本發(fā)明涉及一種控制具備平搖和/或俯仰功能的相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作而一邊自動(dòng)跟蹤目標(biāo)一邊進(jìn)行攝影的跟蹤攝影控制裝置、跟蹤攝影系統(tǒng)、相機(jī)、終端裝置、跟蹤攝影方法及跟蹤攝影程序。

背景技術(shù)：

通常，在跟蹤攝影中，從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置，并根據(jù)檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息來控制相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作而跟蹤目標(biāo)。在該跟蹤攝影中，作為從圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置的方法之一，已知有利用目標(biāo)的顏色信息的方法(例如專利文獻(xiàn)1等)。該方法中，預(yù)先獲取目標(biāo)的顏色信息，從圖像中檢測(cè)與該目標(biāo)的顏色相同的顏色的被攝體，從而從圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置。

然而，利用目標(biāo)的顏色信息從圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置的方法存在以下問題，即，若背景中包括較多的與目標(biāo)近似的顏色，則容易誤檢測(cè)目標(biāo)。

為了解決這種問題，在專利文獻(xiàn)2中提出有以下方法：從圖像中檢測(cè)成為候選目標(biāo)的被攝體，并檢測(cè)該被攝體的信息，根據(jù)檢測(cè)到的被攝體的信息，從用于求出目標(biāo)的位置的多種方法中選擇最佳方法來檢測(cè)目標(biāo)的位置。

以往技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2001-169169號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2012-85090號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的技術(shù)課題

然而，專利文獻(xiàn)2的方法必須依次檢測(cè)成為候選目標(biāo)的被攝體的信息，因此存在處理負(fù)載較大的缺陷。

本發(fā)明是鑒于這種情況而完成的，其目的在于提供一種簡(jiǎn)單地檢測(cè)目標(biāo)的位置而能夠以高精度跟蹤目標(biāo)的跟蹤攝影控制裝置、跟蹤攝影系統(tǒng)、相機(jī)、終端裝置、跟蹤攝影方法及跟蹤攝影程序。

用于解決技術(shù)課題的手段

用于解決上述課題的方法如下。

[1]一種跟蹤攝影控制裝置，其控制具備平搖功能和/或俯仰功能的相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，以使相機(jī)執(zhí)行跟蹤目標(biāo)的攝影，所述跟蹤攝影控制裝置具備：目標(biāo)設(shè)定部，設(shè)定目標(biāo)；色相直方圖制作部，制作跟蹤目標(biāo)的范圍的色相直方圖；目標(biāo)顏色信息獲取部，獲取目標(biāo)的顏色信息；第1目標(biāo)檢測(cè)部，根據(jù)目標(biāo)的顏色信息，從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置；第2目標(biāo)檢測(cè)部，根據(jù)除了目標(biāo)的顏色以外的信息，從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置；目標(biāo)顏色比率運(yùn)算部，以目標(biāo)的顏色作為基準(zhǔn)，算出一定范圍的色相的像素在直方圖中所占的比例作為目標(biāo)顏色比率；及跟蹤控制部，在目標(biāo)顏色比率為閾值以下的情況下，根據(jù)利用第1目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息而控制相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，以使相機(jī)跟蹤目標(biāo)，在目標(biāo)顏色比率超過閾值的情況下，根據(jù)利用第2目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息而控制相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，以使相機(jī)跟蹤目標(biāo)。

根據(jù)本方式，作為檢測(cè)目標(biāo)的位置的機(jī)構(gòu)，具備第1目標(biāo)檢測(cè)部及第2目標(biāo)檢測(cè)部。第1目標(biāo)檢測(cè)部根據(jù)目標(biāo)的顏色信息，從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置。第2目標(biāo)檢測(cè)部根據(jù)除了目標(biāo)的顏色以外的信息，從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置。第1目標(biāo)檢測(cè)部及第2目標(biāo)檢測(cè)部可根據(jù)目標(biāo)的顏色與背景顏色的關(guān)系而分開使用。即，在背景包括較多的目標(biāo)的顏色及其近似顏色的情況下，判斷為難以根據(jù)顏色而檢測(cè)目標(biāo)，并根據(jù)第2目標(biāo)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來跟蹤目標(biāo)。在除此以外的情況下，判斷為可以根據(jù)顏色而檢測(cè)目標(biāo)，并根據(jù)第1目標(biāo)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來跟蹤目標(biāo)。至于背景是否包括較多的目標(biāo)的顏色及其近似顏色，是通過制作跟蹤目標(biāo)的范圍的色相直方圖，并由該直方圖算出目標(biāo)顏色比率而判斷的。至于目標(biāo)顏色比率，以目標(biāo)的顏色作為基準(zhǔn)，作為一定范圍的色相的像素在直方圖中所占的比例而算出。在該目標(biāo)顏色比率超過閾值的情況下，判斷背景包括較多的目標(biāo)的顏色及其近似顏色，并根據(jù)第2目標(biāo)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來跟蹤目標(biāo)。另一方面，在目標(biāo)顏色比率為閾值以下的情況下，判斷為目標(biāo)的顏色及其近似顏色較少，并根據(jù)第1目標(biāo)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果來跟蹤目標(biāo)。如此根據(jù)本方式算出目標(biāo)顏色比率，并根據(jù)所算出的目標(biāo)顏色比率而分開使用第1目標(biāo)檢測(cè)部及第2目標(biāo)檢測(cè)部的結(jié)果。由此，能夠簡(jiǎn)單地檢測(cè)目標(biāo)的位置，并能夠以高精度跟蹤目標(biāo)。

[2]根據(jù)上述[1]的跟蹤攝影控制裝置，其中，第2目標(biāo)檢測(cè)部根據(jù)目標(biāo)的亮度或明度的信息，從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置。

根據(jù)本方式，第2目標(biāo)檢測(cè)部根據(jù)目標(biāo)的亮度或明度的信息，從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置。由此，即使在背景包括較多的目標(biāo)的顏色及其近似顏色的情況下，也不依賴于顏色的信息，而能夠從圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置。

[3]根據(jù)上述[1]或[2]的跟蹤攝影控制裝置，其中，相機(jī)具備：攝像部，經(jīng)由透鏡而拍攝被攝體的光學(xué)圖像；及支撐部，將攝像部支撐為可以進(jìn)行平搖和/或俯仰。

根據(jù)本方式，相機(jī)構(gòu)成為具備：攝像部，經(jīng)由透鏡而拍攝被攝體的光學(xué)圖像；及支撐部，將該攝像部支撐為可以進(jìn)行平搖和/或俯仰。在跟蹤目標(biāo)的情況下，使攝像部進(jìn)行平搖和/或俯仰以改變攝影方向(透鏡的光軸方向)，由此跟蹤目標(biāo)。

[4]根據(jù)上述[1]或[2]的跟蹤攝影控制裝置，其中，相機(jī)具備：攝像部，經(jīng)由魚眼透鏡而拍攝被攝體的光學(xué)圖像；及圖像剪切部，對(duì)利用攝像部拍攝到的圖像的一部分進(jìn)行剪切，通過改變利用圖像剪切部來剪切圖像的位置而實(shí)現(xiàn)平搖功能和/或俯仰功能。

根據(jù)本方式，相機(jī)構(gòu)成為具備：攝像部，經(jīng)由魚眼透鏡而拍攝被攝體的光學(xué)圖像；及圖像剪切部，對(duì)利用攝像部拍攝到的圖像的一部分進(jìn)行剪切。在跟蹤目標(biāo)的情況下，通過改變利用圖像剪切部來剪切圖像的位置而跟蹤目標(biāo)。

[5]根據(jù)上述[1]至[4]中任一項(xiàng)的跟蹤攝影控制裝置，其還具備跟蹤范圍設(shè)定部，所述跟蹤范圍設(shè)定部設(shè)定跟蹤目標(biāo)的范圍來作為跟蹤范圍。

根據(jù)本方式，還具備跟蹤范圍設(shè)定部。跟蹤范圍設(shè)定部設(shè)定跟蹤目標(biāo)的范圍來作為跟蹤范圍。由此，能夠僅將所需要的區(qū)域設(shè)定為跟蹤范圍，并能夠有效地檢測(cè)目標(biāo)。并且，能夠有效地制作直方圖。

[6]根據(jù)上述[5]的跟蹤攝影控制裝置，其中，跟蹤范圍設(shè)定部將相機(jī)的平搖和/或俯仰的活動(dòng)范圍設(shè)定為跟蹤范圍。

根據(jù)本方式，跟蹤范圍設(shè)定部將相機(jī)的平搖和/或俯仰的活動(dòng)范圍設(shè)定為跟蹤范圍。由此，可省去設(shè)定跟蹤范圍的麻煩。

[7]根據(jù)上述[6]的跟蹤攝影控制裝置，其還具備活動(dòng)范圍設(shè)定部，所述活動(dòng)范圍設(shè)定部設(shè)定相機(jī)的平搖和/或俯仰的活動(dòng)范圍。

根據(jù)本方式，還具備活動(dòng)范圍設(shè)定部，其用于設(shè)定相機(jī)的平搖和/或俯仰的活動(dòng)范圍。由此，若設(shè)定相機(jī)的平搖和/或俯仰的活動(dòng)范圍，則能夠自動(dòng)設(shè)定跟蹤范圍，可省去設(shè)定跟蹤范圍的麻煩。并且，能夠僅使所需要的區(qū)域進(jìn)行平搖和/或俯仰，并能夠有效地跟蹤目標(biāo)。

[8]根據(jù)上述[1]至[7]中任一項(xiàng)的跟蹤攝影控制裝置，其中，色相直方圖制作部根據(jù)利用相機(jī)對(duì)跟蹤目標(biāo)的整個(gè)范圍進(jìn)行攝影而得到的圖像數(shù)據(jù)，制作跟蹤目標(biāo)的范圍的色相直方圖。

