電樞的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型提供一種具備繞組的電樞，該電樞具有：具有插入于筒狀的端子的內(nèi)側(cè)的末端的繞組；以及用于確認(rèn)上述末端是否以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗谏鲜龆俗拥膬?nèi)側(cè)并且施加于上述繞組的能夠目視識(shí)別的標(biāo)記，上述標(biāo)記施加于，在上述末端位于上述端子的內(nèi)側(cè)時(shí)也始終位于上述端子的外側(cè)的上述繞組的部分。根據(jù)本實(shí)用新型，能夠獲得能夠確認(rèn)繞組末端是否以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗谕矤疃俗拥碾姌小?br>【專(zhuān)利說(shuō)明】
電樞
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及具備繞組的電樞。
【背景技術(shù)】
[0002]定子及轉(zhuǎn)子等電樞的繞組末端與連接器及端子板等電力輸入部連接。通常，在繞組末端與電力輸入部的連接中采用焊接、鉚接及通電鉚接等方法。采用焊接的連接方法包含將剝皮的繞組末端插入于連接器的焊槽的工序。并且采用鉚接的連接方法包含將剝皮的繞組末端插入于壓接端子的工序，采用通電鉚接的連接方法包含將未剝皮的繞組末端插入于壓接端子的工序。如果采用鉚接或通電鉚接將繞組末端與壓接端子接合，則進(jìn)一步使該壓接端子與連接器或端子板連接。
[0003]與此相關(guān)，JP2010— 110168A中提出了一種繞組連接方法，是采用垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人將電機(jī)線(xiàn)圈的繞組末端插入于筒狀的壓接端子的方案。特別是在JP2010 — 110168A的繞組連接方法中，為了將繞組末端確實(shí)地插入于壓接端子，將繞組末端向壓接端子的開(kāi)口部引導(dǎo)的導(dǎo)向部件預(yù)先安裝于壓接端子。另外JPH07 — 009369A中提出有電線(xiàn)連接用機(jī)械手，在將電線(xiàn)插入于端子板的插入口的過(guò)程中，利用應(yīng)變計(jì)檢測(cè)作用于電線(xiàn)的插入力，并基于檢出的插入力的變化模式判定電線(xiàn)的接線(xiàn)狀態(tài)。
[0004]另外，對(duì)于電樞的繞組末端插入于筒狀的壓接端子時(shí)的插入深度，各個(gè)壓接端子存在固有的最佳值。在繞組末端插入深度不充分的情況下，當(dāng)電樞運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)繞組末端與壓接端子的接線(xiàn)部分有可能會(huì)異常發(fā)熱，或者因接線(xiàn)部分的強(qiáng)度不足而導(dǎo)致接線(xiàn)部分?jǐn)嗔?。圖6是采用垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人將繞組末端插入于壓接端子的現(xiàn)有的繞組連接系統(tǒng)的示意圖。圖6的繞組連接系統(tǒng)通過(guò)對(duì)具有能夠把持電樞8的繞組81的手的機(jī)器人R進(jìn)行操作，從而將繞組末端81T插入于筒狀的壓接端子90內(nèi)側(cè)。本例的繞組連接系統(tǒng)與上述JP2010 — 110168A的系統(tǒng)同樣地使用將繞組末端81T向壓接端子90的開(kāi)口部901引導(dǎo)的筒狀的導(dǎo)向部件91。如圖6所示，壓接端子90與導(dǎo)向部件91同心狀連結(jié)，導(dǎo)向部件91的上表面911朝向徑向內(nèi)側(cè)向下傾斜。
[0005]因此，將繞組末端81T從上方插入導(dǎo)向部件91時(shí)，則導(dǎo)向部件91的上表面911及內(nèi)周面912將繞組末端81T向壓接端子90的開(kāi)口部901引導(dǎo)。另外，如圖6所示，在導(dǎo)向部件91的內(nèi)周面912與壓接端子90的內(nèi)周面902之間存在向上的環(huán)狀面903的情況下，則存在若干繞組末端81T碰觸環(huán)狀面903而停止的問(wèn)題。該情況下，即使想要目視識(shí)別或以視覺(jué)傳感器確認(rèn)各個(gè)繞組末端81T是否以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗趬航佣俗?0，也難以正確地特定完成向壓接端子90或?qū)虿考?1內(nèi)側(cè)插入的繞組末端81T的位置。