圖像處理裝置以及圖像處理方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明的實(shí)施方式涉及圖像處理裝置以及圖像處理方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 在現(xiàn)有技術(shù)中，提出了如下的裝置：通過(guò)對(duì)利用搭載于車輛的多個(gè)車載照相機(jī)得 到的照相機(jī)圖像進(jìn)行圖像處理并合成，生成表示從車輛的正上方或后部等任意的假想視點(diǎn) 看到的車輛周邊情況的合成圖像并將其顯示于顯示器。
[0003] 在該裝置中，有時(shí)會(huì)因車載照相機(jī)的個(gè)體差或安裝位置的微量誤差等而導(dǎo)致在合 成圖像的合成位置產(chǎn)生偏離，因此例如需要由經(jīng)銷商（dealer)的作業(yè)者等進(jìn)行修正該偏 離的校準(zhǔn)作業(yè)。
[0004] 校準(zhǔn)作業(yè)例如通過(guò)以下方法來(lái)執(zhí)行：在將規(guī)定形狀的標(biāo)識(shí)符配置在車輛周圍的狀 態(tài)下，顯示由各車載照相機(jī)拍攝到的圖像，作業(yè)者指定表示各圖像中包含的標(biāo)識(shí)符的像的 位置的參數(shù)（例如參照專利文獻(xiàn)1)。
[0005] 在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0006] 專利文獻(xiàn)
[0007] 專利文獻(xiàn)1 :JP特開2011-151666號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008] 發(fā)明要解決的課題
[0009] 但是，上述現(xiàn)有技術(shù)的校準(zhǔn)作業(yè)需要反復(fù)進(jìn)行調(diào)整對(duì)全部車載照相機(jī)進(jìn)行指定的 參數(shù)的作業(yè)和驗(yàn)證參數(shù)調(diào)整后合成的合成圖像的作業(yè)，因此其作業(yè)很煩瑣。
[0010] 本發(fā)明鑒于上述問(wèn)題而提出，其目的在于，提供一種能夠容易執(zhí)行車載照相機(jī)的 校準(zhǔn)作業(yè)的圖像處理裝置以及圖像處理方法。
[0011] 解決課題的手段
[0012] 為了解決上述課題，實(shí)現(xiàn)目的，本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的處理圖像的圖像處理 裝置具備：生成部，基于多個(gè)車載照相機(jī)圖像，生成從假想視點(diǎn)看車輛時(shí)的合成圖像；顯示 控制部，將所生成的所述合成圖像顯示于顯示部；和變更受理部，受理所述合成圖像中基 于一個(gè)照相機(jī)圖像的圖像區(qū)域與基于其他照相機(jī)圖像的圖像區(qū)域的相對(duì)位置關(guān)系的變更， 所述生成部在每次受理所述位置關(guān)系的變更時(shí)，基于被變更的位置關(guān)系來(lái)生成所述合成圖 像。
[0013] 發(fā)明效果
[0014] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的圖像處理裝置，能夠容易執(zhí)行校準(zhǔn)作業(yè)。
【附圖說(shuō)明】
[0015] 圖1是實(shí)施方式所涉及的圖像處理裝置的說(shuō)明圖。
[0016] 圖2是表示實(shí)施方式所涉及的圖像處理裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0017] 圖3是實(shí)施方式所涉及的顯示變更部的說(shuō)明圖。
[0018] 圖4是表示三維正交坐標(biāo)系的圖。
