物的停止)。
[0026]此外，上述結構并不排除無線輔助終端從無線控制終端接受供電的結構。例如，在無線控制終端側電池的剩余蓄電量比較富余的情況下而無線輔助終端側電池的剩余蓄電量變少時，也可以向無線輔助終端側的電池提供無線控制終端側中超過所需電力的剩余部分的電力等。但是，當操作者不知道這樣的狀態(tài)而進行控制對象物的無線控制時，不知道來自無線控制終端側電池的放電而繼續(xù)的結果是，意外地陷入控制困難狀態(tài)的可能性也不少。因此，在進行從無線控制終端側電池向無線輔助終端側電池的供電的情況下，優(yōu)選輸出部將表示該供電狀態(tài)的供電信息包含于上述剩余蓄電量信息中而輸出給通知裝置。[〇〇27]在此，在上述無線控制終端中，所述輸出部將與所述無線控制終端能夠操作的剩余時間(即，能夠操作剩余時間)相關的信息與所述供電信息一起包含于所述剩余蓄電量信息中輸出給所述通知裝置。利用這樣的結構，能夠向操作者通知直到控制對象物發(fā)生控制困難狀態(tài)為止的時間。其結果為，操作者容易實現用于避免該控制困難狀態(tài)的對策。尤其在利用上述受電部從無線輔助終端側的電池接受供電的情況下，無線控制終端側電池的剩余蓄電量不是比較富余的狀態(tài)。因此，像這樣向操作者通知從無線輔助終端接受供電的無線控制終端能夠工作到何種程度(即，即使從外部接受供電也發(fā)生控制對象物的控制困難狀態(tài)為止的能夠操作剩余時間)極其有用。此外，計算出能夠操作剩余時間的計算部也可以形成于無線控制終端、或者無線輔助終端的任意一個。
[0028]在此，作為上述通知裝置的一例，該通知裝置也可以是所述無線輔助終端所具有的顯示裝置。在這種情況下，所述輸出部將所述剩余蓄電量信息發(fā)送給所述無線輔助終端， 使所述顯示裝置顯示該剩余蓄電量信息。這樣，當通知剩余蓄電量信息時，既可以使用已設在無線輔助終端的顯示裝置，作為其它方法也可以使用已設在無線控制終端的顯示裝置等。
[0029]另外，也能夠從緊急停止控制程序的方面掌握本發(fā)明，該緊急停止控制程序使無線控制終端執(zhí)行如下步驟，其中，該無線控制終端構成為通過與無線輔助終端進行協(xié)作而進行與控制裝置連接的控制對象物的控制，該無線輔助終端能夠利用來自無線輔助終端所具有的電池的供給電力，以規(guī)定的控制用無線方式將用于對控制對象物進行控制的規(guī)定的控制指示發(fā)送給該控制裝置。在這種情況下，該緊急停止控制程序使無線控制終端執(zhí)行如下步驟:
[0030]在收納所述無線輔助終端的收納部中收納有該無線輔助終端的狀態(tài)下，使所述無線控制終端置于能夠與該無線輔助終端相互進行電信息交換的狀態(tài)，從配置于所述無線控制終端內的無線控制終端側電池進行供電，以所述無線控制終端側的規(guī)定的無線方式對所述控制裝置進行與所述控制對象物的緊急停止相關的控制，至少將與所述無線控制終端側電池中的剩余蓄電量相關的剩余蓄電量信息輸出給設置于所述無線控制終端或者所述無線輔助終端的通知裝置，以對操作者進行信息通知。此外，在該緊急停止控制程序的發(fā)明中，只要不產生技術上的不一致，就能夠應用涉及上述無線控制終端的發(fā)明所公開的技術思想。
[0031]發(fā)明效果
[0032]在用于工業(yè)機器人等控制對象物的控制的、使用了輔助的無線終端的無線控制裝置中，能夠將驅動電力不足的影響防范于未然?！靖綀D說明】[〇〇33]圖1是示出在無線控制終端安裝了無線輔助終端而形成的無線控制裝置的概要結構的圖。
[0034]圖2是示出在無線控制裝置中，要將無線輔助終端安裝于無線控制終端的狀態(tài)的圖。
[0035]圖3是與無線控制終端、無線輔助終端、和工業(yè)機器人連接的控制裝置相關的功能框圖。[〇〇36]圖4是在無線控制終端執(zhí)行的剩余蓄電量顯示處理的流程圖。[〇〇37]圖5是在無線輔助終端執(zhí)行的剩余蓄電量顯示處理的流程圖。【具體實施方式】