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]需要獲得能夠確認(rèn)繞組末端是否以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗谕矤疃俗拥碾姌小?br>[0007]根據(jù)本實(shí)用新型第一方式，提供一種電樞，其具有:具有插入于筒狀的端子的內(nèi)側(cè)的末端的繞組；以及用于確認(rèn)繞組末端是否以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗诙俗拥膬?nèi)側(cè)并且施加于繞組的能夠目視識(shí)別的標(biāo)記，標(biāo)記施加于，在繞組末端位于端子的內(nèi)側(cè)時(shí)也始終位于端子的外側(cè)的繞組的部分。
[0008]根據(jù)本實(shí)用新型第二方式，提供一種電樞，在第一方式中，標(biāo)記由在繞組外皮上涂裝的不同于繞組外皮的顏色的涂料形成。
[0009]根據(jù)本實(shí)用新型第三方式，提供一種電樞，在第一或第二方式中，端子包含:與向繞組供電的電力供給源電連接的筒狀的端子主體；以及具有供繞組末端插入的插入口且與端子主體連結(jié)的筒狀的導(dǎo)向部件，導(dǎo)向部件具有在將繞組末端插入于插入口時(shí)向端子主體引導(dǎo)繞組末端的導(dǎo)向面。
[0010]根據(jù)本實(shí)用新型第四方式，提供一種連接方法，其是將第一至第三方式中的任一方式的電樞的繞組末端與端子連接的連接方法，其中，包括如下步驟:將繞組末端配置于端子的插入口上方，將繞組末端從端子的插入口插入于端子的內(nèi)側(cè)，對(duì)標(biāo)記的實(shí)際位置和預(yù)先設(shè)定于端子的插入口上方的目標(biāo)位置進(jìn)行比較。
[0011]根據(jù)本實(shí)用新型第五方式，提供一種連接方法，在第四方式中，為了將繞組末端從端子的插入口插入于端子的內(nèi)側(cè)而使用機(jī)器人。
[0012]根據(jù)本實(shí)用新型第六方式，提供一種連接方法，在第五方式中，為了對(duì)標(biāo)記的實(shí)際位置和目標(biāo)位置進(jìn)行比較而使用視覺(jué)傳感器。
[0013]實(shí)用新型效果
[0014]根據(jù)本實(shí)用新型的第一及第四方式，對(duì)標(biāo)記的實(shí)際位置和預(yù)先設(shè)定于端子外側(cè)的目標(biāo)位置進(jìn)行比較，從而能夠確認(rèn)繞組的末端是否以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗诙俗?。因此，根?jù)第一及第四方式，能夠防止因繞組的末端的插入深度不充分而在電樞運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，繞組的末端與端子的接線(xiàn)部分異常發(fā)熱，或者繞組的末端與端子的接線(xiàn)部分?jǐn)嗔选?br>[0015]根據(jù)本實(shí)用新型的第二方式，由于繞組標(biāo)記的目視識(shí)別性提高而能夠容易地確認(rèn)繞組的末端是否以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗诙俗印?br>[0016]根據(jù)本實(shí)用新型的第三方式，由于在將繞組的末端插入于導(dǎo)向部件的插入口時(shí)繞組的末端被導(dǎo)向面向端子主體引導(dǎo)，從而能夠容易地將繞組的末端插入于端子主體內(nèi)側(cè)。
[0017]根據(jù)本實(shí)用新型的第五方式，在將繞組末端插入于端子的內(nèi)側(cè)時(shí)使用機(jī)器人，因此能夠使繞組標(biāo)記的實(shí)際位置與預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)位置準(zhǔn)確地一致。因此，根據(jù)第五方式，能夠保證繞組末端的適當(dāng)?shù)牟迦肷疃取?br>[0018]根據(jù)本實(shí)用新型的第六方式，在對(duì)繞組標(biāo)記的實(shí)際位置與目標(biāo)位置進(jìn)行比較時(shí)采用視覺(jué)傳感器，因此能夠使確認(rèn)繞組末端是否以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗诙俗拥墓ば蜃詣?dòng)化。