根據(jù)本方式，根據(jù)利用相機(jī)對(duì)跟蹤目標(biāo)的整個(gè)范圍進(jìn)行攝影而得到的圖像數(shù)據(jù)，可制作跟蹤目標(biāo)的范圍的色相直方圖。

[9]根據(jù)上述[1]至[8]中任一項(xiàng)的跟蹤攝影控制裝置，其還具備：顯示部，顯示利用相機(jī)攝影的圖像；及輸入部，在顯示部的畫面上指定位置，目標(biāo)設(shè)定部將由輸入部所指定位置的被攝體設(shè)定為目標(biāo)。

根據(jù)本方式，還具備：顯示部，顯示利用相機(jī)攝影的圖像；及輸入部，在顯示部的畫面上指定位置，將由輸入部所指定位置的被攝體設(shè)定為目標(biāo)。由此，能夠簡(jiǎn)單地設(shè)定目標(biāo)。

[10]根據(jù)上述[1]至[8]中任一項(xiàng)的跟蹤攝影控制裝置，其還具備臉部檢測(cè)部，所述臉部檢測(cè)部從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)人物的臉部，目標(biāo)設(shè)定部將利用臉部檢測(cè)部檢測(cè)到的人物的臉部設(shè)定為目標(biāo)。

根據(jù)本方式，還具備臉部檢測(cè)部，其從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)人物的臉部，可以將利用臉部檢測(cè)部檢測(cè)到的人物的臉部設(shè)定為目標(biāo)。由此，能夠簡(jiǎn)單地設(shè)定目標(biāo)。

[11]根據(jù)上述[1]至[8]中任一項(xiàng)的跟蹤攝影控制裝置，其還具備運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)部，所述運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)部從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)運(yùn)動(dòng)物體，目標(biāo)設(shè)定部將利用運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)部最先檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)物體設(shè)定為目標(biāo)。

根據(jù)本方式，還具備運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)部，其從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)運(yùn)動(dòng)物體，可以將利用運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)部最先檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)物體設(shè)定為目標(biāo)。由此，能夠簡(jiǎn)單地設(shè)定目標(biāo)。

[12]根據(jù)上述[1]至[11]中任一項(xiàng)的跟蹤攝影控制裝置，其中，色相直方圖制作部將跟蹤目標(biāo)的范圍分割為多個(gè)塊，對(duì)每個(gè)塊制作色相直方圖，目標(biāo)顏色比率運(yùn)算部以目標(biāo)的顏色作為基準(zhǔn)，將一定范圍的色相的像素在直方圖中所占的比例設(shè)為目標(biāo)顏色比率，對(duì)每個(gè)塊算出目標(biāo)顏色比率，跟蹤控制部針對(duì)目標(biāo)顏色比率為閾值以下的塊，根據(jù)利用第1目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息來控制相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，且針對(duì)目標(biāo)顏色比率超過閾值的塊，根據(jù)利用第2目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息來控制相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，并使相機(jī)跟蹤目標(biāo)。

根據(jù)本方式，跟蹤目標(biāo)的范圍被分割為多個(gè)塊，且對(duì)每個(gè)塊算出目標(biāo)顏色比率。而且，分開使用對(duì)每個(gè)塊檢測(cè)目標(biāo)的位置的機(jī)構(gòu)的結(jié)果。即，目標(biāo)顏色比率為閾值以下的塊根據(jù)利用第1目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息來跟蹤目標(biāo)，目標(biāo)顏色比率超過閾值的塊根據(jù)利用第2目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息來跟蹤目標(biāo)。由此，即使在背景顏色發(fā)生變化的情況下，也能夠適當(dāng)?shù)貦z測(cè)目標(biāo)的位置。

[13]一種跟蹤攝影系統(tǒng)，其具備：相機(jī)，具備平搖功能和/或俯仰功能；及終端裝置，與相機(jī)連接連接成可以進(jìn)行通信，控制相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，以使相機(jī)執(zhí)行跟蹤目標(biāo)的攝影，所述跟蹤攝影系統(tǒng)中，終端裝置具備：目標(biāo)設(shè)定部，設(shè)定目標(biāo)；色相直方圖制作部，制作跟蹤目標(biāo)的范圍的色相直方圖；目標(biāo)顏色信息獲取部，獲取目標(biāo)的顏色信息；第1目標(biāo)檢測(cè)部，根據(jù)目標(biāo)的顏色信息，從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置；第2目標(biāo)檢測(cè)部，根據(jù)除了目標(biāo)的顏色以外的信息，從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置；目標(biāo)顏色比率運(yùn)算部，以目標(biāo)的顏色作為基準(zhǔn)，算出一定范圍的色相的像素在直方圖中所占的比例作為目標(biāo)顏色比率；及跟蹤控制部，在目標(biāo)顏色比率為閾值以下的情況下，根據(jù)利用第1目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息而控制相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，在目標(biāo)顏色比率超過閾值的情況下，根據(jù)利用第2目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息而控制相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，以使相機(jī)跟蹤目標(biāo)。

根據(jù)本方式，算出目標(biāo)顏色比率，并根據(jù)所算出的目標(biāo)顏色比率而分開使用第1目標(biāo)檢測(cè)部及第2目標(biāo)檢測(cè)部的結(jié)果。由此，能夠簡(jiǎn)單地檢測(cè)目標(biāo)的位置，并能夠以高精度跟蹤目標(biāo)。

[14]一種相機(jī)，其具備：攝像部，經(jīng)由透鏡而拍攝被攝體的光學(xué)圖像；支撐部，將攝像部支撐為可以進(jìn)行平搖和/或俯仰；目標(biāo)設(shè)定部，設(shè)定目標(biāo)；色相直方圖制作部，制作跟蹤目標(biāo)的范圍的色相直方圖；目標(biāo)顏色信息獲取部，獲取目標(biāo)的顏色信息；第1目標(biāo)檢測(cè)部，根據(jù)目標(biāo)的顏色信息，從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置；第2目標(biāo)檢測(cè)部，根據(jù)除了目標(biāo)的顏色以外的信息，從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置；目標(biāo)顏色比率運(yùn)算部，以目標(biāo)的顏色作為基準(zhǔn)，算出一定范圍的色相的像素在直方圖中所占的比例作為目標(biāo)顏色比率；及跟蹤控制部，在目標(biāo)顏色比率為閾值以下的情況下，根據(jù)利用第1目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息而控制相機(jī)的平搖和/或俯仰，在目標(biāo)顏色比率超過閾值的情況下，根據(jù)利用第2目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息而控制攝像部的平搖和/或俯仰，從而跟蹤目標(biāo)。

根據(jù)本方式，算出目標(biāo)顏色比率，并根據(jù)所算出的目標(biāo)顏色比率而分開使用第1目標(biāo)檢測(cè)部及第2目標(biāo)檢測(cè)部的結(jié)果。由此，能夠簡(jiǎn)單地檢測(cè)目標(biāo)的位置，并能夠以高精度跟蹤目標(biāo)。

[15]一種相機(jī)，其具備：攝像部，經(jīng)由魚眼透鏡而拍攝被攝體的光學(xué)圖像；圖像剪切部，對(duì)利用攝像部拍攝到的圖像的一部分進(jìn)行剪切；目標(biāo)設(shè)定部，設(shè)定目標(biāo)；色相直方圖制作部，制作跟蹤目標(biāo)的范圍的色相直方圖；目標(biāo)顏色信息獲取部，獲取目標(biāo)的顏色信息；第1目標(biāo)檢測(cè)部，根據(jù)目標(biāo)的顏色信息，從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置；第2目標(biāo)檢測(cè)部，根據(jù)除了目標(biāo)的顏色以外的信息，從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置；目標(biāo)顏色比率運(yùn)算部，以目標(biāo)的顏色作為基準(zhǔn)，算出一定范圍的色相的像素在直方圖中所占的比例作為目標(biāo)顏色比率；及跟蹤控制部，在目標(biāo)顏色比率為閾值以下的情況下，根據(jù)利用第1目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息而控制圖像剪切部，在目標(biāo)顏色比率超過閾值的情況下，根據(jù)利用第2目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息而控制圖像剪切部，從而跟蹤目標(biāo)。

根據(jù)本方式，算出目標(biāo)顏色比率，并根據(jù)所算出的目標(biāo)顏色比率而分開使用第1目標(biāo)檢測(cè)部及第2目標(biāo)檢測(cè)部的結(jié)果。由此，能夠簡(jiǎn)單地檢測(cè)目標(biāo)的位置，并能夠以高精度跟蹤目標(biāo)。

[16]一種終端裝置，其與具備平搖功能和/或俯仰功能的相機(jī)連接成可以進(jìn)行通信，并控制相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，以使相機(jī)執(zhí)行跟蹤目標(biāo)的攝影，所述終端裝置具備：目標(biāo)設(shè)定部，設(shè)定目標(biāo)；色相直方圖制作部，制作跟蹤目標(biāo)的范圍的色相直方圖；目標(biāo)顏色信息獲取部，獲取目標(biāo)的顏色信息；第1目標(biāo)檢測(cè)部，根據(jù)目標(biāo)的顏色信息，從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置；第2目標(biāo)檢測(cè)部，根據(jù)除了目標(biāo)的顏色以外的信息，從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置；目標(biāo)顏色比率運(yùn)算部，以目標(biāo)的顏色作為基準(zhǔn)，算出一定范圍的色相的像素在直方圖中所占的比例作為目標(biāo)顏色比率；及跟蹤控制部，在目標(biāo)顏色比率為閾值以下的情況下，根據(jù)利用第1目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息而控制相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，在目標(biāo)顏色比率超過閾值的情況下，根據(jù)利用第2目標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息而控制相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，以使相機(jī)跟蹤目標(biāo)。