[0038]參照附圖主要對本發(fā)明的無線控制終端10、以及構成為包含該無線控制終端10的示教器1進行說明。此外，以下實施方式的結構是例示，本發(fā)明不限于該實施方式的結構。 [〇〇39] 實施例1
[0040]圖1示出由2個無線終端即無線控制終端10、無線輔助終端20形成的相當于本發(fā)明的無線控制裝置的示教器1的概要結構。另外，圖2示出當形成示教器1時，在無線控制終端 10內收納有無線輔助終端20的狀態(tài)。如后述的圖3所示，示教器1是通過以無線方式對按照有線方式與工業(yè)機器人R1連接的該工業(yè)機器人R1的控制裝置30發(fā)送操作指示或緊急停止指示而能夠使操作者在無電纜的狀態(tài)下操作工業(yè)機器人R1的裝置。此外，控制裝置30安設于工業(yè)機器人R1附近，在其內部設置有提供工業(yè)機器人R1的致動器的驅動所需要的電力的電源裝置和放大器等。因而，示教器1也可以說是發(fā)出針對控制裝置30的電源裝置等的指示的控制裝置。
[0041]在此，形成示教器1的無線輔助終端20是近年來普遍使用的感應板終端，以下稱為感應板終端20。感應板終端20在內部具有運算裝置、存儲器等，通過由該運算裝置執(zhí)行規(guī)定的控制程序而發(fā)揮各種功能。此外，關于與感應板終端20相關的功能在后面進行說明。另夕卜，感應板終端20在其終端主體21上設置有觸控面板式的顯示器22。在這樣構成的感應板終端20中的驅動電力(S卩，上述控制程序的執(zhí)行或顯示器22的顯示所需的驅動電力)由感應板終端20內部具有的電池(以下也有時稱為“感應板終端側電池”)提供。該感應板終端側電池雖然能夠通過來自外部電源的充電而使其剩余蓄電量增加，但只要不像那樣進行充電， 就具有有限的蓄電量。[〇〇42]另外，無線控制終端10在終端主體11內形成有收納感應板終端20的收納空間14， 感應板終端20從收納空間14的開口部15插入。而且，在收納空間14的里部設置有無線控制終端10側的USB連接器16，USB連接器16在收納空間14內被定位成與經由開口部15插入到收納空間14的感應板終端20側的連接器卡合。而且，無線控制終端10對作為控制對象的工業(yè)機器人R1發(fā)出緊急停止指示的緊急停止按鈕12設置于終端主體11的前表面。關于該緊急停止，為了確保操作者的安全性，優(yōu)選遵守規(guī)定的標準例如ISO 13850。另外，無線控制終端10 在內部也具有運算裝置、存儲器等，通過由該運算裝置執(zhí)行規(guī)定的控制程序從而發(fā)揮各種功能。后面也對與無線控制終端10相關的功能進行說明。[〇〇43] 而且，無線控制終端10中的驅動電力(S卩，主要是上述工業(yè)機器人R1的緊急停止控制所需要的驅動電力)原則上由無線控制終端10內部所具有的電池13提供。關于該無線控制終端側的電池13，也與感應板終端側電池同樣地，雖然能夠通過來自外部電源的充電而使其剩余蓄電量增加，但只要不像那樣進行充電，就具有有限的蓄電量。[0〇44]這樣，示教器1在主要控制工業(yè)機器人R1的緊急停止控制的無線控制終端10中安裝有感應板終端20,該感應板終端20執(zhí)行用于使工業(yè)機器人R1動作的控制程序，兩終端協(xié)作動作，由此作為示教器1具有全部功能。因此，圖3示出在示教器1中無線控制終端10與感應板終端20經由USB連接器16電連接且兩終端能夠協(xié)作動作的狀態(tài)(圖1所示的狀態(tài))的情況下的、將各終端中發(fā)揮的各種功能的一部分圖像化的功能框圖。另外，在圖3中也簡潔地示出連接有工業(yè)機器人R1的、所安設的控制裝置30中的功能框圖。
