本技術(shù)涉及數(shù)據(jù)交互，具體而言，涉及一種無人機(jī)數(shù)據(jù)交互方法和裝置、無人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、大型無人機(jī)一般由多種子系統(tǒng)構(gòu)成，其中，任務(wù)計(jì)算子系統(tǒng)就是一種重要的子系統(tǒng)，主要職責(zé)是接收各類載荷設(shè)備/傳感器產(chǎn)生的原始數(shù)據(jù)并依據(jù)算法進(jìn)行運(yùn)算并決策。例如，任務(wù)計(jì)算子系統(tǒng)主要業(yè)務(wù)目標(biāo)包括目標(biāo)追蹤、激光定位、避障、路徑規(guī)劃、任務(wù)決策、濾波導(dǎo)航等。為支撐前述業(yè)務(wù)目標(biāo)，任務(wù)計(jì)算子系統(tǒng)需要部署多種類軟件模塊、算法模型。另外，大型無人機(jī)之間可以構(gòu)建集群。在一個(gè)集群內(nèi)的所有無人機(jī)任務(wù)計(jì)算子系統(tǒng)上部署的軟件模塊都可以彼此通信。軟件模塊通信機(jī)制可以采用了ip協(xié)議。例如，軟件模塊間可以采用tcp、udp、各種應(yīng)用協(xié)議建立交互機(jī)制。

2、但是大型無人機(jī)集群的底層組網(wǎng)技術(shù)采用了數(shù)據(jù)鏈。數(shù)據(jù)鏈基于無線電波傳輸信息，一般其帶寬、通信頻率通常采用預(yù)分配方式。另外，由于數(shù)據(jù)鏈無線傳輸?shù)墓逃刑匦?，需要其承載的上層應(yīng)用協(xié)議報(bào)文要精簡高效。

3、為了支持在數(shù)據(jù)鏈上傳輸ip報(bào)文，現(xiàn)有的傳輸技術(shù)都采用了ip隧道技術(shù)。ip隧道是在已有的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議上通過封裝和解封裝的方法，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)不同協(xié)議之間的信息交換，其技術(shù)原理是將一個(gè)協(xié)議的數(shù)據(jù)報(bào)文封裝到另一個(gè)協(xié)議的報(bào)文的payload內(nèi)，達(dá)成把一個(gè)協(xié)議的報(bào)文從一個(gè)點(diǎn)傳輸?shù)搅硪粋€(gè)點(diǎn)，然后，解封裝獲得需要的協(xié)議報(bào)文。例如，基于pcie鏈路傳遞ip報(bào)文，即ip?over?pcie報(bào)文，如圖1所示。其中，基于ip隧道技術(shù)，如ip?over?pcie，需要通過pcie報(bào)文封裝ip報(bào)文，然后，再通過pcie鏈路傳輸。對(duì)端接收到pcie報(bào)文后再解封裝出ip報(bào)文。

4、但是，經(jīng)發(fā)明人研究發(fā)現(xiàn)，基于現(xiàn)有的ip隧道技術(shù)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，存在著數(shù)據(jù)傳輸效率低和資源浪費(fèi)的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)的目的在于提供一種無人機(jī)數(shù)據(jù)交互方法和裝置、無人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)，以改善現(xiàn)有技術(shù)中存在的數(shù)據(jù)傳輸效率低和資源浪費(fèi)的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)采用如下技術(shù)方案：

3、一種無人機(jī)數(shù)據(jù)交互方法，應(yīng)用于無人機(jī)集群中的任意一個(gè)無人機(jī)，在該無人機(jī)作為數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)時(shí)，所述無人機(jī)集群中的其它無人機(jī)作為數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)，所述無人機(jī)數(shù)據(jù)交互方法包括：

4、通過所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)中的網(wǎng)絡(luò)層生成目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文，并將所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文傳輸給所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)中的數(shù)據(jù)鏈路層，其中，所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文包括ip幀頭和ip有效數(shù)據(jù)載荷；

5、在所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)中的數(shù)據(jù)鏈路層獲取到所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文之后，基于所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip有效數(shù)據(jù)載荷，確定出待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie有效數(shù)據(jù)載荷，并基于預(yù)先確定的報(bào)文幀頭融合規(guī)則，將所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭融合到待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie幀頭中，形成融合后的pcie幀頭；

6、基于所述pcie有效數(shù)據(jù)載荷和所述融合后的pcie幀頭，生成所述目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文，并基于所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)和所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)之間的pcie鏈路，將所述目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文傳輸給所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)。