[0019]這些及其它本實(shí)用新型的目的、特征及優(yōu)點(diǎn)參照附圖所示的本實(shí)用新型的例示性實(shí)施方式的詳細(xì)說(shuō)明而應(yīng)該能夠更加明了。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1是表示本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施方式的電樞的側(cè)視圖。
[0021]圖2是表示圖1中的多個(gè)引出線(xiàn)的末端附近的局部放大圖。
[0022]圖3是表示具有能夠確認(rèn)圖1中的多個(gè)引出線(xiàn)的末端是否以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗诙俗又黧w的功能的端子連接系統(tǒng)的示意圖。
[0023]圖4是表示例示性的繞組插入工序完成后的多個(gè)繞組的末端與端子之間的位置關(guān)系的不意圖。
[0024]圖5是表示圖3的繞組連接系統(tǒng)將多個(gè)繞組的末端與端子連接的處理順序的流程圖。
[0025]圖6是表示使用垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人將繞組末端插入于壓接端子的現(xiàn)有繞組連接系統(tǒng)的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]以下參照附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。在各圖中對(duì)同樣的結(jié)構(gòu)要素附加同樣的符號(hào)。并且，以下記載的內(nèi)容并非對(duì)專(zhuān)利請(qǐng)求范圍記載的本實(shí)用新型的技術(shù)范圍或用語(yǔ)含義等進(jìn)行限定。
[0027]參照?qǐng)D1?圖2對(duì)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式的電樞進(jìn)行說(shuō)明。圖1是表示本實(shí)施方式例示的電樞I的側(cè)視圖。如圖1所示，本例的電樞I是各種電動(dòng)機(jī)的定子，具備:筒狀的定子鐵芯10;以及卷繞于定子鐵芯10的多個(gè)繞組11。本例的定子鐵芯10通過(guò)使多個(gè)電磁鋼板積層而形成。并且，在本例的定子鐵芯10的內(nèi)周面上形成有沿軸線(xiàn)方向延伸的多個(gè)槽(未圖示)。這些槽在周向上等間隔地配置，在這些槽的內(nèi)側(cè)容納有多個(gè)繞組11的卷繞部分。
[0028]接下來(lái)參照?qǐng)D1可知，從各繞組11的定子鐵芯10引出的部分，具有插入于筒狀的端子2的末端11T。對(duì)供末端IlT插入的端子2將在后面敘述。在以下的說(shuō)明中，有時(shí)將從定子鐵芯10引出的各繞組11的部分特別地稱(chēng)為“引出線(xiàn)11L”。如圖1所示，本例的電樞I具備向各引出線(xiàn)IIL施加的能夠目視識(shí)別的標(biāo)記12。這里說(shuō)的“能夠目視識(shí)別”意味著能夠視覺(jué)地識(shí)別與其它部分的區(qū)別。因此，使用者能夠目視特定各引出線(xiàn)IlL上的標(biāo)記12的位置。并且，在本例的標(biāo)記12包含于各種攝像機(jī)的攝影圖像的情況下，能夠通過(guò)對(duì)攝像機(jī)的攝影圖像進(jìn)行解析而取得標(biāo)記12的位置信息。
[0029]各標(biāo)記12由在各引出線(xiàn)IlL的外皮上涂裝的涂料構(gòu)成。為了提高標(biāo)記12的目視識(shí)別性，標(biāo)記12的涂料色優(yōu)選為不同于引出線(xiàn)IlL的外皮的顏色。為了進(jìn)一步提高標(biāo)記12的目視識(shí)別性，可以適當(dāng)?shù)刈兏鼧?biāo)記12的涂料的色相、明度、彩度等。本例的標(biāo)記12能夠通過(guò)在棒狀的標(biāo)記部件的表面涂布涂料，并且使該標(biāo)記部件壓接于引出線(xiàn)IlL的外皮而形成。由此，能夠在多個(gè)引出線(xiàn)IlL上同時(shí)施加標(biāo)記12?；蛘撸纠臉?biāo)記12也可以通過(guò)使能夠噴射涂料的噴霧裝置相對(duì)于引出線(xiàn)IlL移動(dòng)而形成。
