本實(shí)用新型屬于無(wú)人船領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種無(wú)人船系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來(lái)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展迅速，大量適用不同環(huán)境的無(wú)人設(shè)備如無(wú)人機(jī)，無(wú)人車，無(wú)人船等，但受到技術(shù)等因素的限制這些設(shè)備還沒有廣泛進(jìn)入民用領(lǐng)域。以無(wú)人船為例，現(xiàn)有無(wú)人船多為軍用，如完成偵查任務(wù)，遠(yuǎn)程攻擊任務(wù)等。也有一些用于科研領(lǐng)域，比如海洋數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)，實(shí)驗(yàn)樣本采集等。在工業(yè)上用于一些水中設(shè)備的遠(yuǎn)程維護(hù)，工業(yè)開采等方面。民用方面的應(yīng)用還很有限，目前除了作為娛樂用途的無(wú)人船之外，用于釣魚的無(wú)人船在民用市場(chǎng)的需求越來(lái)越大，因此對(duì)于釣魚無(wú)人船提出了越來(lái)越高的要求。

另一方面，整個(gè)無(wú)人船均由船體安裝的電池進(jìn)行供電，且水下環(huán)境復(fù)雜，一旦船體遇到故障或意外進(jìn)水，會(huì)導(dǎo)致電路整片都受到影響損毀。這就對(duì)無(wú)人船的電路系統(tǒng)設(shè)計(jì)及管理提出了較高的要求，如何提高無(wú)人船系統(tǒng)的保護(hù)和反饋能力成為目前技術(shù)人員需要解決的重要問題；另一方面，基站與無(wú)人船相連，如何減少對(duì)基站的供電損耗及通信損耗也是有待解決的問題。

有鑒于此特提出本實(shí)用新型。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種一方面由無(wú)人船對(duì)基站進(jìn)行反向低電壓供電，另一方面依據(jù)無(wú)人船內(nèi)部環(huán)境和外部運(yùn)行環(huán)境，對(duì)無(wú)人船所設(shè)功能模塊進(jìn)行調(diào)適性供電管理的無(wú)人船系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用技術(shù)方案的基本構(gòu)思是：

本實(shí)用新型公開了一種無(wú)人船系統(tǒng)，包括無(wú)人船及基站，其特征在于：基站與供電體相連，所述供電體通過設(shè)于基站上的接口與供電體相連，接口為線纜接口，供電體為無(wú)人船，基站上設(shè)有用于支持無(wú)人船供電的降壓維穩(wěn)電路及儲(chǔ)能電路，所述無(wú)人船供電為低電壓供電。

進(jìn)一步地，無(wú)人船通過線纜與基站相連，所述線纜為零浮力雙絞線；無(wú)人船向基站供電的低電壓值為8-16V。

進(jìn)一步地，供電體為基站的內(nèi)設(shè)電池，基站的內(nèi)設(shè)電池用于通過電池開關(guān)按鍵啟動(dòng)為基站供電；或基站的內(nèi)設(shè)電池用于接收指令觸發(fā)對(duì)基站的供電。

進(jìn)一步地，所述接口為電源接入接口，供電體為通過電源接入接口接入，并與基站電池相連的供電設(shè)備；所述供電設(shè)備用于為基站電池充電，或所述供電設(shè)備用于直接為基站提供電能。

進(jìn)一步地，無(wú)人船上設(shè)有：

電池，用于維持無(wú)人船和基站的用電；

狀態(tài)模塊，用于采集無(wú)人船內(nèi)部及外部環(huán)境信息；

功能模塊，用于無(wú)人船水下尋魚和/或集魚和/或捕魚，與電池相連。

進(jìn)一步地，無(wú)人船上設(shè)有主控制器，主控制器與輔助控制板相連，所述輔助控制板設(shè)有通信相連的信號(hào)采集模塊和供電管理模塊。

