本實(shí)用新型涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及電機(jī)控制電路及無人機(jī)。

背景技術(shù)：

在驗(yàn)證測試飛機(jī)的時(shí)候電機(jī)會(huì)不斷的更換，槳葉也會(huì)不斷的跟換，帶來的問題是每更換一套動(dòng)力就會(huì)花大量的精力去針對(duì)該電機(jī)進(jìn)行電機(jī)控制的調(diào)整，花費(fèi)大量人力成本的同時(shí)也會(huì)導(dǎo)致時(shí)間的延時(shí)。另外在飛行表演的時(shí)候，也會(huì)根據(jù)表演的環(huán)境更換飛機(jī)的動(dòng)力，例如飛機(jī)搭載上更大的裝飾品，負(fù)載在表演現(xiàn)場有可能臨時(shí)變換，導(dǎo)致動(dòng)力匹配無法及時(shí)的滿足。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型實(shí)施例的目的在于提供一種電機(jī)控制電路，以改善上述問題。

第一方面，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種電機(jī)控制電路，應(yīng)用于電機(jī)，包括三個(gè)支路、三個(gè)電壓采集端以及電流采集端，所述三個(gè)支路相互并聯(lián)后與所述電流采集端連接，所述電流采集端用于檢測流過所述電機(jī)的電流，所述電機(jī)與所述三個(gè)支路的每一個(gè)支路分別連接，所述三個(gè)電壓采集端分別連接于所述電機(jī)與所述三個(gè)支路之間，所述三個(gè)電壓采集端用于檢測在所述三個(gè)支路的任意兩個(gè)支路導(dǎo)通時(shí)所述電機(jī)的電壓。

優(yōu)選的，所述三個(gè)電壓采集端均包括電壓檢測腳、第一電阻和第二電阻，所述電壓檢測腳設(shè)置于所述第一電阻和所述第二電阻之間，所述第一電阻的另一端與所述電機(jī)連接，所述第二電阻的另一端接地。

優(yōu)選的，所述電流采集端包括第三電阻、電流檢測腳正極和電流檢測腳負(fù)極，所述三個(gè)支路并聯(lián)后通過所述第三電阻接地，所述電流檢測負(fù)極連接于所述第三電阻接地的一端，所述電流檢測正極連接于所述第三電阻的另一端。

優(yōu)選的，所述電機(jī)控制電路還包括微控制單元，所述微控制單元與所述電壓檢測腳連接，所述微控制單元用于依據(jù)所述電壓檢測腳檢測的電壓，得到所述電機(jī)的反向電動(dòng)勢，并依據(jù)所述電機(jī)的反向電動(dòng)勢的變化，確定過零點(diǎn)的時(shí)刻，通過所述過零點(diǎn)的時(shí)刻控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述微控制單元還與電流檢測腳正極和所述電流檢測腳負(fù)極連接，所述微控制單元用于依據(jù)所述電流檢測腳正極、所述電流檢測腳負(fù)極檢測的電流以及所述電機(jī)的基本參數(shù)控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述三個(gè)支路包括第一支路、第二支路和第三支路，所述第一支路包括相互串聯(lián)的第一開關(guān)和第二開關(guān)，所述第二支路包括相互串聯(lián)的第三開關(guān)和第四開關(guān)，所述第三支路包括相互串聯(lián)的第五開關(guān)和第六開關(guān)，所述電機(jī)分別連接于所述三個(gè)支路的相互串聯(lián)的兩個(gè)開關(guān)之間。

優(yōu)選的，所述微控制單元還用于控制所述第一開關(guān)、所述第二開關(guān)、所述第三開關(guān)、所述第四開關(guān)、所述第五開關(guān)和所述第六開關(guān)的打開或關(guān)閉。

優(yōu)選的，當(dāng)與所述第一支路連接的電壓采集端采集電壓時(shí)，所述第一支路的為開路狀態(tài)，所述第二支路和所述第三支路中的一個(gè)支路與電源導(dǎo)通，所述第二支路和所述第三支路中的另一個(gè)支路與所述電機(jī)導(dǎo)通。