根據(jù)本方式，算出目標(biāo)顏色比率，并根據(jù)所算出的目標(biāo)顏色比率而分開使用第1目標(biāo)檢測(cè)部及第2目標(biāo)檢測(cè)部的結(jié)果。由此，能夠簡(jiǎn)單地檢測(cè)目標(biāo)的位置，并能夠以高精度跟蹤目標(biāo)。

[17]一種跟蹤攝影方法，其控制具備平搖功能和/或俯仰功能的相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，以使相機(jī)執(zhí)行跟蹤目標(biāo)的攝影，所述跟蹤攝影方法具有：設(shè)定目標(biāo)的工序；制作跟蹤目標(biāo)的范圍的色相直方圖的工序；獲取目標(biāo)的顏色信息的工序；以目標(biāo)的顏色為基準(zhǔn)，算出一定范圍的色相的像素在直方圖中所占的比例作為目標(biāo)顏色比率的工序；及在目標(biāo)顏色比率為閾值以下的情況下，根據(jù)目標(biāo)的顏色信息從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置，并根據(jù)所檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息而控制相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，以使相機(jī)跟蹤目標(biāo)，在目標(biāo)顏色比率超過閾值的情況下，根據(jù)除了目標(biāo)的顏色以外的信息從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置，并根據(jù)所檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息而控制相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，以使相機(jī)跟蹤目標(biāo)的工序。

根據(jù)本方式切換以下方法：算出目標(biāo)顏色比率，并根據(jù)所算出的目標(biāo)顏色比率而檢測(cè)目標(biāo)的位置的方法。由此，能夠簡(jiǎn)單地檢測(cè)目標(biāo)的位置，并能夠以高精度跟蹤目標(biāo)。

[18]一種跟蹤攝影程序及記錄有該跟蹤攝影程序的計(jì)算機(jī)可讀的非暫時(shí)性有形介質(zhì)，所述跟蹤攝影程序控制具備平搖功能和/或俯仰功能的相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，以使相機(jī)執(zhí)行跟蹤目標(biāo)的攝影，所述跟蹤攝影程序使計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)如下功能：設(shè)定目標(biāo)的功能；制作跟蹤目標(biāo)的范圍的色相直方圖的功能；獲取目標(biāo)的顏色信息的功能；根據(jù)目標(biāo)的顏色信息從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置的功能；根據(jù)除了目標(biāo)的顏色以外的信息從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置的功能；以目標(biāo)的顏色為基準(zhǔn)，算出一定范圍的色相的像素在直方圖中所占的比例作為目標(biāo)顏色比率的功能；及在目標(biāo)顏色比率為閾值以下的情況下，根據(jù)目標(biāo)的顏色信息從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置，并根據(jù)所檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息而控制相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，以使相機(jī)跟蹤目標(biāo)，在目標(biāo)顏色比率超過閾值的情況下，根據(jù)除了目標(biāo)的顏色以外的信息從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置，并根據(jù)所檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息而控制相機(jī)的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，以使相機(jī)跟蹤目標(biāo)的功能。

根據(jù)本方式切換以下方法：算出目標(biāo)顏色比率，根據(jù)所算出的目標(biāo)顏色比率而檢測(cè)目標(biāo)的位置的方法。由此，能夠簡(jiǎn)單地檢測(cè)目標(biāo)的位置，并能夠以高精度跟蹤目標(biāo)。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，能夠簡(jiǎn)單地檢測(cè)目標(biāo)，并能夠以高精度跟蹤目標(biāo)。

附圖說明

圖1是表示跟蹤攝影系統(tǒng)的一實(shí)施方式的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

圖2是表示相機(jī)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的框圖。

圖3是表示終端裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的框圖。

圖4是表示作為跟蹤攝影控制裝置而發(fā)揮功能的終端裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的框圖。

圖5是表示目標(biāo)設(shè)定時(shí)顯示器的畫面顯示例的圖。

圖6是表示在設(shè)定活動(dòng)范圍時(shí)顯示器的畫面顯示例的圖。

圖7是表示跟蹤范圍的圖像數(shù)據(jù)的一例的圖。

圖8是表示色相直方圖的一例的圖。

圖9是目標(biāo)顏色比率的計(jì)算方法的概念圖。

圖10是表示基于跟蹤攝影系統(tǒng)的跟蹤攝影的處理步驟的流程圖。

圖11是對(duì)每個(gè)塊分開使用第1目標(biāo)檢測(cè)部及第2目標(biāo)檢測(cè)部并跟蹤目標(biāo)的情況的概念圖。

圖12是表示以電子方式實(shí)現(xiàn)平搖及俯仰的功能的相機(jī)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的框圖。

圖13是基于圖像剪切部的圖像剪切的概念圖。

圖14是表示終端裝置的顯示器的畫面顯示例的圖。

具體實(shí)施方式

以下，根據(jù)附圖對(duì)用于實(shí)施本發(fā)明的優(yōu)選方式進(jìn)行詳細(xì)說明。

《系統(tǒng)結(jié)構(gòu)》

圖1是表示本發(fā)明所涉及的跟蹤攝影系統(tǒng)的一實(shí)施方式的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

如圖1所示，本實(shí)施方式的跟蹤攝影系統(tǒng)1構(gòu)成為具備：相機(jī)10，具備平搖功能及俯仰功能；及終端裝置100，控制該相機(jī)10的動(dòng)作。

＜相機(jī)＞

如圖1所示，相機(jī)10構(gòu)成為具備：攝像部12，拍攝被攝體；及支撐部14，將攝像部12支撐為可以進(jìn)行平搖及俯仰。

攝像部12構(gòu)成為具備：透鏡16；及圖像傳感器20(參考圖2)，接收通過透鏡16的光。透鏡16及圖像傳感器容納于殼體12a中而被單元化。

透鏡16具有聚焦功能及變焦功能。透鏡16通過使其光學(xué)系統(tǒng)的一部分沿光軸l前后移動(dòng)而調(diào)節(jié)聚焦。并且，通過使其光學(xué)系統(tǒng)的一部分沿光軸l前后移動(dòng)而調(diào)節(jié)變焦。透鏡16被透鏡驅(qū)動(dòng)部16a(參考圖2)驅(qū)動(dòng)而調(diào)節(jié)聚焦、變焦及光圈。

圖像傳感器20由ccd圖像傳感器(ccd：chargecoupleddevice，電荷耦合元件)和cmos圖像傳感器(cmos：complementarymetaloxidesemiconductor，互補(bǔ)型金屬氧化物半導(dǎo)體)等二維圖像傳感器構(gòu)成。

支撐部14構(gòu)成為具備：攝像部支撐框架14a，將攝像部12支撐為可以圍繞俯仰軸t進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；及基座14b，將該攝像部支撐框架14a支撐為可以圍繞平搖軸p進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

基座14b具有大致矩形的箱形狀?；?4b在中央具有垂直的平搖軸p，并將攝像部支撐框架14a支撐為可以圍繞平搖軸p進(jìn)行旋轉(zhuǎn)?；?4b上具有操作面板18。操作面板18上具備電源按鈕等各種操作按鈕類。相機(jī)10經(jīng)由該操作面板18而進(jìn)行各種操作。

攝像部支撐框架14a具有大致u字形狀。攝像部支撐框架14a在槽狀空間容納攝像部12，將攝像部12支撐為可以圍繞俯仰軸t進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。俯仰軸t設(shè)定為與平搖軸p正交。被攝像部支撐框架14a支撐的攝像部12其透鏡16的光軸l與俯仰軸t及平搖軸p正交。

攝像部支撐框架14a上具備使攝像部12圍繞俯仰軸t旋轉(zhuǎn)的俯仰驅(qū)動(dòng)部22t(參考圖2)。并且，基座14b上具備使攝像部支撐框架14a圍繞平搖軸p旋轉(zhuǎn)的平搖驅(qū)動(dòng)部22p(參考圖2)。俯仰驅(qū)動(dòng)部22t具有俯仰馬達(dá)(未圖示)，通過驅(qū)動(dòng)該俯仰馬達(dá)，攝像部12圍繞俯仰軸t旋轉(zhuǎn)并進(jìn)行俯仰。平搖驅(qū)動(dòng)部22p具有平搖馬達(dá)(未圖示)，通過驅(qū)動(dòng)該平搖馬達(dá)，攝像部12圍繞平搖軸p旋轉(zhuǎn)并進(jìn)行平搖。

攝像部12可以平搖的角度例如為270度(±135度)，可以俯仰的角度為135度(-45度～+90度)。

圖2是表示相機(jī)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的框圖。

如圖2所示，相機(jī)10中具備afe(analogfrontend：模擬前端)24、相機(jī)控制部30、存儲(chǔ)器50及無線lan通信部(lan：localareanetwork，局域網(wǎng))52。

afe24對(duì)從圖像傳感器20輸出的信號(hào)(圖像信號(hào))實(shí)施例如去除干擾、信號(hào)放大、a/d轉(zhuǎn)換(a/d：analog/digital，模擬/數(shù)字)等信號(hào)處理。由afe24生成的數(shù)字圖像信號(hào)被輸出到相機(jī)控制部30。

相機(jī)控制部30由具備cpu(centralprocessingunit，中央處理器)及存儲(chǔ)器的微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成，通過執(zhí)行規(guī)定程序而作為圖像信號(hào)處理部32、攝像控制部34、透鏡控制部36、平搖控制部38p、俯仰控制部38t、通信控制部40及相機(jī)動(dòng)作控制部42而發(fā)揮功能。

圖像信號(hào)處理部32對(duì)從afe24獲取的數(shù)字圖像信號(hào)實(shí)施所需要的信號(hào)處理，并生成數(shù)字圖像數(shù)據(jù)。例如生成包括亮度信號(hào)(y)的圖像數(shù)據(jù)和色差信號(hào)(cr、cb)的圖像數(shù)據(jù)的數(shù)字圖像數(shù)據(jù)。