進(jìn)一步地，信號(hào)采集模塊與狀態(tài)模塊相連，用于接收來(lái)自狀態(tài)模塊的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息；供電管理模塊與功能模塊相連，用于對(duì)功能模塊供電進(jìn)行調(diào)整；所述輔助控制板與主控制器一體設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述功能模塊包括用于探明水下環(huán)境的照明單元、用于拍攝水下環(huán)境和/或魚群的攝像單元、用于給無(wú)人船提供動(dòng)力的推進(jìn)器和用于與外界通信傳輸信息的通訊單元；狀態(tài)模塊包括用于檢測(cè)無(wú)人船內(nèi)部氣壓的氣壓傳感器、用于檢測(cè)無(wú)人船內(nèi)部濕度的漏水檢測(cè)傳感器、用于檢測(cè)無(wú)人船當(dāng)前運(yùn)行環(huán)境水壓的水壓傳感器、用于檢測(cè)無(wú)人船外部運(yùn)行環(huán)境溫度的溫度傳感器和用于檢測(cè)無(wú)人船照明強(qiáng)度的光強(qiáng)傳感器。

進(jìn)一步地，所述通訊單元設(shè)有報(bào)警器，所述報(bào)警器用于接通電路發(fā)出報(bào)警信號(hào)。

進(jìn)一步地，電池與用于對(duì)電池的輸出電路進(jìn)行控制的智能電池管理板相連，智能電池管理板與輔助控制板相連。

采用上述技術(shù)方案后，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果：

本實(shí)用新型無(wú)人船系統(tǒng)的基站由無(wú)人船進(jìn)行長(zhǎng)距離低電壓供電，在基站上輔佐設(shè)有降壓維穩(wěn)電路與儲(chǔ)能電路以支持來(lái)自無(wú)人船的低電壓供電，并保證低電壓供電情況下功率充足，在實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離傳輸?shù)那闆r下，避免了電路升壓降壓后帶來(lái)的功耗損耗；本實(shí)用新型無(wú)人船系統(tǒng)的無(wú)人船采納環(huán)境信息，對(duì)水下作業(yè)功能模塊的輸出功率或電路通斷進(jìn)行控制，提升了無(wú)人船的自適應(yīng)調(diào)節(jié)能力；一方面實(shí)時(shí)采集分析水下環(huán)境的復(fù)雜性和多變性，另一方面結(jié)合功能模塊的運(yùn)行狀況，判斷當(dāng)前無(wú)人船的工作狀態(tài)是否正常，若有異常進(jìn)行報(bào)警，對(duì)無(wú)人船起到保護(hù)作用。

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。

附圖說(shuō)明

附圖作為本實(shí)用新型的一部分，用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步的理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，但不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。顯然，下面描述中的附圖僅僅是一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他附圖。在附圖中：

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例中一種無(wú)人船系統(tǒng)的電路連接示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例中一種無(wú)人船系統(tǒng)的電路連接示意圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例中一種無(wú)人船系統(tǒng)的無(wú)人船電路控制結(jié)構(gòu)示意圖。

需要說(shuō)明的是，這些附圖和文字描述并不旨在以任何方式限制本實(shí)用新型的構(gòu)思范圍，而是通過參考特定實(shí)施例為本領(lǐng)域技術(shù)人員說(shuō)明本實(shí)用新型的概念。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，以下實(shí)施例用于說(shuō)明本實(shí)用新型，但不用來(lái)限制本實(shí)用新型的范圍。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義。

在以下實(shí)施例中所述的無(wú)人船，既可漂浮在水面上進(jìn)行工作，也可潛入水下進(jìn)行工作。當(dāng)無(wú)人船潛入水下進(jìn)行工作時(shí)，無(wú)人船通過線纜與地面基站相連，以進(jìn)行通信和電力傳輸。在以下實(shí)施例中所述的基站可設(shè)于地面或水上，為地面基站或水上基站，具體地，水上基站可設(shè)于水面的浮標(biāo)內(nèi)。