7、在本技術(shù)較佳的選擇中，在上述無人機(jī)數(shù)據(jù)交互方法中，所述在所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)中的數(shù)據(jù)鏈路層獲取到所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文之后，基于所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip有效數(shù)據(jù)載荷，確定出待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie有效數(shù)據(jù)載荷，并基于預(yù)先確定的報(bào)文幀頭融合規(guī)則，將所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭融合到待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie幀頭中，形成融合后的pcie幀頭的步驟，包括：

8、在所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)中的數(shù)據(jù)鏈路層獲取到所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文之后，從所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中提取出對(duì)應(yīng)的ip有效數(shù)據(jù)載荷，并將該ip有效數(shù)據(jù)載荷作為待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie有效數(shù)據(jù)載荷；

9、基于預(yù)先確定的報(bào)文幀頭融合規(guī)則，確定出第一幀頭字段和第二幀頭字段，其中，所述第一幀頭字段是指需要將所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭融合到待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie幀頭中的部分幀頭字段，所述第二幀頭字段是指不需要將所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭融合到待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie幀頭中的部分幀頭字段；

10、依據(jù)待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie幀頭的內(nèi)容，對(duì)所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭中的第一幀頭字段的內(nèi)容進(jìn)行融合處理，形成待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的第三幀頭字段的內(nèi)容；

11、基于所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭的第二幀頭字段的內(nèi)容，形成待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的第四幀頭字段的內(nèi)容；

12、基于待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的第三幀頭字段的內(nèi)容和待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的第四幀頭字段的內(nèi)容，形成融合后的pcie幀頭。

13、在本技術(shù)較佳的選擇中，在上述無人機(jī)數(shù)據(jù)交互方法中，所述依據(jù)待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie幀頭的內(nèi)容，對(duì)所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭中的第一幀頭字段的內(nèi)容進(jìn)行融合處理，形成待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的第三幀頭字段的內(nèi)容的步驟，包括：

14、依據(jù)待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie幀頭的數(shù)據(jù)鏈協(xié)議類型與ip協(xié)議類型之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，對(duì)所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭中的第一幀頭字段中的ip協(xié)議類型進(jìn)行融合處理，形成待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的第三幀頭字段的數(shù)據(jù)鏈協(xié)議類型，其中，在所述ip協(xié)議類型屬于tcp時(shí)，對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)鏈協(xié)議類型為預(yù)設(shè)的第一參數(shù)，在所述ip協(xié)議類型屬于udp時(shí)，對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)鏈協(xié)議類型為預(yù)設(shè)的第二參數(shù)；

15、依據(jù)待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie幀頭的數(shù)據(jù)鏈目的節(jié)點(diǎn)id，對(duì)所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭中的第一幀頭字段中的目的ip地址信息進(jìn)行替換，形成待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的第三幀頭字段的目的ip地址信息，其中，所述數(shù)據(jù)鏈目的節(jié)點(diǎn)id是所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)的id。

16、在本技術(shù)較佳的選擇中，在上述無人機(jī)數(shù)據(jù)交互方法中，所述依據(jù)待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie幀頭的數(shù)據(jù)鏈目的節(jié)點(diǎn)id，對(duì)所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭中的第一幀頭字段中的目的ip地址信息進(jìn)行替換，形成待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的第三幀頭字段的目的ip地址信息的步驟，包括：

17、在預(yù)先存儲(chǔ)的目標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系中，確定出所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭中的第一幀頭字段中的目的ip地址信息對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)鏈目的節(jié)點(diǎn)id；

18、基于所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭中的第一幀頭字段中的目的ip地址信息對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)鏈目的節(jié)點(diǎn)id，對(duì)所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭中的第一幀頭字段中的目的ip地址信息進(jìn)行替換，形成待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的第三幀頭字段的目的ip地址信息。

19、在本技術(shù)較佳的選擇中，在上述無人機(jī)數(shù)據(jù)交互方法中，所述無人機(jī)數(shù)據(jù)交互方法還包括形成所述目標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系的步驟，該步驟包括：

20、獲取所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)發(fā)送的地址關(guān)聯(lián)報(bào)文，其中，所述地址關(guān)聯(lián)報(bào)文中攜帶有所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)id和ip地址信息，其中，在存在多個(gè)數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)時(shí)，各所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)按照預(yù)先確定的對(duì)應(yīng)的時(shí)隙，并通過與所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)之間的pcie鏈路發(fā)送所述地址關(guān)聯(lián)報(bào)文，且所述地址關(guān)聯(lián)報(bào)文屬于pcie報(bào)文；

21、基于所述地址關(guān)聯(lián)報(bào)文中的節(jié)點(diǎn)id和ip地址信息，確定出所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系。

22、在本技術(shù)較佳的選擇中，在上述無人機(jī)數(shù)據(jù)交互方法中，所述基于所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭的第二幀頭字段的內(nèi)容，形成待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的第四幀頭字段的內(nèi)容的步驟，包括：

