一種無人機及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及無人機領(lǐng)域，具體是一種無人機及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]無人機是指利用無線遙控設(shè)備和自身的控制裝置進行控制的不載人飛行器，例如無人直升機、無人固定翼機、無人傘翼機等等。近十幾年來，無人機已被廣泛應(yīng)用于航拍攝影、電力巡檢、環(huán)境監(jiān)測、森林防火、災(zāi)情巡查、防恐救生、軍事偵察、戰(zhàn)場評估等領(lǐng)域，能夠有效克服有人駕駛飛機進行空中作業(yè)的不足，降低購買與維護成本，提高運載工具的安全性。無人機控制技術(shù)研究是目前國內(nèi)外研究機構(gòu)關(guān)注的熱點之一。
[0003]無人機空中作業(yè)時，面臨著山脈、建筑物、樹木、輸電線路等有形障礙物的安全威脅，以及禁飛區(qū)、危險區(qū)等無形障礙的約束。如果躲避不及就會發(fā)生墜機事件、產(chǎn)生安全隱患，甚至對操作者或者他人造成傷害；同時也會造成一定的經(jīng)濟損失。對于有形障礙物，現(xiàn)有技術(shù)中已存在較完善的解決方案，無人機能夠進行自動避讓。但對于禁飛區(qū)、危險區(qū)等無形障礙，現(xiàn)有的無人機還無法提前識別這些區(qū)域而進行避讓，從而造成無人機的工作效率降低；而無人機不能自動避讓禁飛區(qū)域也誘發(fā)了人們的擔心，可能會有不良人士操縱無人機來實施偷拍，存在個人隱私被侵犯的風險，而對于重點安防區(qū)域，則更不允許無人機肆意飛行，需采取防御措施。現(xiàn)有法規(guī)對于對于飛行高度不高、活動范圍處于視距內(nèi)的無人機的監(jiān)管還是一個空白。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種無人機，包括通信模塊，所述無人機通過所述通信模塊與操控終端通訊，所述無人機還包括:
[0005]定位模塊，其用于檢測無人機的位置信息；
[0006]存儲模塊，其預(yù)先存儲有預(yù)警區(qū)域信息和禁飛區(qū)域信息；
[0007]控制模塊，其用于根據(jù)所述無人機的位置信息判斷無人機是否進入所述預(yù)警區(qū)域或禁飛區(qū)域，如果判斷出無人機進入所述預(yù)警區(qū)域，則向操控終端發(fā)送警示信號，如果判斷出無人機進入所述禁飛區(qū)域，則控制無人機返航或降落。
[0008]進一步地，所述控制模塊包括:
[0009]第一判斷單元，其用于根據(jù)所述無人機的位置信息判斷無人機是否進入預(yù)警區(qū)域；
[0010]預(yù)警單元，其用于在判斷出無人機進入所述預(yù)警區(qū)域后，通過所述通信模塊向操控終端發(fā)送警示信號；
[0011]第二判斷單元，其用于根據(jù)所述無人機的位置信息判斷無人機是否進入禁飛區(qū)域；
[0012]強制執(zhí)行單元，其用于在判斷出無人機進入禁飛區(qū)域后，輸出禁飛指令，根據(jù)所述禁飛指令控制無人機返航或降落。
[0013]優(yōu)選地，所述無人機還包括數(shù)據(jù)更新模塊，所述數(shù)據(jù)更新模塊用于對所述存儲模塊內(nèi)存儲的預(yù)警區(qū)域信息和禁飛區(qū)域信息進行更新。
[0014]優(yōu)選地，所述定位模塊為GPS模塊，所述位置信息為三維坐標，包括經(jīng)瑋度坐標和高度。
[0015]相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種無人機的控制方法，所述方法包括以下步驟:
[0016]S1、在無人機內(nèi)預(yù)先存儲預(yù)警區(qū)域信息和禁飛區(qū)域信息，
[0017]S2、獲取無人機的位置信息；
[0018]S3、根據(jù)所述無人機的位置信息判斷無人機是否進入所述預(yù)警區(qū)域或禁飛區(qū)域，如果判斷出無人機進入所述預(yù)警區(qū)域，則向操控終端發(fā)送警示信號，如果判斷出無人機進入所述禁飛區(qū)域，則控制無人機返航或降落。
[0019]進一步地，所述方法還包括對所述預(yù)警區(qū)域信息和禁飛區(qū)域信息進行更新。
[0020]進一步地，所述步驟S2中，通過GPS模塊獲取無人機的位置信息，所述位置信息為無人機的三維坐標，包括經(jīng)瑋度信息和高度。
[0021]本發(fā)明具有以下有益效果:
[0022]本發(fā)明在無人機內(nèi)預(yù)先存儲預(yù)警區(qū)域信息和禁飛區(qū)域信息，通過獲取無人機飛行狀態(tài)下所處位置信息，判斷無人機是否進入預(yù)警區(qū)域或禁飛區(qū)域，并在無人機進入預(yù)警區(qū)域或禁飛區(qū)域內(nèi)時采取相應(yīng)的處理對策，包括:向無人機的操控終端發(fā)送警示信息，提示終端操控者控制無人機遠離禁飛區(qū)域；以及在無人機進入禁飛區(qū)域后，通過無人機自動輸出相應(yīng)指令，強制無人機返航或降落。本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)中無法對闖入禁飛區(qū)的無人機實施有效監(jiān)管的技術(shù)問題，彌補了無人機的監(jiān)管空白。
【附圖說明】
[0023]為了更清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它附圖。
[0024]圖1是本發(fā)明的無人機的結(jié)構(gòu)框圖；
[0025]圖2是本發(fā)明的無人機的控制方法流程圖。
【具體實施方式】
[0026]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0027]本發(fā)明提供一種無人機。所述無人機為一種不載人飛行器，包括但不限于操控終端控制的無人機。
[0028]參見圖1，本發(fā)明的無人機100具有操控飛行模式和強制執(zhí)行模式，操控飛行模式下，無人機由操控終端控制，強制執(zhí)行模式下，無人機不執(zhí)行操控終端發(fā)送的指令，而是根據(jù)內(nèi)設(shè)的程序自動發(fā)送控制指令，通過執(zhí)行所述控制指令完成相應(yīng)動作。本發(fā)明的無人機100具有通信模塊130、定位模塊120、存儲模塊140、數(shù)據(jù)更新模塊110和控制模塊150，當然，該無人機上還可加裝攝像模塊等其他功能性模塊。該無人機100通過通信模塊130與操控終端通訊，相互傳輸數(shù)據(jù)。定位模塊120用于檢測無人機的位置信息，該定位模塊120可以是GPS(Global Posit1ning System,即全球定位系統(tǒng))模塊，其中位置信息表示三維坐標，包括經(jīng)瑋度坐標和高度;定位模塊120檢測的位置信息可以通過通信模塊130發(fā)送給操控終端。存儲模塊140預(yù)先存儲有禁飛區(qū)域信息和預(yù)警區(qū)域信息，禁飛區(qū)域為預(yù)先劃定的限制無人機飛行的