實(shí)施例一

如圖1所示，為本實(shí)用新型實(shí)施例中一種無(wú)人船系統(tǒng)的電路連接示意圖。該無(wú)人船系統(tǒng)包括相連無(wú)人船及基站。在無(wú)人船本體上設(shè)置有無(wú)人船電池，該無(wú)人船電池為無(wú)人船上的各用電模塊提供電能，以保證無(wú)人船使用正常，可完成各類水下作業(yè)活動(dòng)。

無(wú)人船還與基站通過線纜相連，基站由無(wú)人船進(jìn)行低電壓供電，此種供電方式為非標(biāo)準(zhǔn)電壓電路傳輸供電方式。具體地，由于無(wú)人船與基站的一般距離較遠(yuǎn)，如為100米的距離，兩者通過線纜相連，無(wú)人船通過線纜向基站供電的同時(shí)還傳輸信息，為電力載波供電。此處的線纜具體為零浮力雙絞線?，F(xiàn)有的電力載波供電多為220V交流或51V左右的直流，在供電的過程中需要給電路升壓后再降壓，功耗損耗較嚴(yán)重。本實(shí)施例中的基站所供低電壓為直流8-16V，低電壓供電的好處在于避免了損耗。

實(shí)施例二

如圖2所示，為本實(shí)用新型實(shí)施例中一種無(wú)人船系統(tǒng)的電路連接示意圖。本實(shí)施例為對(duì)上述實(shí)施例一的進(jìn)一步限定，考慮到長(zhǎng)距離傳輸供電過程中，低電壓供電會(huì)造成輸出功率不足的情況，在基站上還設(shè)計(jì)有降壓維穩(wěn)電路與儲(chǔ)能電路以支持來(lái)自無(wú)人船的低電壓供電，降壓維穩(wěn)電路對(duì)無(wú)人船傳輸至基站的低電壓進(jìn)行變壓處理，儲(chǔ)能電路用于保證基站上用電模塊的充足功率輸出。當(dāng)基站需要工作時(shí)，啟動(dòng)儲(chǔ)能電路提供足夠的功率輸出。具體地，此處經(jīng)降壓維穩(wěn)電路處理后供給至基站各用電模塊的電壓為3.3V左右。

圖中未示出，進(jìn)一步地，該基站上還設(shè)有備用電池，該備用電池通過電池開關(guān)按鍵啟動(dòng)，以為基站供電；或該備用電池接收來(lái)自外部設(shè)備的控制指令以觸發(fā)對(duì)基站的供電。再進(jìn)一步地，該基站設(shè)有除線纜接口外的其他接口，基站通過其他接口接入供電體，接入的供電體可以為基站的備用電池進(jìn)行充電，或接入的供電體直接對(duì)基站進(jìn)行供電。

具體地，當(dāng)無(wú)人船電池的剩余電量不足以維持自身運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，無(wú)人船會(huì)對(duì)發(fā)出電量不足報(bào)警信號(hào)至基站，提醒基站此時(shí)對(duì)基站的反向供電也將無(wú)法維持?；究梢酝ㄟ^外部設(shè)備接入供電，或啟用自身所設(shè)的備用電池進(jìn)行供電。進(jìn)一步地，此時(shí)基站還可提供對(duì)無(wú)人船的供電，以保證電池剩余電量不足的無(wú)人船通過基站的供電進(jìn)行返航和/或上浮和/或發(fā)出定位信息。

實(shí)施例三

如圖3所示，為本實(shí)施例所述的一種無(wú)人船系統(tǒng)的無(wú)人船電路控制結(jié)構(gòu)示意圖，其上所設(shè)的各模塊均由電池進(jìn)行供電，基于水下的特殊環(huán)境以及無(wú)人船的密閉結(jié)構(gòu)，設(shè)有對(duì)水下環(huán)境信息和無(wú)人船內(nèi)部環(huán)境信息進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)采集的狀態(tài)模塊，具體包括：