[0030]如圖1所示，各標(biāo)記12具有沿各引出線(xiàn)IlL的延伸方向的規(guī)定的尺寸。并且，多個(gè)引出線(xiàn)IlL的標(biāo)記12施加于從這些引出線(xiàn)IlL的末端IlT起離開(kāi)共通的長(zhǎng)度D的部位。具有上述方式的標(biāo)記12能夠用于視覺(jué)地確認(rèn)各引出線(xiàn)IlL的末端IlT是否以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗谕矤畹亩俗?。對(duì)該點(diǎn)參照?qǐng)D2進(jìn)行說(shuō)明。圖2是表示圖1中的多個(gè)引出線(xiàn)IlL的末端IlT附近的局部放大圖。在圖2的例子中，多個(gè)引出線(xiàn)IlL的末端IlT插入到筒狀的端子2內(nèi)側(cè)。并且，在圖2的例子中，夾持標(biāo)記12而位于末端11T的相反側(cè)的多個(gè)引出線(xiàn)11L的規(guī)定的部位被專(zhuān)用的把持器(未圖示)一起把持著。并且，標(biāo)記12與末端IlT之間的引出線(xiàn)IlL的區(qū)間只要不與障礙物接觸，則能夠相對(duì)于鉛垂方向保持平行(參照?qǐng)D從2中的左側(cè)起第二?第五的引出線(xiàn)11L)0
[0031]這里，對(duì)供多個(gè)引出線(xiàn)IlL的末端IlT插入的端子2進(jìn)行說(shuō)明。圖2示出本例的端子2的縱斷面。如圖2所示，本例的端子2具有筒狀的整體形狀，并置于載置臺(tái)的水平面上而使其高度方向與鉛垂方向平行。并且，本例的端子2包含:與向繞組11供電的電力供給源電連接的筒狀的端子主體20;以及與端子主體20能夠裝拆地連結(jié)的筒狀的導(dǎo)向部件21。如圖2所示，本例的端子主體20與導(dǎo)向部件21同心狀連結(jié)。本例的端子主體20是一般的壓接端子，具有:置于載置臺(tái)的下表面201;以及與導(dǎo)向部件21的下表面211連接的上表面202。本例的端子主體20在將多個(gè)引出線(xiàn)IlL的末端IlT插入于端子主體20內(nèi)側(cè)之后，被專(zhuān)用的鉚接工具向徑向內(nèi)側(cè)擠壓而發(fā)生塑性變形。由此，包含末端IlT的引出線(xiàn)IlL的前端部分被從端子主體20的內(nèi)周面203向內(nèi)側(cè)擠壓，因此末端11T會(huì)被壓接于端子主體20的內(nèi)周面203。
[0032]并且，本例的導(dǎo)向部件21具有:與端子主體20的上表面202連接的下表面211;以及朝向筒狀體的中心線(xiàn)C向下傾斜的上表面212。并且，本例的導(dǎo)向部件21能夠分解為在通過(guò)筒狀體的中心線(xiàn)C的平面兩側(cè)配置的兩個(gè)零件。因此，本例的導(dǎo)向部件21在將引出線(xiàn)IlL末端IlT壓接于端子主體20之后能夠從端子主體20取下。或者，本例的導(dǎo)向部件21也可以具有包含能夠不與多個(gè)引出線(xiàn)IlL干涉地從端子主體20取下的切口部的C字形狀的橫斷面。導(dǎo)向部件21的上表面212的開(kāi)口部發(fā)揮供引出線(xiàn)IlL的末端IlT插入的插入口的作用。并且，導(dǎo)向部件21的上表面212及內(nèi)周面213形成了連續(xù)的導(dǎo)向面，將插入于上述插入口的引出線(xiàn)IlL的末端IlT向端子主體20的上表面202的開(kāi)口部引導(dǎo)。如圖2所示，在導(dǎo)向部件21的內(nèi)徑小于端子主體20的內(nèi)徑的情況下，則會(huì)在導(dǎo)向部件21的內(nèi)周面213與端子主體20的內(nèi)周面203之間的過(guò)渡部分上形成朝上的環(huán)狀面202a。
[0033]另外已知，對(duì)于將電樞的繞組末端插入于筒狀的壓接端子內(nèi)側(cè)時(shí)的插入深度，各個(gè)壓接端子存在固有的最佳值。在繞組末端的實(shí)際插入深度與最佳值顯著不同的情況下，存在繞組末端與壓接端子的接線(xiàn)部分有可能異常發(fā)熱，或者繞組末端與壓接端子的接線(xiàn)部分因強(qiáng)度不足而斷裂的問(wèn)題。因此，在本實(shí)施方式的電樞I中，施加于各引出線(xiàn)IlL的上述標(biāo)記12，用于確認(rèn)是否達(dá)到向端子主體20插入的插入深度I的最佳值10。這里，向端子主體20插入的插入深度I是從端子主體20的上表面202到末端11T的鉛垂方向的距離(參照從圖2中左側(cè)起第二個(gè)引出線(xiàn)11L)。在本例的電樞I中，從圖2中左側(cè)起第四個(gè)引出線(xiàn)IlL的插入深度I與預(yù)定的最佳值1相等。如果參照?qǐng)D1及圖2，則在本例的電樞I中，標(biāo)記12與末端IIT之間的引出線(xiàn)IlL的區(qū)間的長(zhǎng)度D，大于端子主體20的高度h0與導(dǎo)向部件21的高度hi之和(SPD>hO+hl)。因此，在各引出線(xiàn)IlL的末端IlT位于端子2內(nèi)側(cè)的期間，各引出線(xiàn)IlL的標(biāo)記12也會(huì)始終露出于端子2外側(cè)。由此，使用者能夠視覺(jué)地特定各引出線(xiàn)IlL的標(biāo)記12的位置。