[0019]圖5A是實(shí)施方式所涉及的顯示操作部的轉(zhuǎn)移圖。
[0020] 圖5B是實(shí)施方式所涉及的顯示操作部的轉(zhuǎn)移圖。
[0021] 圖5C是實(shí)施方式所涉及的顯示操作部的轉(zhuǎn)移圖。
[0022] 圖是實(shí)施方式所涉及的顯示操作部的轉(zhuǎn)移圖。
[0023] 圖5E是實(shí)施方式所涉及的顯示操作部的轉(zhuǎn)移圖。
[0024] 圖6是例示使車輛后退時(shí)的引導(dǎo)軌跡的俯視圖。
[0025] 圖7是表示實(shí)施方式所涉及的圖像處理裝置的控制部執(zhí)行的處理的流程圖。
[0026] 圖8A是實(shí)施方式所涉及的顯示操作部的俯視圖。
[0027] 圖8B是放大顯示了圖8A的顯示部的顯示操作部的俯視圖。
[0028] 圖9是實(shí)施方式所涉及的顯示部的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029] 以下，參照附圖來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本申請(qǐng)公開的圖像處理裝置以及圖像處理方法的實(shí)施 方式。另外，并不是要通過(guò)以下所示的實(shí)施方式來(lái)限定本發(fā)明。首先，使用圖1來(lái)說(shuō)明實(shí)施 方式所涉及的圖像處理裝置的概要。圖1是實(shí)施方式所涉及的圖像處理裝置的說(shuō)明圖。
[0030] 如圖1所示，實(shí)施方式所涉及的圖像處理裝置例如是如下裝置：通過(guò)對(duì)利用設(shè)置 在車輛2的前后左右的4個(gè)位置處的照相機(jī)拍攝的照相機(jī)圖像（車載照相機(jī)圖像）進(jìn)行圖 像處理并進(jìn)行合并，來(lái)生成從上方的假想視點(diǎn)看到的車輛2的俯視圖像（以下，記為"合成 圖像"）的裝置。該圖像處理裝置例如通過(guò)設(shè)置在駕駛室內(nèi)的具備觸摸面板功能的顯示操 作部8來(lái)顯示合成圖像。
[0031] 在此，在圖像處理裝置中，例如，在設(shè)置于車輛2前部的照相機(jī)的安裝位置或安裝 角度從預(yù)先設(shè)定的位置或角度偏離時(shí)，如圖1所示，有時(shí)會(huì)在拍攝了車輛2的前方的區(qū)域4a 的圖像與其他圖像的連接部位產(chǎn)生偏離。
[0032] 該圖像的連接部位的偏離有可能會(huì)給車輛2的用戶帶來(lái)不適感。因此，該圖像的 連接部位的偏離例如可通過(guò)車輛2的經(jīng)銷商的作業(yè)者進(jìn)行校準(zhǔn)（calibration)作業(yè)來(lái)進(jìn)行 修正。
[0033] 實(shí)施方式所涉及的圖像處理裝置構(gòu)成為能夠容易進(jìn)行該校準(zhǔn)作業(yè)。具體來(lái)講，在 圖像處理裝置中，在顯示操作部8的顯示區(qū)域內(nèi)設(shè)置了顯示所生成的車輛周邊的合成圖像 的顯示部4、選擇受理部5和變更受理部6。
[0034] 在此，選擇受理部5是模擬了受理從設(shè)置于車輛2的多個(gè)照相機(jī)選擇一個(gè)照相機(jī) 的操作的操作按鈕的圖像。此外，變更受理部6是模擬了受理合成圖像中基于通過(guò)選擇受 理部5的操作選出的一個(gè)照相機(jī)圖像的圖像區(qū)域與基于其他照相機(jī)圖像的圖像區(qū)域的相 對(duì)位置關(guān)系的變更的操作按鈕的圖像。更具體來(lái)講，變更受理部6受理在由通過(guò)選擇受理 部5的操作選出的照相機(jī)拍攝到的照相機(jī)圖像中，變更用于合成圖像中的區(qū)域的操作。