攝像控制部34控制圖像傳感器20的驅(qū)動(dòng)，從而控制基于圖像傳感器20的拍攝。

透鏡控制部36控制透鏡驅(qū)動(dòng)部16a，從而控制透鏡16的聚焦、變焦、光圈的動(dòng)作。

平搖控制部38p控制平搖驅(qū)動(dòng)部22p的驅(qū)動(dòng)，從而控制攝像部12圍繞平搖軸p的旋轉(zhuǎn)(平搖)。

俯仰控制部38t控制俯仰驅(qū)動(dòng)部22t的驅(qū)動(dòng)，從而控制攝像部12圍繞俯仰軸t的旋轉(zhuǎn)(俯仰)。

通信控制部40控制無線lan通信部52，從而控制與外部設(shè)備之間的無線lan通信。在本實(shí)施方式的跟蹤攝影系統(tǒng)1中，控制與作為外部設(shè)備的終端裝置100之間的通信。

相機(jī)動(dòng)作控制部42根據(jù)來自操作面板18及終端裝置100的指示而集中控制相機(jī)整體的動(dòng)作。

存儲(chǔ)器50作為各種數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)部而發(fā)揮功能，并根據(jù)來自相機(jī)動(dòng)作控制部42的請(qǐng)求而進(jìn)行數(shù)據(jù)的讀寫。

無線lan通信部52經(jīng)由天線52a而與無線lan接入點(diǎn)或可進(jìn)行無線lan通信的外部設(shè)備之間進(jìn)行按照規(guī)定無線lan標(biāo)準(zhǔn)(例如ieee802.11a/b/g/n標(biāo)準(zhǔn)〔ieee：theinstituteofelectricalandelectronicsengineers,inc./美國(guó)電子技術(shù)人員協(xié)會(huì)〕)的無線lan通信。

＜終端裝置＞

如圖1所示，終端裝置100由所謂的智能手機(jī)構(gòu)成，構(gòu)成為在矩形平板狀框體101上具備顯示器102、操作按鈕103、揚(yáng)聲器104、麥克風(fēng)105(參考圖3)及內(nèi)置相機(jī)106等。

圖3是表示終端裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的框圖。

如圖3所示，終端裝置100具備對(duì)終端裝置100整體的動(dòng)作進(jìn)行控制的cpu110，且構(gòu)成為在該cpu110上經(jīng)由系統(tǒng)總線112而連接主存儲(chǔ)器114、非易失性存儲(chǔ)器116、移動(dòng)通信部118、無線lan通信部120、近距離無線通信部122、顯示部124、觸摸面板輸入部126、鍵輸入部128、語(yǔ)音處理部130及圖像處理部132等。

cpu110讀取存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器116中的動(dòng)作程序(os(operatingsystem，操作系統(tǒng))及在該os上進(jìn)行動(dòng)作的應(yīng)用程序)及定型數(shù)據(jù)等，擴(kuò)展到主存儲(chǔ)器114而執(zhí)行該動(dòng)作程序，由此作為控制該終端裝置整體動(dòng)作的控制部而發(fā)揮功能。

主存儲(chǔ)器114例如由ram(randomaccessmemory，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)構(gòu)成，作為cpu110的工作存儲(chǔ)器而發(fā)揮功能。

非易失性存儲(chǔ)器116例如由閃存eeprom(eeprom：electricallyerasableprogrammablereadonlymemory，電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器)構(gòu)成，并存儲(chǔ)上述動(dòng)作程序和各種定型數(shù)據(jù)。并且，非易失性存儲(chǔ)器116作為終端裝置100的存儲(chǔ)部而發(fā)揮功能，并存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)。

移動(dòng)通信部118根據(jù)遵照imt-2000標(biāo)準(zhǔn)(internationalmobiletelecommunication-2000，國(guó)際移動(dòng)通信-2000)的第3代移動(dòng)通信系統(tǒng)及遵照imt-advance標(biāo)準(zhǔn)(internationalmobiletelecommunications-advanced，高級(jí)國(guó)際移動(dòng)通信)的第4代移動(dòng)通信系統(tǒng)，經(jīng)由天線118a而與最近的未圖示的基站之間發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。

無線lan通信部120經(jīng)由天線120a而與無線lan接入點(diǎn)或可進(jìn)行無線lan通信的外部設(shè)備之間進(jìn)行按照規(guī)定的無線lan通信標(biāo)準(zhǔn)(例如，ieee802.11a/b/g/n標(biāo)準(zhǔn))的無線lan通信。

近距離無線通信部122經(jīng)由天線122a而與例如處于2級(jí)(半徑約為10m內(nèi))范圍內(nèi)的其它bluetooth(注冊(cè)商標(biāo))標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。

顯示部124由構(gòu)成顯示器102的彩色液晶面板和其驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)成，并顯示各種圖像。

觸摸面板輸入部126是輸入部的一例。觸摸面板輸入部126使用透明電極而與顯示器102構(gòu)成為一體，生成與用戶的觸摸操作對(duì)應(yīng)的2維的位置坐標(biāo)信息并進(jìn)行輸出。

鍵輸入部128由包括終端裝置100的框體101中所具備的操作按鈕103的多個(gè)鍵開關(guān)和其驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)成。

語(yǔ)音處理部130將經(jīng)由系統(tǒng)總線112而提供的數(shù)字語(yǔ)音數(shù)據(jù)進(jìn)行模擬化，并從揚(yáng)聲器104進(jìn)行輸出。并且，語(yǔ)音處理部130對(duì)從麥克風(fēng)105輸入的模擬的語(yǔ)音信號(hào)進(jìn)行采樣，并進(jìn)行數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)化而輸出。

圖像處理部132將從具備透鏡及圖像傳感器的內(nèi)置相機(jī)106輸出的模擬的圖像信號(hào)進(jìn)行數(shù)字化，并實(shí)施所需要的信號(hào)處理而輸出。

＜跟蹤攝影控制裝置＞

在本實(shí)施方式的跟蹤攝影系統(tǒng)1中，終端裝置100的cpu110執(zhí)行規(guī)定跟蹤攝影程序，由此終端裝置100作為跟蹤攝影控制裝置200而發(fā)揮功能。

圖4是表示作為跟蹤攝影控制裝置而發(fā)揮功能的終端裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的框圖。

跟蹤攝影控制裝置200構(gòu)成為具備目標(biāo)設(shè)定部210、跟蹤范圍設(shè)定部212、活動(dòng)范圍設(shè)定部214、色相直方圖制作部216、目標(biāo)顏色信息獲取部218、第1目標(biāo)檢測(cè)部220、第2目標(biāo)檢測(cè)部222、目標(biāo)顏色比率運(yùn)算部224及跟蹤控制部226。

目標(biāo)設(shè)定部210設(shè)定目標(biāo)，即作為跟蹤對(duì)象的被攝體。目標(biāo)設(shè)定部210將利用相機(jī)10攝影的圖像顯示于顯示器102，并將在畫面上被用戶觸摸的被攝體設(shè)定為目標(biāo)。

圖5是表示設(shè)定目標(biāo)時(shí)顯示器的畫面顯示例的圖。

如圖5所示，在設(shè)定目標(biāo)時(shí)，在顯示器102上顯示利用相機(jī)10攝影的圖像。目標(biāo)設(shè)定部210從相機(jī)10獲取圖像數(shù)據(jù)，并顯示于顯示器102。

用戶確認(rèn)顯示器102的畫面顯示，并在畫面上觸摸作為跟蹤對(duì)象的被攝體。目標(biāo)設(shè)定部210根據(jù)來自觸摸面板輸入部126的輸出，以被觸摸到的位置為中心設(shè)定矩形形狀跟蹤框f。然后，將該跟蹤框f與圖像重疊顯示于顯示器102。跟蹤框f內(nèi)的被攝體被設(shè)定為目標(biāo)。

跟蹤范圍設(shè)定部212設(shè)定跟蹤目標(biāo)的范圍(跟蹤范圍)。跟蹤范圍作為相機(jī)10的平搖及俯仰的活動(dòng)范圍而被設(shè)定。從而，在平搖及俯仰的活動(dòng)范圍未被限制的情況下，平搖及俯仰的所有活動(dòng)范圍成為跟蹤范圍。

活動(dòng)范圍設(shè)定部214設(shè)定相機(jī)10的平搖及俯仰的活動(dòng)范圍?；顒?dòng)范圍設(shè)定部214從用戶接受平搖及俯仰的活動(dòng)范圍的指定而設(shè)定平搖及俯仰的活動(dòng)范圍。平搖及俯仰的活動(dòng)范圍是分別確定旋轉(zhuǎn)的正方向的移動(dòng)端及負(fù)方向的移動(dòng)端而設(shè)定的。至于該設(shè)定，實(shí)際上使相機(jī)10平搖及俯仰而進(jìn)行。

圖6是表示在設(shè)定活動(dòng)范圍時(shí)顯示器的畫面顯示例的圖。

如圖6所示，在設(shè)定平搖及俯仰的活動(dòng)范圍時(shí)，在顯示器102上，攝影中的圖像以即時(shí)預(yù)覽的方式顯示。在顯示器102的畫面上，與該即時(shí)預(yù)覽的圖像重疊顯示指示向正方向平搖的箭頭p(+)、指示向負(fù)方向平搖的箭頭p(-)、指示向正方向俯仰的箭頭t(+)、指示向負(fù)方向俯仰的箭頭t(-)。