對(duì)無(wú)人船內(nèi)部氣壓進(jìn)行檢測(cè)的氣壓傳感器，氣壓傳感器對(duì)無(wú)人船內(nèi)部的氣壓進(jìn)行檢測(cè)，由于無(wú)人船在下水使用前已加壓密封，內(nèi)部的氣壓不會(huì)有太大波動(dòng)，當(dāng)無(wú)人船出現(xiàn)裂縫等情況導(dǎo)致漏水時(shí)，才會(huì)出現(xiàn)內(nèi)部氣壓的較大變化，使用氣壓傳感器間接可以對(duì)無(wú)人船是否漏水進(jìn)行檢測(cè)；

進(jìn)一步地，還設(shè)置有對(duì)無(wú)人船內(nèi)部濕度進(jìn)行檢測(cè)的漏水檢測(cè)傳感器，漏水檢測(cè)傳感器為一個(gè)或多個(gè)，設(shè)置在無(wú)人船內(nèi)部易進(jìn)水或者水平高度較低的位置，可以在無(wú)人船內(nèi)部出現(xiàn)漏水情況時(shí)第一時(shí)間檢測(cè)到濕度變化。此處的氣壓傳感器與漏水檢測(cè)傳感器，一個(gè)是從內(nèi)部氣壓變化的角度判斷無(wú)人船內(nèi)部是否漏水漏氣，另一個(gè)是從濕度變化的角度判斷無(wú)人船內(nèi)部是否出現(xiàn)漏水情況。當(dāng)兩個(gè)傳感器中的一個(gè)或兩個(gè)檢測(cè)出無(wú)人船內(nèi)部可能出現(xiàn)漏水情況時(shí)，經(jīng)主控制器判斷后發(fā)出漏水報(bào)警信號(hào)，提醒使用者對(duì)無(wú)人船進(jìn)行檢修。

用于檢測(cè)無(wú)人船當(dāng)前運(yùn)行環(huán)境水壓的水壓傳感器，當(dāng)無(wú)人船運(yùn)行的過程中，會(huì)進(jìn)入不同的環(huán)境水域，無(wú)人船對(duì)應(yīng)承受不同程度的水壓，在不同的水壓環(huán)境下，無(wú)人船需采取不同的驅(qū)動(dòng)措施以保證其安全，如在水壓較大的區(qū)域可能代表此處暗流交匯，外部的壓力導(dǎo)致無(wú)人船行進(jìn)受阻，此時(shí)將無(wú)人船加速以盡快離開該區(qū)域，優(yōu)選的，所述水壓傳感器為一個(gè)或多個(gè)，在船體四周多個(gè)不同點(diǎn)處設(shè)置水壓傳感器，可以保證采集到的水壓數(shù)據(jù)更準(zhǔn)確且全面；

用于檢測(cè)無(wú)人船外部運(yùn)行環(huán)境溫度的溫度傳感器，所述溫度傳感器為一個(gè)或多個(gè)，分別對(duì)水下環(huán)境的溫度或無(wú)人船部分部件的發(fā)熱度進(jìn)行檢測(cè)，如可以對(duì)無(wú)人船的驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行溫度檢測(cè)，保證其不會(huì)因工作功率過大造成損壞；

用于對(duì)無(wú)人船照明強(qiáng)度進(jìn)行檢測(cè)的光強(qiáng)傳感器，所述光強(qiáng)傳感器為一個(gè)或多個(gè)，主要對(duì)無(wú)人船自身發(fā)出的照明度進(jìn)行檢測(cè)，確保當(dāng)前光照充足攝像清晰，進(jìn)一步地，也可將光強(qiáng)傳感器用于水面光照強(qiáng)度檢測(cè)，用于判斷當(dāng)前無(wú)人船是否接近水面。

該無(wú)人船系統(tǒng)還設(shè)有功能模塊，由于本申請(qǐng)的無(wú)人船主要用于實(shí)現(xiàn)水下尋魚、探魚、誘魚、捕魚和釣魚等功能，所述的功能模塊為一系列為之服務(wù)的模塊，主要包括：