[0045]首先，無線控制終端10作為功能部具有緊急停止控制部101、通信部102、剩余蓄電量監(jiān)視部103、輸出部104、剩余蓄電量控制部105、受電部106以及連接部107。該緊急停止控制部101是控制在示教器1與控制裝置30之間進行的工業(yè)機器人30的緊急停止控制的功能部。具體地說，緊急停止控制部30在正常時經由后述的通信部102從無線控制終端10定期地向控制裝置30發(fā)送規(guī)定信號。該規(guī)定信號若是定期到達控制裝置30,則是用于解釋為控制裝置30關于工業(yè)機器人R1形成有正常狀態(tài)的信號。然后，當操作者按下緊急停止按鈕12時， 該規(guī)定信號的發(fā)送被切斷。在控制裝置30中未收到規(guī)定信號，因此解釋為工業(yè)機器人R1發(fā)生了緊急狀態(tài)，利用后述的控制裝置30的控制部301執(zhí)行工業(yè)機器人R1的緊急停止。[〇〇46]在此，通信部102使用未圖示的設置于無線控制終端10側的天線控制與緊急停止控制部101的緊急停止相關的信號的發(fā)送，如上述那樣，用于緊急停止控制的規(guī)定信號由通信部102對后述的控制裝置30的通信部302發(fā)送。在此，關于工業(yè)機器人R1的緊急停止控制， 由于與操作者的安全性關系很大，因此通信部102的無線方式優(yōu)選遵守與進行無電纜控制的機械類的安全性相關的標準(IEC62745)。
[0047]接著，剩余蓄電量監(jiān)視部103是監(jiān)視無線控制終端10的電池13的剩余蓄電量的功能部。而且，由該剩余蓄電量監(jiān)視部103獲取的與電池13的剩余蓄電量相關的信息(剩余蓄電量信息)由輸出部104經由連接部107輸出至感應板終端20側。此外，該輸出部104作為剩余蓄電量信息輸出的信息不僅是與電池13的剩余蓄電量相關的信息，還輸出與來自后述的感應板終端20的供電狀態(tài)相關的信息、以及與在該供電狀態(tài)下的電池13的能夠操作的剩余時間相關的信息。
[0048]另外，剩余蓄電量控制部105是根據電池13的剩余蓄電量來控制來自感應板終端 20的供電的功能部。剩余蓄電量控制部105經由連接部107向感應板終端20側發(fā)出供電請求，接受該供電請求而開始的向無線控制終端1 〇的供電另外由受電部106經由連接部107接受。受電部106接受的電力積蓄在電池13中。而且，連接部107是經由USB連接器16而形成的無線控制終端10側的連接部，除了能夠在無線控制終端10與感應板終端20之間進行電信息交換之外，還能夠如上述那樣進行從感應板終端20向無線控制終端10的供電。[〇〇49]接著，對感應板終端20中的功能部進行說明。感應板終端20作為功能部具有機器人控制部201、通信部202、連接部203、供電控制部204、剩余蓄電量監(jiān)視部205以及顯示控制部206。該機器人控制部201通過執(zhí)行在感應板終端20中執(zhí)行的規(guī)定的控制用程序(例如，用于進行工業(yè)機器人R1的示教的程序)而形成。當執(zhí)行規(guī)定的控制用程序時，如圖1所示，在顯示器22中顯示有與該規(guī)定的控制用程序對應的窗口 20b，操作者通過在該窗口中進行規(guī)定的操作，而由機器人控制部201生成與該規(guī)定的操作對應的針對工業(yè)機器人R1的規(guī)定的控制指示。然后，該規(guī)定的控制指示經由通信部202向控制裝置30的通信部302發(fā)送，其后，控制部301按照該規(guī)定的控制指示驅動工業(yè)機器人R1。