優(yōu)選的，當(dāng)所述電流采集端采集電流時(shí)，所述第一支路、所述第二支路和所述第三支路中的兩個(gè)支路為高電平，另一個(gè)支路為低電平。

第二方面，本實(shí)用新型實(shí)施例還提供一種無人機(jī)，包括電機(jī)控制電路及電機(jī)，所述電機(jī)控制電路與所述電機(jī)電連接，所述電機(jī)控制電路，包括三個(gè)支路、三個(gè)電壓采集端以及電流采集端，所述三個(gè)支路相互并聯(lián)后與所述電流采集端連接，所述電流采集端用于檢測流過所述電機(jī)的電流，所述電機(jī)與所述三個(gè)支路的每一個(gè)支路分別連接，所述三個(gè)電壓采集端分別連接于所述電機(jī)與所述三個(gè)支路之間，所述三個(gè)電壓采集端用于檢測在所述三個(gè)支路的任意兩個(gè)支路導(dǎo)通時(shí)所述電機(jī)的電壓。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的電機(jī)控制電路，可以切換對(duì)電機(jī)的兩種控制狀態(tài)，在需要頻繁的動(dòng)力驗(yàn)證時(shí)(如測試不同電機(jī)的性能等)，可以切換至通過檢測電壓并尋找過零點(diǎn)時(shí)刻的方式控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣可以隨意的更換電機(jī)，不用擔(dān)心電機(jī)的基本參數(shù)變化而影響飛行的穩(wěn)定性，可節(jié)省大量的電機(jī)匹配所花的人力調(diào)整的時(shí)間，也提高了驗(yàn)證動(dòng)力的速度；在需要精確的對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制時(shí)，可以通過檢測電流的方式準(zhǔn)確的預(yù)估電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度，精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

為使本實(shí)用新型的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本實(shí)用新型的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本實(shí)用新型較佳實(shí)施例提供的電機(jī)控制電路與電機(jī)的連接關(guān)系圖。

圖標(biāo)：101-第一支路；102-第二支路；103-第三支路；200-電機(jī)； Sen1-第一電壓檢測腳；Sen2-第二電壓檢測腳；Sen3-第三電壓檢測腳；Sen+-電流檢測腳正極；Sen--電流檢測腳負(fù)極。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實(shí)用新型實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。

因此，以下對(duì)在附圖中提供的本實(shí)用新型的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本實(shí)用新型的范圍，而是僅僅表示本實(shí)用新型的選定實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種電機(jī)控制電路，用于控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。請(qǐng)參考圖1，是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的電機(jī)控制電路與電機(jī) 200的連接關(guān)系圖。電機(jī)控制電路包括三個(gè)支路、三個(gè)電壓采集端、電流采集端以及微控制單元(MicrocontrollerUnit，MCU)，三個(gè)電壓采集端和電流采集端均與微控制單元連接。

所述三個(gè)支路相互并聯(lián)后與所述電流采集端連接，所述電機(jī) 200與所述三個(gè)支路的每一個(gè)支路分別連接，所述三個(gè)電壓采集端分別連接于所述電機(jī)200與所述三個(gè)支路之間。

具體的，所述三個(gè)支路包括第一支路101、第二支路102和第三支路103，所述第一支路101包括相互串聯(lián)的第一開關(guān)Q1和第二開關(guān)Q2，所述第二支路102包括相互串聯(lián)的第三開關(guān)Q3和第四開關(guān)Q4，所述第三支路103包括相互串聯(lián)的第五開關(guān)Q5和第六開關(guān)Q6，所述電機(jī)200分別連接于所述三個(gè)支路的相互串聯(lián)的兩個(gè)開關(guān)之間。

本實(shí)施例中，第一開關(guān)Q1、第二開關(guān)Q2、第三開關(guān)Q3、第四開關(guān)Q4、第五開關(guān)Q5和第六開關(guān)Q6均采用MOS晶體管，并且MUC與MOS晶體管的柵極連接，用于控制MOS晶體管的打開或關(guān)閉。第一開關(guān)Q1、第三開關(guān)Q3以及第五開關(guān)Q5的漏極均與電源VCC連接，所述第二開關(guān)Q2、第四開關(guān)Q4和第六開關(guān)Q6 的源極并聯(lián)后接地。在其他具體實(shí)施方式中，上述開關(guān)還可以采用其他，例如三極管等。