若箭頭p(+)被觸摸，則對(duì)相機(jī)10指示向正方向平搖，若箭頭p(-)被觸摸，則對(duì)相機(jī)10指示向負(fù)方向平搖。并且，若箭頭t(+)被觸摸，則對(duì)相機(jī)10指示向正方向俯仰，若箭頭t(-)被觸摸，則對(duì)相機(jī)10指示向負(fù)方向俯仰。活動(dòng)范圍設(shè)定部214根據(jù)來自觸摸面板輸入部126的輸出對(duì)相機(jī)10輸出平搖及俯仰的指示。

用戶一邊確認(rèn)顯示器102的顯示，一邊對(duì)相機(jī)10指示平搖及俯仰，確定平搖的正方向旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)端、平搖的負(fù)方向旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)端、俯仰的正方向旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)端及俯仰的負(fù)方向旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)端?；顒?dòng)范圍設(shè)定部214根據(jù)被指定的各旋轉(zhuǎn)的移動(dòng)端而設(shè)定平搖及俯仰的活動(dòng)范圍。

若平搖及俯仰的活動(dòng)范圍被設(shè)定，則跟蹤范圍設(shè)定部212將被設(shè)定的平搖及俯仰的活動(dòng)范圍設(shè)定為跟蹤范圍。

色相直方圖制作部216獲取跟蹤范圍的圖像數(shù)據(jù)，并制作跟蹤范圍的色相直方圖。

圖7是表示跟蹤范圍的圖像數(shù)據(jù)的一例的圖。并且，圖8是表示色相直方圖的一例的圖。

如圖7所示，色相直方圖制作部216獲取整個(gè)跟蹤范圍的圖像數(shù)據(jù)，并制作其色相直方圖。因此，色相直方圖制作部216使相機(jī)10在活動(dòng)范圍內(nèi)進(jìn)行平搖及俯仰，并獲取整個(gè)跟蹤范圍的圖像數(shù)據(jù)。

如圖8所示，色相直方圖將橫軸設(shè)為色相值，將縱軸設(shè)為像素值，作為每個(gè)色相值的像素?cái)?shù)分布而表現(xiàn)。

所制作的跟蹤范圍的直方圖的數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)于主存儲(chǔ)器114。

目標(biāo)顏色信息獲取部218獲取目標(biāo)的顏色信息。目標(biāo)顏色信息獲取部218由選擇目標(biāo)時(shí)的圖像數(shù)據(jù)來制作目標(biāo)的色相直方圖的數(shù)據(jù)，并獲取目標(biāo)的顏色信息。目標(biāo)的色相直方圖的數(shù)據(jù)是制作跟蹤框f內(nèi)圖像的色相直方圖而獲取的。目標(biāo)顏色信息獲取部218從所制作的目標(biāo)的色相直方圖的數(shù)據(jù)中檢測(cè)像素值最大的色相值，并求出作為目標(biāo)顏色的色相值。所制作的目標(biāo)的色相直方圖的數(shù)據(jù)及目標(biāo)的色相值信息作為目標(biāo)顏色信息而被存儲(chǔ)于主存儲(chǔ)器114。

第1目標(biāo)檢測(cè)部220根據(jù)利用目標(biāo)顏色信息獲取部218獲取的目標(biāo)顏色信息，從利用相機(jī)10攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置。利用了顏色信息的目標(biāo)的位置檢測(cè)使用已知的方法。以下，關(guān)于利用了該顏色信息的目標(biāo)的位置的檢測(cè)方法簡(jiǎn)單地進(jìn)行說明。

首先，從相機(jī)10獲取1幀量的圖像數(shù)據(jù)。將該圖像數(shù)據(jù)設(shè)為第1圖像數(shù)據(jù)。接著，經(jīng)過規(guī)定時(shí)間之后，與第1圖像數(shù)據(jù)同樣地，從相機(jī)10獲取1幀量的圖像數(shù)據(jù)。將該圖像設(shè)為第2圖像數(shù)據(jù)。接著，求出第1圖像數(shù)據(jù)與第2圖像數(shù)據(jù)之差。將所求出的圖像數(shù)據(jù)設(shè)為差分圖像數(shù)據(jù)。接著，將差分圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行2值化。由此，優(yōu)選只有正在移動(dòng)的被攝體的像素生成1個(gè)圖像數(shù)據(jù)。接著，根據(jù)已進(jìn)行2值化的差分圖像數(shù)據(jù)，對(duì)被視為一體的每個(gè)被攝體進(jìn)行標(biāo)記。接著，求出所標(biāo)記的被攝體的面積，并將每一個(gè)與閾值進(jìn)行比較。然后，僅選出大于閾值的被攝體。由此，去除小于閾值的被攝體、移動(dòng)較少的被攝體。接著，對(duì)被選出的每個(gè)被攝體求出1次力矩，求出被選出的各被攝體的重心位置。該重心位置例如在畫面上通過被假定的縱橫坐標(biāo)值來表示。接著，關(guān)于被選出的被攝體的像素范圍，由第2圖像數(shù)據(jù)制作色相直方圖。然后，選出1個(gè)最接近于目標(biāo)的色相直方圖的被攝體。然后，將所選出的被攝體認(rèn)定為目標(biāo)，將其重心位置認(rèn)定為目標(biāo)的位置。

如此第1目標(biāo)檢測(cè)部220根據(jù)利用目標(biāo)顏色信息獲取部218獲取的目標(biāo)顏色信息，從利用相機(jī)10攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置。

第2目標(biāo)檢測(cè)部222根據(jù)除了目標(biāo)的顏色以外的信息，從利用相機(jī)10攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置。在本實(shí)施方式中，通過利用了模板的已知的塊匹配而檢測(cè)目標(biāo)的位置。在塊匹配中，在以時(shí)序的方式得到的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)之間，利用模板來求出目標(biāo)的移動(dòng)矢量，由此求出目標(biāo)的位置。該情況下，例如將被設(shè)定的跟蹤框內(nèi)的圖像作為模板圖像而利用，并求出目標(biāo)的位置。

目標(biāo)顏色比率運(yùn)算部224算出目標(biāo)顏色比率x。目標(biāo)顏色比率x表示與目標(biāo)近似的顏色包含在背景中的比例。目標(biāo)顏色比率x可以如下算出。

圖9是目標(biāo)顏色比率的計(jì)算方法的概念圖。

在跟蹤范圍的色相直方圖中，目標(biāo)顏色比率x作為與目標(biāo)近似的色相的像素在整體中所占的比例而算出。至于與目標(biāo)近似的色相的范圍，若目標(biāo)的色相值為th°，則設(shè)定為其前后一定范圍(th±α/2°)。即，設(shè)定為th-α/2°至th+α/2°的范圍。α是認(rèn)定為近似色相的范圍，作為一例為15°。該情況下，th±7.5°的范圍被設(shè)為與目標(biāo)近似的色相的范圍。

目標(biāo)顏色比率運(yùn)算部224在跟蹤范圍的色相直方圖中，算出色相值在th±α/2°范圍的像素?cái)?shù)在整個(gè)跟蹤范圍的像素?cái)?shù)中所占的比例，從而算出目標(biāo)顏色比率x。從而，目標(biāo)顏色比率運(yùn)算部224在算出目標(biāo)顏色比率x時(shí)，從色相直方圖制作部216獲取跟蹤范圍的色相直方圖數(shù)據(jù)，且從目標(biāo)顏色信息獲取部218獲取目標(biāo)的色相值的信息，從而算出目標(biāo)顏色比率x。所算出的目標(biāo)顏色比率x被存儲(chǔ)于主存儲(chǔ)器114。

跟蹤控制部226根據(jù)利用第1目標(biāo)檢測(cè)部220及第2目標(biāo)檢測(cè)部222檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息，控制相機(jī)10的平搖及俯仰的動(dòng)作，使相機(jī)10跟蹤目標(biāo)。在本實(shí)施方式中，以目標(biāo)被攝影于畫面中央的方式使相機(jī)10進(jìn)行平搖和/或俯仰。從而，跟蹤控制部226根據(jù)目標(biāo)的位置信息來算出為了使目標(biāo)位于畫面中央而所需要的平搖方向的旋轉(zhuǎn)角度及俯仰方向的旋轉(zhuǎn)角度，并輸出到相機(jī)10。

然而，在本實(shí)施方式的跟蹤攝影系統(tǒng)1中，作為從利用相機(jī)10攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置的機(jī)構(gòu)，具備第1目標(biāo)檢測(cè)部220及第2目標(biāo)檢測(cè)部222。跟蹤控制部226根據(jù)利用目標(biāo)顏色比率運(yùn)算部224算出的目標(biāo)顏色比率x而分開使用該第1目標(biāo)檢測(cè)部220及第2目標(biāo)檢測(cè)部222。即，在利用目標(biāo)顏色比率運(yùn)算部224算出的目標(biāo)顏色比率x為閾值以下的情況下使用第1目標(biāo)檢測(cè)部220，在目標(biāo)顏色比率x超過閾值的情況下使用第2目標(biāo)檢測(cè)部222，并檢測(cè)目標(biāo)。在目標(biāo)顏色比率x為閾值以下的情況是與目標(biāo)近似的顏色包含于背景中的比例較少的情況。從而，該情況下，使用第1目標(biāo)檢測(cè)部220，并利用顏色信息來檢測(cè)目標(biāo)。另一方面，在目標(biāo)顏色比率x超過閾值的情況是與目標(biāo)近似的顏色包含于背景中的比例較多的情況。從而，該情況下，使用第2目標(biāo)檢測(cè)部222并通過塊匹配而檢測(cè)目標(biāo)。閾值根據(jù)利用顏色信息是否能夠檢測(cè)目標(biāo)的觀點(diǎn)而確定，由模擬等的結(jié)果可確定最佳的數(shù)值。