[0035] 在該圖像處理裝置中，例如，如圖1所示，在拍攝了車輛前方的區(qū)域4a的圖像與其 他圖像的連接部位中產(chǎn)生了偏離的情況下，作業(yè)者通過(guò)操作選擇受理部5以及變更受理部 6來(lái)進(jìn)行校準(zhǔn)作業(yè)。
[0036] 例如，在圖像處理裝置中，在由作業(yè)者觸摸了選擇受理部5的"前方"按鈕的情況 下，后述的控制部15(參照?qǐng)D2)選擇設(shè)置在車輛前部的照相機(jī)。
[0037] 然后，控制部15在每次由作業(yè)者觸摸變更受理部6的向左箭頭按鈕時(shí)，在通過(guò)設(shè) 置于車輛前部的照相機(jī)拍攝到的照相機(jī)圖像中，將用于合成圖像中的區(qū)域向右側(cè)偏移規(guī)定 距離，此時(shí)生成合成圖像并將其顯示于顯示部4。
[0038] 由此，作業(yè)者一邊確認(rèn)每次觸摸變更受理部6的向左箭頭按鈕時(shí)顯示在顯示部4 的車輛的合成圖像，一邊進(jìn)行校準(zhǔn)作業(yè)，如圖1的下段所示，能夠容易消除拍攝了車輛前方 的區(qū)域4a的圖像與其他圖像的連接部位的偏離。另外，關(guān)于通過(guò)該控制部15依次生成的 合成圖像的具體例，后面將參照?qǐng)D5A~圖5E來(lái)進(jìn)行敘述。
[0039] 此外，根據(jù)實(shí)施方式所涉及的圖像處理裝置，由于能夠以搭載于車輛2的全部照 相機(jī)為單位來(lái)進(jìn)行該校準(zhǔn)作業(yè)，因此例如交換了任意一個(gè)照相機(jī)時(shí)的校準(zhǔn)作業(yè)也變得容 易。
[0040] 接下來(lái)，使用圖2來(lái)說(shuō)明實(shí)施方式所涉及的圖像處理裝置的結(jié)構(gòu)。圖2是表示實(shí) 施方式所涉及的圖像處理裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖2所示，圖像處理裝置1是應(yīng)用于搭載 有照相機(jī)3的車輛2的裝置。
[0041] 在此，照相機(jī)3由前方照相機(jī)3a、后方照相機(jī)3b、左側(cè)方照相機(jī)3c以及右側(cè)方 照相機(jī)3d構(gòu)成。這些前方照相機(jī)3a、后方照相機(jī)3b、左側(cè)方照相機(jī)3c以及右側(cè)方照相 機(jī) 3d分別具備例如CCD(ChargeCoupledDevice)、CMOS(ComplementaryMetalOxide Semiconductor)等電獲取圖像的攝像元件。
[0042] 前方照相機(jī)3a被設(shè)置在例如車牌號(hào)碼安裝位置的附近等車輛2的前端，拍攝車輛 2的前方。后方照相機(jī)3b被設(shè)置在例如車牌號(hào)碼安裝位置的附近等車輛2的后端，拍攝車 輛2的后方。此外，左側(cè)方照相機(jī)3c以及右側(cè)方照相機(jī)3d分別被設(shè)置在例如左右車門反 光鏡的附近等，拍攝車輛2的左側(cè)方以及右側(cè)方。
[0043] 另外，作為照相機(jī)3的透鏡，采用魚眼鏡頭等具有180度以上的視角的廣角照相 機(jī)。由此，通過(guò)利用4個(gè)照相機(jī)3,能夠進(jìn)行車輛2的整個(gè)周圍的拍攝。
[0044] 搭載有該照相機(jī)3的車輛2所具備的圖像處理裝置1具備顯示操作部8、控制部 15和存儲(chǔ)部20。顯不操作部8是具備觸摸面板功能的顯不設(shè)備，其具備：顯不部4、選擇受 理部5、變更受理部6和顯示放大部7。該顯示部4經(jīng)由顯示控制部11來(lái)顯示輸出由后述 的生成部10生成的合成圖像。
[0045] 選擇受理部5受理從搭載于車輛2的前方照相機(jī)3a、后方照相機(jī)3b、左側(cè)方照相 機(jī)3c以及右側(cè)方照相機(jī)3d中選擇一個(gè)照相機(jī)的操作，并輸出到后述的圖像選擇部12。
[0046] 變更