所述電機(jī)200的三相分別連接于所述第一開關(guān)Q1和所述第二開關(guān)Q2之間、所述第三開關(guān)Q3和所述第四開關(guān)Q4之間以及所述第五開關(guān)Q5和所述第六開關(guān)Q6之間。

所述三個(gè)電壓采集端分別與電機(jī)200的三相連接，包括電壓檢測腳進(jìn)及相互串聯(lián)的第一電阻R1和第二電阻R2，電壓檢測腳設(shè)置于所述第一電阻R1和所述第二電阻R2之間，所述第一電阻R1的另一端與所述電機(jī)200連接，所述第二電阻R2的另一端接地。所述電壓檢測腳包括第一電壓檢測腳Sen1、第二電壓檢測腳Sen2、第三電壓檢測腳Sen3，所述第一電壓檢測腳Sen1用于檢測第一支路101切割磁場產(chǎn)生的電壓，所述第二電壓檢測腳Sen2用于檢測第二支路102切割磁場產(chǎn)生的電壓，所述第三電壓檢測腳Sen3用于檢測第三支路103切割磁場產(chǎn)生的電壓。所述第一電壓檢測腳 Sen1、所述第二檢測腳和所述第三檢測腳均與MCU連接，用于將檢測的電壓值發(fā)送至MCU。

具體的，當(dāng)MCU控制第三開關(guān)Q3和第六開關(guān)Q6導(dǎo)通，其余的開關(guān)均閉合時(shí)，電源VCC產(chǎn)生的電流不能從第一支路101流過，電流從電源VCC流至第三開關(guān)Q3，再經(jīng)過電機(jī)200后從第六開關(guān) Q6流出。此時(shí)，第一支路101切割磁場產(chǎn)生電壓V₁。同理，分別控制第二支路102和第三路支路切割磁場分別產(chǎn)生電壓V₂、V₃，依據(jù)V₁、V₂、V₃可以得到中心電壓V₀＝(V₁+V₂+V₃)/3。當(dāng)?shù)谝恢?01 切割磁場產(chǎn)生電壓V₁時(shí)，通過V₁-V₀，可以得到第一支路101產(chǎn)生的反電動(dòng)勢，但是得到的反電動(dòng)勢的值不準(zhǔn)確，但可以判斷是正數(shù)還是負(fù)數(shù)，MCU依據(jù)反電動(dòng)勢的變化，記錄由正數(shù)變?yōu)樨?fù)數(shù)或由負(fù)數(shù)變?yōu)檎龜?shù)的時(shí)刻，即過零點(diǎn)的時(shí)刻，MCU依據(jù)過零點(diǎn)的時(shí)刻控制電機(jī)200進(jìn)一步換向，已達(dá)到電機(jī)200轉(zhuǎn)動(dòng)的目的，此種方式可稱為方波控制模式。

所述電流采集端包括第三電阻R3、電流檢測腳正極Sen+和電流檢測腳負(fù)極Sen-，第一支路101、第二支路102和第三支路103 并聯(lián)后通過所述第三電阻R3接地，所述電流檢測負(fù)極連接于所述第三電阻R3接地的一端，所述電流檢測正極連接于所述第三電阻 R3的另一端。所述電流檢測腳正極Sen+和電流檢測腳負(fù)極Sen-均與MCU連接，所述電流檢測腳正極Sen+和電流檢測腳負(fù)極Sen- 用于檢測流過電機(jī)200的電流，例如可以通過電流檢測腳正極Sen+ 和電流檢測腳負(fù)極Sen-檢測第三電阻R3兩端的電壓，再結(jié)合第三電阻R3的阻值可以計(jì)算出流過電機(jī)200的電流。