跟蹤控制部226從目標(biāo)顏色比率運(yùn)算部224獲取目標(biāo)顏色比率x的信息并與閾值進(jìn)行比較。而且，在目標(biāo)顏色比率為閾值以下的情況下，根據(jù)利用第1目標(biāo)檢測(cè)部220檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息來控制相機(jī)10的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，以使相機(jī)10跟蹤目標(biāo)，在目標(biāo)顏色比率超過閾值的情況下，根據(jù)利用第2目標(biāo)檢測(cè)部222檢測(cè)到的目標(biāo)的位置信息來控制相機(jī)10平搖和/或俯仰的動(dòng)作，以使相機(jī)10跟蹤目標(biāo)。

《跟蹤攝影方法》

圖10是表示基于本實(shí)施方式的跟蹤攝影系統(tǒng)的跟蹤攝影的處理步驟的流程圖。

跟蹤攝影是通過使終端裝置100的cpu110執(zhí)行跟蹤攝影程序，并使終端裝置100作為跟蹤攝影控制裝置200而發(fā)揮功能而進(jìn)行的。

首先，將相機(jī)10與終端裝置100連接成彼此可以通信。因此，建立相機(jī)10與終端裝置100的通信(步驟s10)。相機(jī)10與終端裝置100連接成彼此可以通信，由此可以在終端裝置100側(cè)進(jìn)行相機(jī)10的控制。并且，可以將利用相機(jī)10攝影的圖像顯示于終端裝置100的顯示器102，或者可以記錄于非易失性存儲(chǔ)器116。

接著，進(jìn)行跟蹤范圍的設(shè)定(步驟s11)。用戶根據(jù)需要設(shè)定相機(jī)10的平搖及俯仰的活動(dòng)范圍，并設(shè)定跟蹤范圍。被設(shè)定的跟蹤范圍(平搖及俯仰的活動(dòng)范圍)的信息被存儲(chǔ)于主存儲(chǔ)器114。

接著，為了制作跟蹤范圍的色相直方圖而獲取跟蹤范圍的圖像數(shù)據(jù)(步驟s12)。終端裝置100根據(jù)被設(shè)定的跟蹤范圍的信息，使相機(jī)10進(jìn)行平搖及俯仰，從相機(jī)10中獲取整個(gè)跟蹤范圍的圖像數(shù)據(jù)。

若獲取整個(gè)跟蹤范圍的圖像數(shù)據(jù)，則根據(jù)該圖像數(shù)據(jù)而制作跟蹤范圍的色相直方圖(步驟s13)。所制作的直方圖的數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)于主存儲(chǔ)器114。

接著，進(jìn)行目標(biāo)的設(shè)定(步驟s14)。在設(shè)定目標(biāo)時(shí)，在顯示器102上實(shí)時(shí)顯示利用相機(jī)10隨時(shí)間攝影的圖像。用戶確認(rèn)顯示于顯示器102上的圖像，在畫面上觸摸而選擇作為目標(biāo)的被攝體。若目標(biāo)被選擇，則選擇該目標(biāo)時(shí)的圖像數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)于主存儲(chǔ)器114。并且，以被觸摸到的位置為基準(zhǔn)設(shè)定跟蹤框f，與顯示于顯示器102上的圖像重疊顯示(參考圖5)。

接著，獲取目標(biāo)的顏色信息(步驟s15)。終端裝置100根據(jù)選擇目標(biāo)時(shí)的圖像數(shù)據(jù)制作目標(biāo)的色相直方圖，根據(jù)所制作的直方圖求出目標(biāo)的色相值，從而獲取目標(biāo)的顏色信息。所制作的目標(biāo)的色相直方圖的數(shù)據(jù)及目標(biāo)的色相值信息作為目標(biāo)顏色信息而存儲(chǔ)于主存儲(chǔ)器114。

接著，根據(jù)目標(biāo)的色相值信息及跟蹤范圍的色相直方圖的數(shù)據(jù)而算出目標(biāo)顏色比率x(步驟s16)。所算出的目標(biāo)顏色比率x被存儲(chǔ)于主存儲(chǔ)器114。

接著，根據(jù)所算出的目標(biāo)顏色比率x來確定檢測(cè)目標(biāo)的機(jī)構(gòu)(步驟s17)。即，將目標(biāo)顏色比率x與閾值進(jìn)行比較，判定目標(biāo)顏色比率x是否為閾值以下。在目標(biāo)顏色比率x為閾值以下的情況下選擇第1目標(biāo)檢測(cè)部220，在目標(biāo)顏色比率x超過閾值的情況下選擇第2目標(biāo)檢測(cè)部222。

若確定檢測(cè)目標(biāo)的機(jī)構(gòu)，則利用所確定的機(jī)構(gòu)來檢測(cè)目標(biāo)的位置，根據(jù)所檢測(cè)到的位置的信息進(jìn)行跟蹤處理(步驟s18)。即，根據(jù)從相機(jī)10連續(xù)獲取的圖像數(shù)據(jù)而檢測(cè)目標(biāo)的位置，以目標(biāo)被攝影于畫面中央的方式控制相機(jī)10的平搖和/或俯仰。

之后，用戶根據(jù)需要對(duì)終端裝置100指示記錄圖像，使終端裝置100記錄利用相機(jī)10攝影的圖像。

如此，根據(jù)本實(shí)施方式的跟蹤攝影系統(tǒng)1，算出與目標(biāo)近似的顏色包含于背景中的比例，根據(jù)該比例而分開使用檢測(cè)目標(biāo)的位置的機(jī)構(gòu)并跟蹤目標(biāo)。由此，能夠以高精度檢測(cè)目標(biāo)，并能夠防止誤跟蹤。并且，預(yù)先獲取跟蹤范圍的色相直方圖，事先確定用于檢測(cè)目標(biāo)的位置的機(jī)構(gòu)，因此在跟蹤動(dòng)作中也不會(huì)對(duì)處理施加負(fù)載，而能夠簡(jiǎn)單地檢測(cè)目標(biāo)的位置。

另外，在將平搖及俯仰的整個(gè)活動(dòng)范圍設(shè)為跟蹤范圍的情況下，能夠省略設(shè)定跟蹤范圍的工序。

并且，在上述處理步驟中，在設(shè)定跟蹤范圍之后設(shè)定目標(biāo)，但也能夠在設(shè)定目標(biāo)之后設(shè)定跟蹤范圍。

《變形例》

＜跟蹤控制的變形例(1)＞

在上述實(shí)施方式中構(gòu)成為，根據(jù)目標(biāo)顏色比率x而分開使用第1目標(biāo)檢測(cè)部220及第2目標(biāo)檢測(cè)部222，但也能夠構(gòu)成為根據(jù)目標(biāo)顏色比率x而分開使用第1目標(biāo)檢測(cè)部220及第2目標(biāo)檢測(cè)部222的結(jié)果。即，位置的檢測(cè)處理本身是利用第1目標(biāo)檢測(cè)部220及第2目標(biāo)檢測(cè)部222這兩者來實(shí)施，并根據(jù)目標(biāo)顏色比率x來確定利用哪一種結(jié)果的。該情況下，同步實(shí)施基于第1目標(biāo)檢測(cè)部220的目標(biāo)的位置的檢測(cè)處理和基于第2目標(biāo)檢測(cè)部222的目標(biāo)的位置的檢測(cè)處理。

＜跟蹤控制的變形例(2)＞

在上述實(shí)施方式中，以與整個(gè)跟蹤范圍的色相的關(guān)系分開使用第1目標(biāo)檢測(cè)部220及第2目標(biāo)檢測(cè)部222，但也能夠設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：將跟蹤范圍分割為多個(gè)塊，并對(duì)每個(gè)塊分開使用第1目標(biāo)檢測(cè)部220及第2目標(biāo)檢測(cè)部222。

圖11是對(duì)每個(gè)塊分開使用第1目標(biāo)檢測(cè)部及第2目標(biāo)檢測(cè)部并跟蹤目標(biāo)的情況的概念圖。

該情況下，色相直方圖制作部216將跟蹤范圍分割為多個(gè)塊，并對(duì)每個(gè)塊制作色相直方圖。另外，在圖11所示的例子中，示出將跟蹤范圍分割為4個(gè)塊b1～b4的例子。該情況下，分別制作各塊b1～b4的色相直方圖hue(1)～hue(4)。

目標(biāo)顏色比率運(yùn)算部224對(duì)每個(gè)塊b1～b4算出目標(biāo)顏色比率x1～x4。

跟蹤控制部226設(shè)定對(duì)每個(gè)塊檢測(cè)目標(biāo)的位置的機(jī)構(gòu)。即，目標(biāo)顏色比率為閾值以下的塊設(shè)定為使用第1目標(biāo)檢測(cè)部220，目標(biāo)顏色比率超過閾值的塊設(shè)定為使用第2目標(biāo)檢測(cè)部222。而且，根據(jù)目標(biāo)的當(dāng)前位置來切換第1目標(biāo)檢測(cè)部220及第2目標(biāo)檢測(cè)部222而檢測(cè)目標(biāo)的位置，并根據(jù)該檢測(cè)結(jié)果而控制相機(jī)10的平搖和/或俯仰的動(dòng)作，以使相機(jī)10跟蹤目標(biāo)。

另外，關(guān)于所分割的塊的數(shù)量，可以設(shè)為用戶能夠任意地設(shè)定的結(jié)構(gòu)，也可以設(shè)為根據(jù)跟蹤范圍的大小而自動(dòng)設(shè)定的結(jié)構(gòu)。并且，可以設(shè)為僅在平搖方向上進(jìn)行分割的結(jié)構(gòu)，也可以改變平搖方向和俯仰方向的分割數(shù)量。

＜跟蹤控制的變形例(3)＞

在上述實(shí)施方式中，以目標(biāo)位于畫面中央的方式控制相機(jī)10的平搖和/或俯仰，但也可以設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：以目標(biāo)在畫面上位于用戶所指定的位置的方式控制相機(jī)10的平搖和/或俯仰。