[0050]在此，通信部202使用未圖示的設置于感應板終端20側的天線控制機器人控制部 201進行的規(guī)定的控制指示的發(fā)送、和/或從工業(yè)機器人R1收到的規(guī)定信號(例如，工業(yè)機器人的各關節(jié)的致動器的位置信息等)的接收。在此，這些信號或信息與上述的緊急停止指示相比是需要考慮操作者的安全性較低的信號或信息。因此，通信部202的無線形式與通信部 102的無線形式不同，不需要遵守與特定的安全性相關的標準，也可以是依據普遍應用的 Wi — Fi的標準的無線方式。一般來說，普遍應用的感應板終端大多采用某種Wi — Fi標準，因此也可以將像那樣已經設置于感應板終端20的無線方式的通信功能部代用作通信部202。 [0051 ]接著，連接部203是經由USB連接器16形成的感應板終端20側的連接部，除了能夠在無線控制終端10與感應板終端20之間進行電信息交換之外，還能夠如上述那樣進行從感應板終端20向無線控制終端10的供電。而且，供電控制部204是根據來自上述剩余蓄電量控制部105的供電請求而控制從感應板終端20側的電池向無線控制終端10供電的功能部。另夕卜，剩余蓄電量監(jiān)視部205是監(jiān)視感應板終端20側的電池的剩余蓄電量的功能部。而且，該剩余蓄電量監(jiān)視部205獲取的與剩余蓄電量相關的信息被傳遞給后述的顯示控制部206。 [〇〇52]而且，顯示控制部206是如下功能部:使無線控制終端10側的輸出部104輸出的剩余蓄電量信息和感應板終端20的剩余蓄電量監(jiān)視部205獲取的與感應板終端20側的電池的剩余蓄電量相關的信息顯示在感應板終端20的顯示器22上。在圖1中，被顯示的這些信息顯示于參照編號標注有20a的區(qū)域，關于顯示方式的詳細的方式，將在后面說明。[〇〇53]另外，與工業(yè)機器人30連接的控制裝置30具有控制部301和通信部302。通信部302 是控制與無線控制終端10的通信部102以及感應板終端20的通信部202之間的各種信號、信息的發(fā)送接收的功能部。此外，如上述那樣，因為在通信部102和通信部202中采用不同的無線方式，因此通信部302構成為能夠分別對應這些無線方式。而且，經由通信部302發(fā)送到控制裝置30的各種信號、信息被控制部301用于工業(yè)機器人R1的驅動或緊急停止等。[〇〇54]對在這樣構成為工業(yè)機器人R1的控制用的示教器1中執(zhí)行的剩余蓄電量顯示處理進行說明。該剩余蓄電量顯示處理在執(zhí)行示教器1對工業(yè)機器人R1進行某種控制的狀態(tài)下， 在無線控制終端10和感應板終端20中分別重復執(zhí)行。而且，在圖4中示出在無線控制終端10 中執(zhí)行的剩余蓄電量顯示處理的流程，在圖5中示出在感應板終端20中執(zhí)行的剩余蓄電量顯示處理的流程。[0055 ]首先，對圖4所示的在無線控制終端10中執(zhí)行的剩余蓄電量顯示處理進行說明。在 S101中，由剩余蓄電量監(jiān)視部103檢測電池13的剩余蓄電量Vr。具體地說，根據電池13的端子間電壓計算出剩余蓄電量Vr。當S101的處理結束時，進入S102。在S102中，進行在S101中檢測出的剩余蓄電量Vr是否是規(guī)定的基準值V0以下的判定。該規(guī)定的基準值V0是用于判斷是否從感應板終端20側的電池向電池13供電使得難以發(fā)生由電池13的剩余蓄電量低下引起的控制困難狀態(tài)的閾值。作為規(guī)定的基準值V 0，例如既可以設定相當于電池13充滿電的情況下的剩余蓄電量的50%的剩余量的值，也可以設定其以外的值。當在S102中是肯定判定時，進入S106,當是否定判定時，執(zhí)行S103?S105的處理后進入S106。此外，S102?S105的處理由剩余蓄電量控制部105來執(zhí)行。[〇〇56]接著，在S103中，鑒于電池13的剩余蓄電量為規(guī)定的基準值V0以下的情況，向該感應板終端20發(fā)送請求感應板終端20供電的供電請求。而且，在S104中，確認接受了上述供電請求的感應板終端20的供電狀態(tài)。具體地說，對受電部106接受來自感應板終端20的電力的情況、或者未按照發(fā)送的供電請求進行該供電的情況進行確認。[〇〇57]接著，在S105中，計算出在進行感應板終端20的供電的狀態(tài)下，無線控制終端10的電池13能夠進行何種程度供電，換言之，計算出無線控制終端10的能夠操作的剩余時間，該無線控制終端10的能夠操作的剩余時間表示在無線控制終端10中能夠何種程度正常地繼續(xù)緊急停止控制部101的緊急停止控制。