[0034]更具體而言，在本例的電樞I中，引出線(xiàn)IlL的上述區(qū)間的長(zhǎng)度D等于插入深度I的最佳值1與導(dǎo)向部件21的高度hi之和(1+hl)進(jìn)一步加上所需的距離值xO所得合計(jì)值(SPD= 10+hl+x0)。因此，在從導(dǎo)向部件21的上端到標(biāo)記12的距離X等于上述的距離值x0時(shí)，會(huì)達(dá)到插入深度I的最佳值10。即、使用者通過(guò)對(duì)從導(dǎo)向部件21的上端到各標(biāo)記12的距離X和預(yù)定的距離值xO進(jìn)行比較，從而能夠視覺(jué)地確認(rèn)各末端IlT是否以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗诙俗又黧w20。此時(shí)，使用者在從導(dǎo)向部件21到標(biāo)記12的距離X與預(yù)定的距離值xO大致相等的情況下，能夠判斷為末端IlT已以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦?。另一方面，使用者在從?dǎo)向部件21到標(biāo)記12的距離X與預(yù)定的距離值xO顯著不同的情況下，能夠判斷為末端IlT沒(méi)有以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦?。并且，將引出線(xiàn)IlL插入于端子2的工序即可以通過(guò)垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人等自動(dòng)化裝置進(jìn)行，也可以由使用者手動(dòng)進(jìn)行。
[0035]在以上說(shuō)明中，使用者通過(guò)視覺(jué)地特定標(biāo)記12的位置，確認(rèn)末端IlT是否以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗诙俗又黧w20。另外，根據(jù)本實(shí)用新型，能夠?qū)崿F(xiàn)一種自動(dòng)化系統(tǒng)，其具備確認(rèn)圖1中的多個(gè)引出線(xiàn)IlL的末端IlT是否以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗诙俗又黧w20的功能。圖3是表示具備上述確認(rèn)功能的例示性的端子連接系統(tǒng)S的示意圖。如圖3所示，本例的端子連接系統(tǒng)S包含:將多個(gè)引出線(xiàn)IlL的末端IlT插入于端子2的繞組插入裝置3;以及確認(rèn)多個(gè)引出線(xiàn)IlL的末端IlT是否已適當(dāng)?shù)夭迦胗诙俗?的視覺(jué)傳感器4。以下對(duì)這些裝置進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0036]首先，對(duì)圖3的繞組插入裝置3進(jìn)行說(shuō)明。如圖3所示，本例的繞組插入裝置3是垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其具有:頂端具有手腕部RW的臂RA;以及裝設(shè)于手腕部RW的手RH。這里，本例的臂RA具有:在地面上固定的固定基部31;與固定基部31連結(jié)的回旋式的可動(dòng)基部32;與可動(dòng)基部32連結(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)式的下臂部33;與下臂部33連結(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)式的上臂部34;與上臂部34連結(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)式的手腕部RW。并且，本例的臂RA利用伺服電機(jī)等驅(qū)動(dòng)裝置(未圖示)的驅(qū)動(dòng)力，而能夠使手腕部RW上裝設(shè)的手RH的位置及姿態(tài)自由地變更。并且，本例的手RH具有:能夠一起把持多個(gè)引出線(xiàn)IlL的指部35;以及驅(qū)動(dòng)指部35的伺服電機(jī)等驅(qū)動(dòng)裝置(未圖示)。