＜第2目標(biāo)檢測(cè)部的變形例＞

在上述實(shí)施方式中設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：第2目標(biāo)檢測(cè)部222通過塊匹配而檢測(cè)目標(biāo)的位置，但只要第2目標(biāo)檢測(cè)部222利用除了顏色以外的特征量而能夠檢測(cè)目標(biāo)的位置即可。例如也能夠設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：根據(jù)目標(biāo)的亮度或明度的信息從利用相機(jī)10攝影的圖像中檢測(cè)目標(biāo)的位置。具體而言，能夠利用使用了已知的粒子濾波器的物體跟蹤的算法和利用已知的梯度法的物體跟蹤的算法等檢測(cè)目標(biāo)的位置。

＜相機(jī)的變形例(1)＞

在上述實(shí)施方式中，以機(jī)械結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)平搖及俯仰的功能，但也能夠以電子方式來實(shí)現(xiàn)平搖及俯仰的功能。即，設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：將所攝影的圖像的一部分進(jìn)行剪切而生成輸出用圖像數(shù)據(jù)，通過改變剪切該輸出用圖像的范圍，以電子方式實(shí)現(xiàn)平搖和/或俯仰的功能。

圖12是表示以電子方式實(shí)現(xiàn)平搖及俯仰的功能的相機(jī)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的框圖。

該相機(jī)300構(gòu)成為具備經(jīng)由魚眼透鏡316而拍攝被攝體的光學(xué)圖像的攝像部312、afe324、相機(jī)控制部330、存儲(chǔ)器350及無線lan通信部352。

攝像部312構(gòu)成為具備魚眼透鏡316、接受通過魚眼透鏡316的光的圖像傳感器320及透鏡驅(qū)動(dòng)部316a。

魚眼透鏡316具有聚焦功能，并被透鏡驅(qū)動(dòng)部316a驅(qū)動(dòng)而調(diào)節(jié)聚焦及光圈。魚眼透鏡316例如由對(duì)角魚眼透鏡構(gòu)成。

圖像傳感器320由ccd圖像傳感器和cmos圖像傳感器等二維圖像傳感器構(gòu)成。

afe324對(duì)從圖像傳感器320輸出的信號(hào)(圖像信號(hào))實(shí)施例如去除干擾、信號(hào)放大、a/d轉(zhuǎn)換等信號(hào)處理。由afe324生成的數(shù)字圖像信號(hào)被輸出到相機(jī)控制部330。

存儲(chǔ)器350作為各種數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)部而發(fā)揮功能，根據(jù)來自相機(jī)動(dòng)作控制部342的請(qǐng)求進(jìn)行數(shù)據(jù)的讀寫。

無線lan通信部352經(jīng)由天線352a而與無線lan接入點(diǎn)或可進(jìn)行無線lan通信的外部設(shè)備之間按照規(guī)定的無線lan標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行無線lan通信。

相機(jī)控制部330由具備cpu及存儲(chǔ)器的微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成，通過執(zhí)行規(guī)定的程序而作為圖像信號(hào)處理部332、攝像控制部334、透鏡控制部336、通信控制部340、相機(jī)動(dòng)作控制部342及圖像剪切部344發(fā)揮功能。

圖像信號(hào)處理部332對(duì)從afe324獲取的數(shù)字圖像信號(hào)實(shí)施所需要的信號(hào)處理，并生成數(shù)字圖像數(shù)據(jù)。例如生成包括亮度信號(hào)(y)的圖像數(shù)據(jù)和色差信號(hào)(cr、cb)的圖像數(shù)據(jù)的數(shù)字圖像數(shù)據(jù)。

攝像控制部334控制圖像傳感器320的驅(qū)動(dòng)，從而控制基于圖像傳感器320的拍攝。

透鏡控制部336控制透鏡驅(qū)動(dòng)部316a，從而控制魚眼透鏡316的聚焦及光圈的動(dòng)作。

通信控制部340控制無線lan通信部352，從而控制與外部設(shè)備之間的無線lan通信。

相機(jī)動(dòng)作控制部342根據(jù)未圖示的來自相機(jī)300的操作部及終端裝置的指示而集中控制相機(jī)整體的動(dòng)作。

圖像剪切部344獲取利用圖像信號(hào)處理部332生成的圖像數(shù)據(jù)，并剪切該圖像的一部分而生成輸出用圖像數(shù)據(jù)。圖像剪切部344根據(jù)來自相機(jī)動(dòng)作控制部342的指令剪切圖像，并生成輸出用圖像數(shù)據(jù)。例如以所指示的坐標(biāo)位置為中心，以所指示的尺寸來剪切所指示的縱橫比的圖像，從而生成輸出用圖像數(shù)據(jù)。

圖13是基于圖像剪切部的圖像剪切的概念圖。

在圖13中，圖像i1是經(jīng)由魚眼透鏡316而由圖像傳感器320拍攝到的圖像。圖像剪切部344剪切該圖像i1的一部分而生成輸出用圖像i2。

相機(jī)300將利用圖像剪切部344剪切的圖像i2設(shè)為輸出用圖像，并輸出到終端裝置100。

圖14是表示終端裝置的顯示器的畫面顯示例的圖。

如圖14所示，在終端裝置100的顯示器102上，從經(jīng)由魚眼透鏡316而被拍攝到的圖像i1剪切的圖像i2，作為由相機(jī)300攝影的圖像而顯示。

如此，在以電子方式實(shí)現(xiàn)平搖及俯仰的功能的相機(jī)300中，設(shè)為剪切實(shí)際上攝影的圖像的一部分并輸出圖像數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)，可以設(shè)為改變其剪切位置而進(jìn)行平搖和/或俯仰的結(jié)構(gòu)。

另外，在上述例子中設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：剪切利用1個(gè)攝像部拍攝到的圖像的一部分而獲取輸出用圖像數(shù)據(jù)，但也可以設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：相機(jī)中具備多個(gè)攝像部，并將利用該多個(gè)攝像部拍攝到的圖像進(jìn)行接合而生成1個(gè)圖像，剪切該圖像的一部分而獲取輸出用圖像數(shù)據(jù)。例如，也能夠設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：具備對(duì)前方進(jìn)行攝影的第1攝像部及對(duì)后方進(jìn)行拍攝的第2攝像部，將利用第1攝像部拍攝到的圖像和利用第2攝像部拍攝到的圖像進(jìn)行接合而生成1個(gè)圖像，由此構(gòu)成可以沿平搖方向進(jìn)行360°攝影的相機(jī)，剪切其一部分而獲取輸出用圖像數(shù)據(jù)。

＜相機(jī)的變形例(2)＞

上述實(shí)施方式的相機(jī)10具備平搖及俯仰的功能，但相機(jī)只要至少具備平搖或俯仰的功能即可。在僅具備平搖功能的相機(jī)的情況下，僅通過平搖動(dòng)作來進(jìn)行目標(biāo)的跟蹤。同樣地，在僅具備俯仰功能的相機(jī)的情況下，僅通過俯仰動(dòng)作來進(jìn)行目標(biāo)的跟蹤。

＜目標(biāo)設(shè)定部的變形例＞

在上述實(shí)施方式中設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：將利用相機(jī)10攝影的圖像顯示于顯示器102，且將在畫面上被用戶觸摸的被攝體設(shè)定為目標(biāo)，但設(shè)定目標(biāo)的方法并不限定于此。

例如也能夠設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：作為跟蹤攝影控制裝置的功能而附加從利用相機(jī)攝影的圖像中自動(dòng)檢測(cè)人物的臉部的功能(臉部檢測(cè)部的功能)，將以該功能檢測(cè)到的人物的臉部自動(dòng)設(shè)定為目標(biāo)。由此，能夠簡(jiǎn)單地設(shè)定目標(biāo)。

另外，在該情況下，有時(shí)檢測(cè)到多個(gè)臉部，但在該情況下也能夠設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：例如向用戶顯示檢測(cè)結(jié)果，以選擇作為目標(biāo)的被攝體。并且也能夠設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：由所檢測(cè)到的臉部的尺寸和位置來自動(dòng)確定目標(biāo)。例如在越是位于畫面中央的臉部越像主要被攝體、越是尺寸較大的臉部越像主要被攝體這樣的判斷基準(zhǔn)下，確定主要被攝體，并自動(dòng)確定目標(biāo)。

并且，例如能夠設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：作為跟蹤攝影控制裝置的功能而附加從利用相機(jī)攝影的圖像中檢測(cè)運(yùn)動(dòng)物體的功能(運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)部的功能)，并利用該功能將最先檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)物體設(shè)定為目標(biāo)。由此，能夠簡(jiǎn)單地設(shè)定目標(biāo)。

另外，在該情況下，有時(shí)多個(gè)運(yùn)動(dòng)物體被同時(shí)被檢測(cè)到，但該情況下，也能夠設(shè)為使用戶選擇作為目標(biāo)的被攝體的結(jié)構(gòu)?；蛘咭材軌蛟O(shè)為由所檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)物體的尺寸、位置來自動(dòng)確定目標(biāo)的結(jié)構(gòu)。

并且，在上述實(shí)施方式中所為根據(jù)被觸摸到的位置信息來設(shè)定一定尺寸的跟蹤框的結(jié)構(gòu)，但也可以使用戶能夠調(diào)整跟蹤框的位置、尺寸。

并且，跟蹤框也可以自動(dòng)調(diào)整位置、尺寸。例如也可以以被觸摸到的位置為基準(zhǔn)抽出運(yùn)動(dòng)物體，以包圍該運(yùn)動(dòng)物體的方式設(shè)定跟蹤框?；蛘咭部梢砸员挥|摸到的位置為基準(zhǔn)抽出人物的臉部，以包圍該臉部的方式設(shè)定跟蹤框。