由于電流采集端與所述電機(jī)200的輸出端，故在檢測電流時(shí)，需要所述三個(gè)支路的兩路為高電平，剩余的一路為低電平。具體的，當(dāng)所述第一開關(guān)Q1、所述第三開關(guān)Q3以及所述第六開關(guān)Q6導(dǎo)通，所述第二開關(guān)Q2、所述第四開關(guān)Q4以及所述第五開關(guān)Q5閉合時(shí)，電流從電源VCC流出，經(jīng)過第一開關(guān)Q1和第三開關(guān)Q3流入電機(jī) 200，再從電機(jī)200流出經(jīng)過第六開關(guān)Q6和第三電阻R3后流向接地端。所以檢測所述電機(jī)200的電流只需要檢測流過所述第三電阻 R3的電流即可。通過切換第一支路101、第二支路102和第三支路 103的高電平狀態(tài)和低電平狀態(tài)，可以分別檢測出從電機(jī)200的各相流出的電流大小，此種方式可稱為磁場定向控制模式。

依據(jù)流過電機(jī)200的電流值以及電機(jī)200的基本參數(shù)，可以控制電機(jī)200旋轉(zhuǎn)的角度，以控制電機(jī)200的轉(zhuǎn)動(dòng)。所述基板參數(shù)包括繞組電阻、繞組電感等。此種方式可以精確的控制電機(jī)200旋轉(zhuǎn)的角度。

所述第一電阻R1、第二電阻R2以及第三電阻R3用于分壓，所述第三電阻R3還可以用于過壓保護(hù)。

需要提到的是，在方波控制模式中，電機(jī)200的三相的電壓值經(jīng)過變換后直接給到MCU的估算器，該值的誤差僅僅來自于采樣誤差，估算器輸出的角度會(huì)更加精準(zhǔn)穩(wěn)定。不會(huì)由于電源VCC的輸出電壓受到角度的影響而產(chǎn)生的較大誤差和不穩(wěn)定性，即方波控制模式可以增加磁場定向控制模式控制電機(jī)200轉(zhuǎn)動(dòng)的精確性。

本實(shí)用型實(shí)施例還提供一種無人機(jī)，所述無人機(jī)包括電機(jī)200，電機(jī)200用于驅(qū)動(dòng)無人機(jī)的飛行，所述無人機(jī)還包括所述電機(jī)控制電路。通過對(duì)無人機(jī)安裝電機(jī)控制電路，可以滿足無人機(jī)的不同需求，例如，在測試時(shí)可以控制電機(jī)控制電路切換至方波控制模式來控制電機(jī)200，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同電機(jī)200或者不同重量的無人機(jī)的控制；在無人機(jī)的重量和電機(jī)200不更換且需要準(zhǔn)確的控制電機(jī)200的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可以控制電機(jī)控制電路切換至磁場定向控制模式。

綜上所述，本實(shí)用新型提供的電機(jī)控制電路，包括三個(gè)支路、三個(gè)電壓采集端以及電流采集端，所述三個(gè)支路相互并聯(lián)后與所述電流采集端連接，所述電流采集端用于檢測流過所述電機(jī)的電流，所述電機(jī)與所述三個(gè)支路的每一個(gè)支路分別連接，所述三個(gè)電壓采集端分別連接于所述電機(jī)與所述三個(gè)支路之間，所述三個(gè)電壓采集端用于檢測在所述三個(gè)支路的任意兩個(gè)支路導(dǎo)通時(shí)所述電機(jī)的電壓?？梢酝ㄟ^MCU切換對(duì)電機(jī)的兩種控制狀態(tài)，在需要頻繁的動(dòng)力驗(yàn)證的需求上(如測試不同電機(jī)的性能等)，通過本實(shí)施例的電機(jī)控制電路可以簡單的進(jìn)行切換，切換至方波控制模式控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣可以隨意的更換電機(jī)，不用擔(dān)心電機(jī)的基本參數(shù)變化而影響飛行的穩(wěn)定性，可節(jié)省大量的電機(jī)匹配所花的人力調(diào)整的時(shí)間，也提高了驗(yàn)證動(dòng)力的速度；在需要精確的對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，可以通過MCU切換至磁場定向控制模式，可以精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該實(shí)用新型產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本實(shí)用新型的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“設(shè)置”、“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

以上所述，僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。