23、將所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭的第二幀頭字段的版本信息、頭部長度信息、服務(wù)類型信息、總長度信息、標(biāo)識(shí)信息、標(biāo)志位信息、片偏移信息、生存時(shí)間信息、頭部檢驗(yàn)和信息、源ip地址信息，作為待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的第四幀頭字段的版本信息、頭部長度信息、服務(wù)類型信息、總長度信息、標(biāo)識(shí)信息、標(biāo)志位信息、片偏移信息、生存時(shí)間信息、頭部檢驗(yàn)和信息、源ip地址信息。

24、在本技術(shù)較佳的選擇中，在上述無人機(jī)數(shù)據(jù)交互方法中，在所述通過所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)中的網(wǎng)絡(luò)層生成目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文，并將所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文傳輸給所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)中的數(shù)據(jù)鏈路層的步驟之前，所述無人機(jī)數(shù)據(jù)交互方法還包括：

25、通過所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)中的數(shù)據(jù)鏈路層為所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)中的網(wǎng)絡(luò)層生成ip協(xié)議棧的最大傳輸單元參數(shù)，其中，所述最大傳輸單元參數(shù)是指所述網(wǎng)絡(luò)層生成的ip報(bào)文的最大數(shù)據(jù)量；

26、通過所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)中的數(shù)據(jù)鏈路層，將所述最大傳輸單元參數(shù)傳輸給所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)中的網(wǎng)絡(luò)層，其中，所述最大傳輸單元參數(shù)用于指示該網(wǎng)絡(luò)層在生成所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文時(shí)不進(jìn)行報(bào)文分片處理。

27、本技術(shù)還提供了另一種無人機(jī)數(shù)據(jù)交互方法，應(yīng)用于無人機(jī)集群中的任意一個(gè)無人機(jī)，在該無人機(jī)作為數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)時(shí)，所述無人機(jī)集群中的其它無人機(jī)作為數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)，所述無人機(jī)數(shù)據(jù)交互方法包括：

28、通過所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)鏈路層接收所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)傳輸?shù)哪繕?biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文，其中，所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)用于，通過網(wǎng)絡(luò)層生成目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文，并將所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文傳輸給數(shù)據(jù)鏈路層，以及，基于所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip有效數(shù)據(jù)載荷，確定出待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie有效數(shù)據(jù)載荷，并基于預(yù)先確定的報(bào)文幀頭融合規(guī)則，將所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭融合到待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie幀頭中，形成融合后的pcie幀頭，以及，基于所述pcie有效數(shù)據(jù)載荷和所述融合后的pcie幀頭，生成所述目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文，并基于所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)和所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)之間的pcie鏈路，將所述目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文傳輸給所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)；

29、通過所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)鏈路層，對(duì)所述目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文進(jìn)行解析，得到所述目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的所述pcie有效數(shù)據(jù)載荷和所述融合后的pcie幀頭，并基于所述報(bào)文幀頭融合規(guī)則，對(duì)所述融合后的pcie幀頭進(jìn)行幀頭重構(gòu)處理，得到對(duì)應(yīng)的重構(gòu)ip幀頭，以及，基于所述重構(gòu)ip幀頭和所述pcie有效數(shù)據(jù)載荷，生成重構(gòu)ip數(shù)據(jù)報(bào)文；

30、通過所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)層獲取到所述重構(gòu)ip數(shù)據(jù)報(bào)文，并利用該網(wǎng)絡(luò)層中的ip協(xié)議棧對(duì)所述重構(gòu)ip數(shù)據(jù)報(bào)文進(jìn)行處理。

31、本技術(shù)還提供了一種無人機(jī)數(shù)據(jù)交互裝置，應(yīng)用于無人機(jī)集群中的任意一個(gè)無人機(jī)，在該無人機(jī)作為數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)時(shí)，所述無人機(jī)集群中的其它無人機(jī)作為數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)，所述無人機(jī)數(shù)據(jù)交互裝置包括：

32、ip數(shù)據(jù)報(bào)文傳輸模塊，用于通過所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)中的網(wǎng)絡(luò)層生成目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文，并將所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文傳輸給所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)中的數(shù)據(jù)鏈路層，其中，所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文包括ip幀頭和ip有效數(shù)據(jù)載荷；

33、數(shù)據(jù)報(bào)文融合模塊，用于在所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)中的數(shù)據(jù)鏈路層獲取到所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文之后，基于所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip有效數(shù)據(jù)載荷，確定出待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie有效數(shù)據(jù)載荷，并基于預(yù)先確定的報(bào)文幀頭融合規(guī)則，將所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭融合到待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie幀頭中，形成融合后的pcie幀頭；