并且，在上述實(shí)施方式中設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：在終端裝置側(cè)的顯示器上實(shí)時(shí)顯示利用相機(jī)攝影的圖像以選擇目標(biāo)，但也能夠設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：將靜止圖像進(jìn)行攝影，使該靜止圖像顯示于顯示器以選擇目標(biāo)。

另外，也能夠設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：預(yù)先登錄目標(biāo)的圖像，讀取該圖像而設(shè)定目標(biāo)。

＜計(jì)算目標(biāo)顏色比率的變形例＞

在上述實(shí)施方式中，將目標(biāo)的色相值設(shè)為th°時(shí)，將th±α/2°的范圍設(shè)為與目標(biāo)近似的色相的范圍而算出目標(biāo)顏色比率。而且，作為α的一例而設(shè)為15°。關(guān)于作為該與目標(biāo)近似的色相的范圍而設(shè)定的α，可以設(shè)為固定值，也可以能夠任意地設(shè)定。并且，可以設(shè)為根據(jù)包括在跟蹤范圍中的與目標(biāo)近似的顏色的比例而自動(dòng)設(shè)定α值的結(jié)構(gòu)。例如分析跟蹤范圍的直方圖，與目標(biāo)近似的色相的比例越高，將α值設(shè)定為越小。即，在作為背景的跟蹤范圍內(nèi)包括越多與目標(biāo)近似的顏色，將α值設(shè)定為越小。

另外，若如此改變?chǔ)粒瑒t目標(biāo)顏色比率x發(fā)生變化，并利用顏色信息來檢測(cè)目標(biāo)的位置的頻率發(fā)生變化。于是，在使α發(fā)生變化的情況下，與α的變化聯(lián)動(dòng)而改變閾值，以免使利用顏色信息來檢測(cè)目標(biāo)的位置的頻率發(fā)生變化。即，在將α設(shè)為較小的情況下，與其聯(lián)動(dòng)而閾值也設(shè)為較小，在將α設(shè)為較大的情況下，與其聯(lián)動(dòng)而閾值也設(shè)為較大。由此，能夠適當(dāng)?shù)胤珠_使用利用了顏色信息的目標(biāo)的位置檢測(cè)和利用了除了顏色以外的信息的目標(biāo)的位置檢測(cè)。

＜跟蹤范圍的設(shè)定方法的變形例＞

在上述實(shí)施方式中，將平搖及俯仰的活動(dòng)范圍設(shè)定為跟蹤范圍，但設(shè)定跟蹤范圍的方法并不限定于此。例如也能夠利用相機(jī)10的平搖及俯仰的功能，將用戶攝影的范圍設(shè)定為跟蹤范圍。在該情況下，作為事先的設(shè)定動(dòng)作，用戶利用相機(jī)10的平搖及俯仰的功能來攝影設(shè)為跟蹤范圍的范圍。另外，如此，在將用戶所攝影的范圍設(shè)為跟蹤范圍的情況下，能夠同時(shí)獲取制作色相直方圖時(shí)所需要的整個(gè)跟蹤范圍的圖像。

在設(shè)定平搖及俯仰的活動(dòng)范圍的情況下，也能夠?qū)⒂脩羲鶖z影的范圍設(shè)為平搖及俯仰的活動(dòng)范圍。

＜具備跟蹤攝影功能的相機(jī)＞

在上述實(shí)施方式中設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：終端裝置作為跟蹤攝影控制裝置而發(fā)揮功能，終端裝置檢測(cè)目標(biāo)的位置，并控制相機(jī)的平搖及俯仰，但也能夠設(shè)為如下結(jié)構(gòu)：在相機(jī)上搭載跟蹤攝影控制裝置的功能，在相機(jī)側(cè)檢測(cè)目標(biāo)的位置，并控制自身的平搖及俯仰。在該情況下，相機(jī)上搭載目標(biāo)設(shè)定部、色相直方圖制作部、第1目標(biāo)檢測(cè)部、第2目標(biāo)檢測(cè)部、目標(biāo)顏色比率運(yùn)算部及跟蹤控制部的功能。這些功能能夠作為相機(jī)控制部的功能而提供。即，構(gòu)成相機(jī)控制部的微型計(jì)算機(jī)執(zhí)行規(guī)定跟蹤攝影程序，由此能夠使相機(jī)控制部作為目標(biāo)設(shè)定部、色相直方圖制作部、第1目標(biāo)檢測(cè)部、第2目標(biāo)檢測(cè)部、目標(biāo)顏色比率運(yùn)算部及跟蹤控制部而發(fā)揮功能。

另外，如此，在相機(jī)上搭載跟蹤攝影控制裝置的功能的情況下，終端裝置也能夠設(shè)為僅顯示利用相機(jī)攝影的圖像，或者僅顯示及記錄圖像?；蛘吣軌蛟O(shè)為僅進(jìn)行目標(biāo)的設(shè)定的結(jié)構(gòu)。

并且，如此，在相機(jī)上搭載跟蹤攝影控制裝置的功能的情況下，也能夠使相機(jī)單體進(jìn)行動(dòng)作而進(jìn)行跟蹤攝影。在該情況下，優(yōu)選使相機(jī)具備顯示部及觸摸面板輸入部。

＜相機(jī)與終端裝置的連接形式＞

在上述實(shí)施方式中，設(shè)為將相機(jī)與終端裝置連接成可以進(jìn)行無線通信的結(jié)構(gòu)，但相機(jī)與終端裝置只要連接成彼此可以通信即可。從而，也可以設(shè)為連接成可以進(jìn)行有線通信的結(jié)構(gòu)。并且，關(guān)于通信的標(biāo)準(zhǔn)等也無特別的限定。并且，也能夠設(shè)為不是將相機(jī)與終端裝置直接連接的方式，而是例如經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)而連接的方式。

＜終端裝置＞

在上述實(shí)施方式中，作為終端裝置而采用智能手機(jī)，但終端裝置的方式并無特別的限定。從而，終端裝置也能夠由個(gè)人計(jì)算機(jī)和平板終端等構(gòu)成。并且，作為專用裝置而構(gòu)成。

＜跟蹤范圍的色相直方圖的顯示＞

在上述實(shí)施方式中，將所制作的跟蹤范圍的色相直方圖的數(shù)據(jù)僅使用于目標(biāo)顏色比率的計(jì)算，但在制作跟蹤范圍的色相直方圖之后，也可以將該數(shù)據(jù)顯示于顯示部。由此，能夠有利于用戶在設(shè)定目標(biāo)時(shí)的判斷材料。該直方圖的數(shù)據(jù)例如能夠重疊顯示于設(shè)定目標(biāo)時(shí)的畫面。

＜可檢測(cè)顏色的提示＞

通過獲取跟蹤范圍的色相直方圖的數(shù)據(jù)而能夠事先求出利用顏色的信息能夠檢測(cè)目標(biāo)的位置的顏色。即，通過獲取跟蹤范圍的色相直方圖的數(shù)據(jù)而能夠由該數(shù)據(jù)求出目標(biāo)顏色比率成為閾值以下的色相值。從而，通過獲取跟蹤范圍的色相直方圖的數(shù)據(jù)而能夠事先求出利用顏色信息能夠檢測(cè)目標(biāo)的位置的顏色。如此，事先求出由跟蹤范圍的色相直方圖的數(shù)據(jù)能夠檢測(cè)目標(biāo)的位置的顏色，在設(shè)定目標(biāo)時(shí)向用戶提示所求出的顏色的信息。例如能夠?qū)⒗妙伾畔⒛軌驒z測(cè)目標(biāo)的位置的顏色(色相)的信息重疊顯示于設(shè)定目標(biāo)時(shí)的畫面上。由此，能夠有利于用戶設(shè)定目標(biāo)時(shí)的判斷材料。

符號(hào)說明

1-跟蹤攝影系統(tǒng)，10-相機(jī)，12-攝像部，12a-殼體，14-支撐部，14a-攝像部支撐框架，14b-基座，16-透鏡，16a-透鏡驅(qū)動(dòng)部，18-操作面板，20-圖像傳感器，22p-平搖驅(qū)動(dòng)部，22t-俯仰驅(qū)動(dòng)部，30-相機(jī)控制部，32-圖像信號(hào)處理部，34-攝像控制部，36-透鏡控制部，38p-平搖控制部，38t-俯仰控制部，40-通信控制部，42-相機(jī)動(dòng)作控制部，50-存儲(chǔ)器，52-無線lan通信部，52a-天線，100-終端裝置，101-框體，102-顯示器，103-操作按鈕，104-揚(yáng)聲器，105-麥克風(fēng)，106-內(nèi)置相機(jī)，110-cpu，112-系統(tǒng)總線，114-主存儲(chǔ)器，116-非易失性存儲(chǔ)器，118-移動(dòng)通信部，118a-天線，120-無線lan通信部，120a-天線，122-近距離無線通信部，122a-天線，124-顯示部，126-觸摸面板輸入部，128-鍵輸入部，130-語(yǔ)音處理部，132-圖像處理部，200-跟蹤攝影控制裝置，210-目標(biāo)設(shè)定部，212-跟蹤范圍設(shè)定部，214-活動(dòng)范圍設(shè)定部，216-色相直方圖制作部，218-目標(biāo)顏色信息獲取部，220-第1目標(biāo)檢測(cè)部，222-第2目標(biāo)檢測(cè)部，224-目標(biāo)顏色比率運(yùn)算部，226-跟蹤控制部，300-相機(jī)，312-攝像部，316-魚眼透鏡，316a-透鏡驅(qū)動(dòng)部，320-圖像傳感器，330-相機(jī)控制部，332-圖像信號(hào)處理部，334-攝像控制部，336-透鏡控制部，340-通信控制部，342-相機(jī)動(dòng)作控制部，344-圖像剪切部，350-存儲(chǔ)器，352-無線lan通信部，352a-天線，f-跟蹤框。