用于探明水下環(huán)境，提升無(wú)人船某方向亮度的照明單元，該照明單元可以設(shè)于無(wú)人船的船體外各處，優(yōu)選的設(shè)于無(wú)人船的船頭處，利用照明單元一方面可以為后續(xù)的攝影和環(huán)境分析提供基礎(chǔ)，另一方面也方便了無(wú)人船的控制；

用于拍攝水下環(huán)境或拍攝魚群的攝像單元，當(dāng)水下當(dāng)前的光照度適宜時(shí)，啟動(dòng)攝像單元進(jìn)行攝像，并傳回給無(wú)人船的控制端，用于后續(xù)控制所用；

用于給無(wú)人船提供動(dòng)力的推進(jìn)器，即為無(wú)人船的驅(qū)動(dòng)裝置，可以控制無(wú)人船前行后退、上升下降、加速減速等動(dòng)作；

圖中未示出，無(wú)人船的功能模塊還包括聲吶裝置，所述聲吶裝置設(shè)于無(wú)人船的船體上，用于探測(cè)水下環(huán)境，如魚群的分布情況，或水底的礁石位置探測(cè)。通過聲吶裝置采集到的水底資料，為音頻或視頻或圖像，存儲(chǔ)在無(wú)人船上供其自動(dòng)控制使用，或傳輸至基站供地面控制端參考或存儲(chǔ)備用。

用于無(wú)人船與外界通信的通訊單元，通訊單元一方面用于基本的信息傳輸，即將無(wú)人船的實(shí)時(shí)工作信息傳輸?shù)交?，供與基站相通信連接的地面控制端遠(yuǎn)程控制參考，進(jìn)一步地，無(wú)人船還通過通訊單元將聲吶裝置采集到的數(shù)據(jù)傳輸至基站，以便地面控制端以聲吶采集數(shù)據(jù)做參考，對(duì)無(wú)人船進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。另一方面包括用于發(fā)出緊急報(bào)警信號(hào)的報(bào)警器，該報(bào)警器主要用于無(wú)人船內(nèi)部氣壓出現(xiàn)較大變化，判斷船體內(nèi)部進(jìn)水時(shí)啟用，由氣壓傳感器配合報(bào)警器實(shí)現(xiàn)。

本實(shí)施例所述的無(wú)人船，將實(shí)時(shí)采集到的環(huán)境信息用于功能模塊的供電控制，此處的供電控制主要指通過控制功能模塊的輸出功率或電路通斷，以保證無(wú)人船的運(yùn)行正常且使用效率高。

所述供電控制主要通過設(shè)于無(wú)人船上的主控制器實(shí)現(xiàn)，所述主控制器與輔助控制板相連，在輔助控制板上設(shè)有信號(hào)采集模塊和供電管理模塊，一方面信號(hào)采集模塊與狀態(tài)模塊相連，接收來(lái)自狀態(tài)模塊的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，另一方面供電管理模塊與功能模塊相連，對(duì)功能模塊供電進(jìn)行調(diào)整。優(yōu)選的，此處的主控制器與輔助控制板一體設(shè)置。主控制器接收狀態(tài)模塊采集到的實(shí)時(shí)環(huán)境信息，經(jīng)分析判斷后發(fā)出供電控制指令對(duì)功能模塊進(jìn)行供電調(diào)整，另一方面，所述主控制器還接收功能模塊反饋的電流和/或電壓，用于判斷供電控制指令的執(zhí)行狀況。主控制器實(shí)時(shí)結(jié)合兩者信息對(duì)功能模塊的供電進(jìn)行調(diào)整，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人船的自適應(yīng)性調(diào)整。具體的控制原理和過程在實(shí)施例四中闡述展開。

實(shí)施例四

如圖3所示，本實(shí)施例為對(duì)上述實(shí)施例三的進(jìn)一步限定，該無(wú)人船通過狀態(tài)模塊采集到的實(shí)時(shí)環(huán)境信息對(duì)功能模塊進(jìn)行供電調(diào)整的具體過程如下：