具體地說，通過將由剩余蓄電量監(jiān)視部103獲取的電池13的剩余蓄電量、和由剩余蓄電量監(jiān)視部205獲取的供電源的感應板終端20側的電池的剩余蓄電量的合計剩余量除以為了繼續(xù)緊急停止控制部101的緊急停止控制所需的單位時間的耗電量，能夠計算出能夠操作的剩余時間。[〇〇58]而且，在S106中，輸出部104形成剩余蓄電量信息，該信息被發(fā)送給感應板終端20 偵t在該剩余蓄電量信息中包括:在S101中檢測的與電池13的剩余蓄電量相關的信息、在 S104中確認的與來自感應板終端20的供電狀態(tài)相關的信息、以及在S105中計算出的與能夠操作的剩余時間相關的信息。此外，被發(fā)送的剩余蓄電量信息附加于感應板終端20的顯示控制部206的顯示處理中。
[0059]接著，對在圖5所示的感應板終端20中執(zhí)行的剩余蓄電量顯示處理進行說明。首先，在S201中判定是否從無線控制終端10接收了供電請求。當在S201中是肯定判定時，進入 S202,當是否定判定時，進入S203。而且，在S202中，進行從感應板終端20側的電池向電池13 的供電。這些S201、S202的處理由供電控制部204來執(zhí)行。此外，在S202的處理中，也可以關于是否應該進行來自感應板終端20的供電而在顯示器22上對操作者顯示其選擇窗口，并使操作者選擇。在此，當操作者判斷為應該進行供電時，執(zhí)行S202的處理，當操作者判斷為不應該進行供電時，不執(zhí)行S202的處理而執(zhí)行S203以后的處理。此外，在進行后者的判斷的情況下，在圖4所示的S104的處理中，確認“不根據被發(fā)送的供電請求進行來自感應板終端20 的供電”。
[0060]接著，在S203中，剩余蓄電量監(jiān)視部205檢測感應板終端20側的電池的剩余蓄電量。接著，在S204中，獲取從無線控制終端10的輸出部104發(fā)送的上述剩余蓄電量信息，其后，在S205中，顯示控制部206使該剩余蓄電量信息顯示在感應板終端20的顯示器22上。具體地說，如圖1的區(qū)域20a所示那樣，將與無線控制終端10的電池13對應的電池型的指示器、 和與感應板終端20的電池對應的電池型的指示器并列地，按照電池剩余量越多則各個指示器越被填充的方式顯示。在這種情況下，當電池的剩余蓄電量變少時，在對應的電池型指示器中，空心的區(qū)域變寬，操作者通過觀察指示器的狀態(tài)，能夠容易得掌握各電池的剩余蓄電量的狀態(tài)。
[0061]另外，在顯示器22的區(qū)域20a中，不僅顯示剩余蓄電量的狀態(tài)，也顯示輸出部104發(fā)送的剩余蓄電量信息中包含的在S104中確認的與來自感應板終端20的供電狀態(tài)相關的信息、和在S105中計算出的與能夠操作的剩余時間相關的信息。例如，在區(qū)域20a中顯示“供電中”的字符以使得操作者能夠把握無線控制終端10接受來自感應板終端20的供電的情況， 并且將在供電中的情況下的能夠操作的剩余時間添加到電池型指示器的橫向進行顯示。此夕卜，關于顯示的方式也可以采用上述以外的顯示方式。[〇〇62]在這樣的示教器1的運轉過程中，通過在嵌入的感應板終端20的顯示器22上顯示剩余蓄電量信息，操作者特別容易把握控制工業(yè)機器人R1的緊急停止控制的無線控制終端 10陷入驅動電力不足的狀態(tài)需要多長時間。其結果為，能夠對操作者敦促預測的行動，能夠將由驅動電力低下引起的工業(yè)機器人R1的緊急停止防范于未然。
[0063]此外，在上述實施例中，能夠操作的剩余時間在S105中在無線控制終端10側計算出，也可以取而代之在感應板終端20側計算出該能夠操作的剩余時間。在這種情況下，感應板終端20只要接受剩余蓄電量監(jiān)視部103獲取的電池13的剩余蓄電量，并且用剩余蓄電量監(jiān)視部205獲取的自己的電池的剩余蓄電量的合計剩余量除以用于繼續(xù)緊急停止控制部 101的緊急停止控制所需要的單位時間的耗電量，計算出能夠操作的剩余時間即可。