[0037]具有上述構(gòu)造的繞組插入裝置3能夠執(zhí)行以下工序:通過(guò)手RH的指部35將多個(gè)引出線(xiàn)IlL 一起把持的工序;通過(guò)使手RH在水平方向上移動(dòng)而使多個(gè)引出線(xiàn)IlL的末端IlT定位于端子2上方的工序；以及通過(guò)使手RH在鉛垂方向上向下移動(dòng)而將多個(gè)引出線(xiàn)IlL的末端IlT插入于端子2內(nèi)側(cè)的工序等。以下有時(shí)將向端子2插入末端IlT的工序稱(chēng)為“繞組插入工序”。圖4是表示在例示性的繞組插入工序完成后的末端IlT與端子2之間的位置關(guān)系的示意圖。在本例的繞組插入工序中，繞組插入裝置3使手RH在鉛垂方向上移動(dòng)，而使各標(biāo)記12的下端接近鉛垂方向上的規(guī)定的目標(biāo)位置TP。該目標(biāo)位置TP是從端子2的導(dǎo)向部件21起沿鉛垂方向離開(kāi)上述的距離值xO的位置。即在各標(biāo)記12的下端位置變?yōu)榕c目標(biāo)位置TP相等時(shí)，會(huì)達(dá)到向端子主體20插入的插入深度I的最佳值10。
[0038]接下來(lái)對(duì)圖3的視覺(jué)傳感器4進(jìn)行說(shuō)明。如圖3所示，本例的視覺(jué)傳感器4包含:固定于地面而能夠拍攝置于載置臺(tái)的端子2上方的空間的攝像機(jī)41;對(duì)攝像機(jī)41的攝影圖像進(jìn)行解析的圖像處理裝置42;以及執(zhí)行與圖像處理裝置42的解析結(jié)果對(duì)應(yīng)的規(guī)定的判定處理的判定裝置43。本例的攝像機(jī)41為數(shù)字?jǐn)z像機(jī)，其具備CCD(Charge Coupled Device:電荷親合器件)成像傳感器或CMOS (Comp lementary Metal —Oxide Semiconductor:互補(bǔ)型金屬氧化物半導(dǎo)體)成像傳感器等攝像元件。攝像機(jī)41的攝像面與鉛垂方向大致平行，因此攝像機(jī)41在繞組插入工序期間能夠拍攝包含多個(gè)引出線(xiàn)IlL的標(biāo)記12的圖像。攝像機(jī)41的攝影圖像被發(fā)送至圖像處理裝置42。
[0039]接下來(lái)，本例的圖像處理裝置42通過(guò)對(duì)攝像機(jī)41的攝影圖像進(jìn)行解析而檢出各引出線(xiàn)IlL的標(biāo)記12的實(shí)際位置。更具體而言，本例的圖像處理裝置42檢出了各標(biāo)記12下端的鉛垂方向的位置。以下有時(shí)將圖像處理裝置42檢出的各標(biāo)記12的位置稱(chēng)為各標(biāo)記12的檢出位置。接下來(lái)，本例的判定裝置43判定從各標(biāo)記12的檢出位置的目標(biāo)位置TP起的偏移量是否為預(yù)定的閾值th以下。即本例的判定裝置43判定各標(biāo)記12的檢出位置是否在預(yù)定的容許區(qū)域內(nèi)。圖4中的兩根點(diǎn)劃線(xiàn)夾持的區(qū)域與這種容許區(qū)域相當(dāng)。在圖4的例子中，從左側(cè)起第二?第五個(gè)標(biāo)記12處于容許區(qū)域內(nèi)，而左端及右端的標(biāo)記12則不在容許區(qū)域內(nèi)。并且，本例的繞組連接系統(tǒng)S在某個(gè)引出線(xiàn)IlL的標(biāo)記12的檢出位置處于容許區(qū)域內(nèi)的情況下，則判斷為該引出線(xiàn)IlL以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗诙俗又黧w20。另一方面，本例的繞組連接系統(tǒng)S在某個(gè)引出線(xiàn)IlL的標(biāo)記12的檢出位置不在容許區(qū)域內(nèi)的情況下，則判斷為該引出線(xiàn)IlL沒(méi)有以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗诙俗又黧w20。
[0040]再次參照?qǐng)D3，本例的繞組連接系統(tǒng)S還包括:將多個(gè)引出線(xiàn)IlL切斷的切斷裝置5;向多個(gè)引出線(xiàn)IlL施加標(biāo)記12的標(biāo)記裝置6;以及將多個(gè)引出線(xiàn)IlL的末端IlT壓接于端子主體20的壓接裝置7。本例的切斷裝置5具備各種切刀(未圖示)，而構(gòu)成為能夠?qū)⒈皇諶H把持的多個(gè)引出線(xiàn)IlL同時(shí)切斷。切斷裝置5將多個(gè)引出線(xiàn)IlL切斷后，則形成這些引出線(xiàn)IlL的末端11T。并且，本例的標(biāo)記裝置6具備棒狀的標(biāo)記部件(未圖示)，并構(gòu)成為能夠向標(biāo)記部件的表面涂布涂料且將標(biāo)記部件壓接于多個(gè)引出線(xiàn)11L。在標(biāo)記裝置6將標(biāo)記部件壓接于多個(gè)引出線(xiàn)IlL時(shí)，能夠向這些引出線(xiàn)IlL同時(shí)施加標(biāo)記12。并且，本例的壓接裝置7具備各種鉚接工具(未圖示)，并構(gòu)成為能夠利用鉚接工具對(duì)端子主體20向徑向內(nèi)側(cè)施壓。當(dāng)壓接裝置7向端子主體20施壓時(shí)，則通過(guò)端子主體20發(fā)生塑性變形而將末端IlT壓接于端子主體20的內(nèi)周面203。