34、pcie數(shù)據(jù)報(bào)文傳輸模塊，用于基于所述pcie有效數(shù)據(jù)載荷和所述融合后的pcie幀頭，生成所述目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文，并基于所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)和所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)之間的pcie鏈路，將所述目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文傳輸給所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)。

35、本技術(shù)還提供了另一種無人機(jī)數(shù)據(jù)交互裝置，應(yīng)用于無人機(jī)集群中的任意一個(gè)無人機(jī)，在該無人機(jī)作為數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)時(shí)，所述無人機(jī)集群中的其它無人機(jī)作為數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)，所述無人機(jī)數(shù)據(jù)交互裝置包括：

36、pcie數(shù)據(jù)報(bào)文接收模塊，用于通過所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)鏈路層接收所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)傳輸?shù)哪繕?biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文，其中，所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)用于，通過網(wǎng)絡(luò)層生成目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文，并將所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文傳輸給數(shù)據(jù)鏈路層，以及，基于所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip有效數(shù)據(jù)載荷，確定出待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie有效數(shù)據(jù)載荷，并基于預(yù)先確定的報(bào)文幀頭融合規(guī)則，將所述目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭融合到待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie幀頭中，形成融合后的pcie幀頭，以及，基于所述pcie有效數(shù)據(jù)載荷和所述融合后的pcie幀頭，生成所述目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文，并基于所述數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)和所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)之間的pcie鏈路，將所述目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文傳輸給所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)；

37、數(shù)據(jù)報(bào)文重構(gòu)模塊，用于通過所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)鏈路層，對(duì)所述目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文進(jìn)行解析，得到所述目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的所述pcie有效數(shù)據(jù)載荷和所述融合后的pcie幀頭，并基于所述報(bào)文幀頭融合規(guī)則，對(duì)所述融合后的pcie幀頭進(jìn)行幀頭重構(gòu)處理，得到對(duì)應(yīng)的重構(gòu)ip幀頭，以及，基于所述重構(gòu)ip幀頭和所述pcie有效數(shù)據(jù)載荷，生成重構(gòu)ip數(shù)據(jù)報(bào)文；

38、數(shù)據(jù)報(bào)文處理模塊，用于通過所述數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)層獲取到所述重構(gòu)ip數(shù)據(jù)報(bào)文，并利用該網(wǎng)絡(luò)層中的ip協(xié)議棧對(duì)所述重構(gòu)ip數(shù)據(jù)報(bào)文進(jìn)行處理。

39、在上述基礎(chǔ)上，本技術(shù)還提供了一種無人機(jī)，包括：

40、存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；

41、與所述存儲(chǔ)器連接的處理器，用于執(zhí)行該存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，以實(shí)現(xiàn)上述的無人機(jī)數(shù)據(jù)交互方法。

42、在上述基礎(chǔ)上，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序運(yùn)行時(shí)執(zhí)行上述的無人機(jī)數(shù)據(jù)交互方法的各個(gè)步驟。

43、本技術(shù)提供的無人機(jī)數(shù)據(jù)交互方法和裝置、無人機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)，首先，將目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文傳輸給數(shù)據(jù)發(fā)送節(jié)點(diǎn)中的數(shù)據(jù)鏈路層；其次，通過數(shù)據(jù)鏈路層基于目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip有效數(shù)據(jù)載荷，確定待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie有效數(shù)據(jù)載荷，基于報(bào)文幀頭融合規(guī)則，將目標(biāo)ip數(shù)據(jù)報(bào)文中的ip幀頭融合到待生成的目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文中的pcie幀頭中，形成融合后的pcie幀頭；然后，基于pcie有效數(shù)據(jù)載荷和融合后的pcie幀頭，生成目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文，并基于pcie鏈路，將目標(biāo)pcie數(shù)據(jù)報(bào)文傳輸給數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)?；谏鲜鰞?nèi)容，由于在將ip數(shù)據(jù)報(bào)文封裝為pcie數(shù)據(jù)報(bào)文的時(shí)候，會(huì)將ip幀頭融合到pcie幀頭中，使得融合后的pcie幀頭的數(shù)據(jù)量在較大概率上小于ip幀頭本身的數(shù)據(jù)量與pcie幀頭本身的數(shù)據(jù)量之間的和值，如此，相較于直接將ip數(shù)據(jù)報(bào)文全部封裝于pcie數(shù)據(jù)報(bào)文的有效數(shù)據(jù)載荷的方案，可以有效避免由于幀頭的數(shù)據(jù)量過大而導(dǎo)致的帶寬浪費(fèi)和數(shù)據(jù)的有效帶寬被降低的問題，也就是說，可以改善現(xiàn)有技術(shù)中存在的數(shù)據(jù)傳輸效率低和資源浪費(fèi)的問題。