[0064]<變形例1>[〇〇65]在上述實施例中，在感應板終端20的顯示器22上顯示有剩余蓄電量信息，在無線控制終端10側設置有某種顯示裝置的情況下，輸出部104也可以輸出到該顯示裝置使之顯示。另外，也可以取代在顯示器22上顯示剩余蓄電量信息而使用設置于無線控制終端10或者感應板裝置20的多個LED燈，通過使與剩余蓄電量對應的LED燈的亮燈量等變化，對操作者通知剩余蓄電量信息的內容。另外，也可以使用設置于線控制終端10或者感應板裝置20 的蜂鳴器(擴音器)，通過使根據剩余蓄電量從蜂鳴器發(fā)出的聲音變化而向操作者通知剩余蓄電量信息的內容。
[0066]<變形例2>
[0067]在上述實施例中，為了避免由于電池13的剩余蓄電量低下而從緊急停止控制部 101定期地發(fā)送的規(guī)定信號被切斷所產生的工業(yè)機器人R1的意外的緊急停止，在感應板終端20的顯示器22上顯示剩余蓄電量信息。在此，作為與工業(yè)機器人R1的緊急停止相關的緊急停止控制部101的其它結構，也可以構成為，以操作者按下緊急停止按鈕12為起點經由通信部102向控制裝置發(fā)送用于使工業(yè)機器人R1緊急停止的緊急停止信號。在這種情況下，當電池13的剩余蓄電量低下時，難以發(fā)送緊急停止信號，其結果為，不能使工業(yè)機器人R1按意圖緊急停止。因此，即使在這種情況下，通過在感應板終端20的顯示器22上顯示剩余蓄電量信息，也能夠引起操作者注意。
[0068]<變形例3>[〇〇69]另外，在上述實施例中，進行從感應板終端20側的電池向電池13的供電，也可以根據感應板終端20側的電池和電池13的剩余蓄電量的狀況而進行從電池13向感應板終端20 側的電池的供電。在這樣的狀況下，可以認為在電池13的剩余蓄電量中存在幾分富余，但當繼續(xù)電池13的放電時，也會對無線控制終端10的操作帶來一些影響，難以適當地進行與工業(yè)機器人R1的緊急停止相關的控制。因此，即使在進行這樣的供電的情況下，也優(yōu)選在剩余蓄電量信息中包含表示該供電狀態(tài)的信息，向感應板終端20發(fā)送，且在該顯示器22上顯示。 此外，優(yōu)選從感應板終端20側的電池向電池13的供電狀態(tài)、和其反向的從電池13向感應板終端20側的電池的供電狀態(tài)在顯示器22上能夠區(qū)別顯示。例如，通過改變上述所顯示的“供電中”的字符的顯示顏色等，而能夠區(qū)別兩供電狀態(tài)來進行顯示。
[0070] 標號說明[〇〇71]1:無線控制裝置；10:無線控制終端；12:緊急停止按鈕；13:電池；14:收納部;20:感應板終端;22:顯示器;R1:工業(yè)機器人。
【主權項】
1.一種無線控制終端，其構成為，通過與無線輔助終端進行協(xié)作而進行與控制裝置連 接的控制對象物的控制，該無線輔助終端能夠利用來自無線輔助終端所具有的電池的供給 電力，以規(guī)定的控制用無線方式將用于對該控制對象物進行控制的規(guī)定的控制指示發(fā)送給 該控制裝置，其中，該無線控制終端具有:收納部，其是收納所述無線輔助終端的收納部，在該無線輔助終端收納于該收納部的 狀態(tài)下，該無線輔助終端與該無線控制終端被置于能夠相互進行電信息交換的狀態(tài)；緊急停止控制部，其以所述無線控制終端側的規(guī)定的無線方式對所述控制裝置進行與 所述控制對象物的緊急停止相關的控制；無線控制終端側電池，其配置于所述無線控制終端內，使得在該無線控制終端側至少 提供所述緊急停止控制部的驅動所需要的驅動電力；以及輸出部，其至少將與所述無線控制終端側電池中的剩余蓄電量相關的剩余蓄電量信息 輸出給設置于所述無線控制終端或者所述無線輔助終端的通知裝置。