[0041]接下來(lái)，對(duì)圖3的繞組連接系統(tǒng)S的動(dòng)作概要進(jìn)行說(shuō)明。圖5是表示圖3的繞組連接系統(tǒng)將多個(gè)繞組IlL的末端IlT與端子2連接的處理順序的流程圖。并且，在圖5的處理開(kāi)始的時(shí)點(diǎn)準(zhǔn)備了僅具有定子鐵芯10及卷繞于定子鐵芯10的繞組11的電樞I的半成品。即在圖5的處理開(kāi)始的時(shí)點(diǎn)尚未將上述的標(biāo)記12施加于引出線(xiàn)11L。
[0042]如圖5所示，在步驟SI中，繞組插入裝置3的手RH將多個(gè)引出線(xiàn)IlL一起把持。以下有時(shí)將被手RH把持的引出線(xiàn)IIL的部分稱(chēng)為被把持部。接下來(lái)，在步驟S2中，切斷裝置5將被手RH把持的多個(gè)引出線(xiàn)11L同時(shí)切斷。步驟S2中的引出線(xiàn)11L的切斷部位，是引出線(xiàn)11L的被把持部與頂端部之間的規(guī)定的部位。由此，多個(gè)引出線(xiàn)11L能夠在從被把持部離開(kāi)共通的距離的部位具有末端11T。接下來(lái)，在步驟S3中，標(biāo)記裝置6向被手RH把持的多個(gè)引出線(xiàn)IlL同時(shí)施加標(biāo)記12。更具體而言，標(biāo)記裝置6向在水平方向上延伸的棒狀的標(biāo)記部件的表面涂布涂料，并且將該標(biāo)記部件壓接于多個(gè)引出線(xiàn)11L。由此，多個(gè)引出線(xiàn)IlL能夠在從末端IlT離開(kāi)共通的距離的部位具有標(biāo)記12。
[0043]接下來(lái)，在步驟S4中，繞組插入裝置3的臂RA使手RH在水平方向上移動(dòng)，而使多個(gè)引出線(xiàn)IlL的末端IlT定位于端子2的插入口上方。接下來(lái)，在步驟S5中，繞組插入裝置3的臂RA使手RH在鉛垂方向上向下移動(dòng)，從而將多個(gè)引出線(xiàn)IlL的末端IlT插入于端子2內(nèi)側(cè)。更具體而言，繞組插入裝置3的臂RA使手RH在鉛垂方向上向下移動(dòng)而使標(biāo)記12的下端接近規(guī)定的目標(biāo)位置TP(參照?qǐng)D4)。接下來(lái)，在步驟S6中，視覺(jué)傳感器4的攝像機(jī)41拍攝多個(gè)引出線(xiàn)IlL的標(biāo)記12的圖像。接下來(lái)，在步驟S7中，視覺(jué)傳感器4的圖像處理裝置42對(duì)攝像機(jī)41的攝影圖像進(jìn)行解析，從而檢出各標(biāo)記12的實(shí)際位置。
[0044]接下來(lái)，在步驟S8中，視覺(jué)傳感器4的判定裝置43判定各標(biāo)記12的檢出位置是否處于規(guī)定的容許區(qū)域內(nèi)(參照?qǐng)D4)。這樣，本例的繞組連接系統(tǒng)S確認(rèn)各引出線(xiàn)IlL的末端IlT是否以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗诙俗又黧w20。即本例的繞組連接系統(tǒng)S在全部的標(biāo)記12的檢出位置處于容許區(qū)域內(nèi)的情況下，判斷為全部的引出線(xiàn)IlL的末端IlT以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗诙俗又黧w20。另一方面，本例的繞組連接系統(tǒng)S在任一標(biāo)記12的檢出位置不在容許區(qū)域內(nèi)的情況下，判斷為其引出線(xiàn)IlL的末端IlT沒(méi)有以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗诙俗又黧w20。此時(shí)，任一引出線(xiàn)IlL的末端IlT滯留在端子主體20外側(cè)的可能性較高。特別是任一引出線(xiàn)IlL的末端IlT碰觸端子主體20的環(huán)狀面202a而停止的可能性較高(參照?qǐng)D4)。其后，繞組連接系統(tǒng)S根據(jù)需要將步驟S8的判定結(jié)果通知使用者而結(jié)束一系列的處理(結(jié)束)。