2.根據權利要求1所述的無線控制終端，其中，所述無線控制終端側的規(guī)定的無線方式是與所述規(guī)定的控制用無線方式不同的規(guī)定 的緊急停止用無線方式。3.根據權利要求1或2所述的無線控制終端，其中，還從所述無線輔助終端向所述通知裝置輸出與所述無線輔助終端側的電池中的剩余 蓄電量相關的信息。4.根據權利要求1至3中任意一項所述的無線控制終端，其中，所述緊急停止控制部構成為，當以所述無線控制終端側的規(guī)定的無線方式利用來自所 述無線控制終端側電池的供給電力間歇地或者定期地發(fā)送給所述控制裝置側的規(guī)定信號 被切斷時，使所述控制對象物緊急停止。5.根據權利要求1至4中任意一項所述的無線控制終端，其中，該無線控制終端還具有受電部，該受電部在所述無線控制終端側電池的剩余蓄電量是 規(guī)定量以下的情況下，接受來自所述無線輔助終端側的電池的供電，所述輸出部將表示所述受電部正從所述無線輔助終端側的電池接受供電的供電信息 包含于所述剩余蓄電量信息中輸出給所述通知裝置。6.根據權利要求1至5中任意一項所述的無線控制終端，其中，所述輸出部將與所述無線控制終端能夠操作的剩余時間即能夠操作剩余時間相關的 信息與所述供電信息一起包含于所述剩余蓄電量信息中輸出給所述通知裝置。7.根據權利要求1至6中任意一項所述的無線控制終端，其中，所述通知裝置是所述無線輔助終端具有的顯示裝置，所述輸出部將所述剩余蓄電量信息發(fā)送給所述無線輔助終端，并使所述顯示裝置顯示 該剩余蓄電量信息。8.—種控制對象物的無線控制裝置，該無線控制裝置具有:無線輔助終端，其能夠利用來自自己所具有的電池的供給電力，以規(guī)定的控制用無線 方式將用于對與控制裝置連接的控制對象物進行控制的規(guī)定的控制指示發(fā)送給該控制裝 置；以及無線控制終端，其構成為通過與所述無線輔助終端進行協(xié)作而進行所述控制對象物的控制，其中，所述無線控制終端具有:收納部，其是收納所述無線輔助終端的收納部，在該無線輔助終端收納于該收納部的 狀態(tài)下，該無線輔助終端與該無線控制終端被置于能夠相互進行電信息交換的狀態(tài)；緊急停止控制部，其以所述無線控制終端側的規(guī)定的無線方式對所述控制裝置進行與 所述控制對象物的緊急停止相關的控制；無線控制終端側電池，其配置于該無線控制終端內，使得在所述無線控制終端側至少 提供所述緊急停止控制部的驅動所需要的驅動電力；以及輸出部，其至少將與所述無線控制終端側電池中的剩余蓄電量相關的剩余蓄電量信息 輸出給設置于所述無線控制終端或者所述無線輔助終端的通知裝置。9.一種緊急停止控制程序，其使無線控制終端執(zhí)行如下步驟，其中，該無線控制終端構 成為通過與無線輔助終端進行協(xié)作而進行與控制裝置連接的控制對象物的控制，該無線輔 助終端能夠利用來自無線輔助終端所具有的電池的供給電力，以規(guī)定的控制用無線方式將 用于對控制對象物進行控制的規(guī)定的控制指示發(fā)送給該控制裝置，在收納所述無線輔助終端的收納部中收納有該無線輔助終端的狀態(tài)下，使所述無線控 制終端置于能夠與該無線輔助終端相互進行電信息交換的狀態(tài)，從配置于所述無線控制終端內的無線控制終端側電池進行供電，以所述無線控制終端 側的規(guī)定的無線方式對所述控制裝置進行與所述控制對象物的緊急停止相關的控制， 至少將與所述無線控制終端側電池中的剩余蓄電量相關的剩余蓄電量信息輸出給設 置于所述無線控制終端或者所述無線輔助終端的通知裝置。
【文檔編號】G05B19/42GK105960806SQ201580007404
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2015年2月26日
【發(fā)明人】齋藤啟介, 梅木創(chuàng), 植木大地, 大和哲二
【申請人】歐姆龍株式會社