[0045]如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式的電樞1，通過(guò)對(duì)標(biāo)記12的實(shí)際位置和預(yù)先設(shè)定于端子2外側(cè)的目標(biāo)位置TP進(jìn)行比較，能夠確認(rèn)繞組11的末端IlT是否以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗诙俗?。因此，根據(jù)本實(shí)施方式的電樞I，能夠防止由于末端IlT的插入深度不充分而在電樞I運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，末端IlT與端子2的接線(xiàn)部分異常發(fā)熱，或者末端IlT與端子2的接線(xiàn)部分?jǐn)嗔?。特別是在為了將繞組11的末端IlT插入于端子2而使用上述的繞組插入裝置3(垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人)的情況下，能夠使繞組11的標(biāo)記12的實(shí)際位置與預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)位置TP準(zhǔn)確地一致，從而能夠保證末端IlT的適當(dāng)?shù)牟迦肷疃?。并且，在為了?duì)繞組11的標(biāo)記12的實(shí)際位置與目標(biāo)位置TP進(jìn)行比較而使用上述的視覺(jué)傳感器4的情況下，能夠使確認(rèn)繞組11的末端IlT是否以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗诙俗?的工序自動(dòng)化。
[0046]本實(shí)用新型不限定于上述實(shí)施方式而能夠在專(zhuān)利請(qǐng)求范圍記載的范圍內(nèi)進(jìn)行各種改變。例如，盡管上述的標(biāo)記12是通過(guò)在繞組11的外皮上附著涂料而形成的，但是本實(shí)用新型的電樞繞組的標(biāo)記也可以通過(guò)對(duì)繞組的一部分進(jìn)行彎曲加工使該部分塑性變形而形成。這樣形成的標(biāo)記具有不同于繞組其它部分的形狀，因此與上述標(biāo)記12同樣地能夠在視覺(jué)上與其它部分區(qū)別地被識(shí)別。并且，盡管上述的電樞I是電動(dòng)機(jī)的定子，但是本實(shí)用新型的電樞可以是具有繞組及鐵芯的旋轉(zhuǎn)電氣零件的任意的構(gòu)成零件。因此，本實(shí)用新型的電樞也可以是電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子。另外，上述實(shí)施方式記載的電樞I的各部尺寸、形狀及材質(zhì)等僅為一例，為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的效果而能夠采用多種尺寸、形狀及材質(zhì)等。同樣地，上述實(shí)施方式記載的繞組連接系統(tǒng)S的各裝置的功能及結(jié)構(gòu)僅為一例，為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的效果而能夠采用多種功能及結(jié)構(gòu)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電樞，其特征在于，具有: 具有末端的繞組，該末端插入于筒狀的端子的內(nèi)側(cè)；以及 用于確認(rèn)上述末端是否以適當(dāng)?shù)纳疃炔迦胗谏鲜龆俗拥膬?nèi)側(cè)并且施加于上述繞組的能夠目視識(shí)別的標(biāo)記， 上述標(biāo)記施加于，在上述末端位于端子內(nèi)側(cè)時(shí)也始終位于端子外側(cè)的上述繞組的部分。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電樞，其特征在于， 上述標(biāo)記由在上述繞組的外皮上涂裝的不同于上述外皮的顏色的涂料形成。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電樞，其特征在于， 上述端子包含:與向上述繞組供電的電力供給源電連接的筒狀的端子主體；以及具有供上述末端插入的插入口且與上述端子主體連結(jié)的筒狀的導(dǎo)向部件， 上述導(dǎo)向部件具有在將上述末端插入于上述插入口時(shí)向上述端子主體引導(dǎo)上述末端的導(dǎo)向面。
【文檔編號(hào)】H02K15/04GK205544831SQ201520997953
【公開(kāi)日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2015年12月4日
【發(fā)明人】川合康夫, 植松秀俊, 武川將久
【申請(qǐng)人】發(fā)那科株式會(huì)社