在無(wú)人船工作前，主控制器對(duì)功能模塊的電流和/或電壓進(jìn)行了初始化設(shè)置：推進(jìn)器及攝像單元的工作電壓均為12V，通訊單元的工作電壓為5V，照明單元為恒流即在后續(xù)的調(diào)整中照明單元的電流均不變。另外，主控制器及狀態(tài)模塊等也需電池進(jìn)行供電方能工作，均設(shè)有初始的電流和/或電壓。本實(shí)施例僅描述對(duì)功能模塊的供電控制，因?qū)δ苣K進(jìn)行供電控制可以進(jìn)一步影響到無(wú)人船的水下作業(yè)控制，如對(duì)照明單元的輸出功率進(jìn)行調(diào)節(jié)可以控制其亮度等。

照明單元依據(jù)光強(qiáng)傳感器檢測(cè)到的光強(qiáng)度信息，通過調(diào)整電流和/或電壓進(jìn)行照明強(qiáng)度調(diào)整，當(dāng)光強(qiáng)度傳感器檢測(cè)到的光強(qiáng)度很弱時(shí)，照明單元調(diào)高亮度實(shí)現(xiàn)照明，使得后續(xù)的攝像可以更準(zhǔn)確，除此之外，也方便了無(wú)人船的行進(jìn)；當(dāng)光度傳感器檢測(cè)到的光強(qiáng)度較強(qiáng)時(shí)，照明單元可以控制休息停止工作或減小輸出功率。由于主要對(duì)照明單元的輸出功率進(jìn)行調(diào)節(jié)，故此處既可以只調(diào)節(jié)電流或電壓，也可以同時(shí)對(duì)電流和電壓進(jìn)行調(diào)節(jié)。此處，光強(qiáng)傳感器設(shè)于遠(yuǎn)離照明單元發(fā)光的方向，對(duì)光度進(jìn)行檢測(cè)，設(shè)于遠(yuǎn)離照明單元發(fā)光的方向是：為了防止靠近照明單元處光照過強(qiáng)對(duì)光強(qiáng)傳感器造成損壞或不靈敏。進(jìn)一步地，此處的光強(qiáng)傳感器還用于傳感檢測(cè)無(wú)人船是否接近水面。光強(qiáng)傳感器為一個(gè)或多個(gè)，設(shè)于無(wú)人船的船體外。

所述攝像單元依據(jù)光強(qiáng)傳感器檢測(cè)到的光強(qiáng)度信息，通過接通電路進(jìn)行攝像動(dòng)作準(zhǔn)備或通過切斷電路停止攝像動(dòng)作，當(dāng)照明單元啟動(dòng)，并經(jīng)光強(qiáng)傳感器檢測(cè)后判斷此時(shí)光照合適可以攝像時(shí)，對(duì)攝像單元進(jìn)行控制，接通電路準(zhǔn)備攝像，或者經(jīng)光強(qiáng)傳感器檢測(cè)此時(shí)光照不足會(huì)導(dǎo)致攝像不清時(shí)，控制攝像單元切斷電路停止攝像動(dòng)作，以免造成無(wú)效攝像。此處，攝像單元對(duì)水下環(huán)境，主要為魚群環(huán)境進(jìn)行攝像，將攝像生成的實(shí)時(shí)圖像信息傳輸給設(shè)于無(wú)人船船體的主控制器或通過通訊單元傳輸給無(wú)人船地面控制端，供主控制器或地面控制端后續(xù)水下作業(yè)使用。

所述推進(jìn)器依據(jù)水壓傳感器和溫度傳感器檢測(cè)到的水壓信息和溫度信息，調(diào)整其電流和/或電壓，進(jìn)行加速或減速。當(dāng)無(wú)人船在水下運(yùn)行的過程中，需要根據(jù)當(dāng)前的實(shí)際水下情況和自身運(yùn)行狀況調(diào)整行進(jìn)速度和方向。水壓傳感器安裝于無(wú)人船的船體上，進(jìn)行水壓檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)到當(dāng)前無(wú)人船承受的水壓過大時(shí)，代表附近的水下情況不良，可能處于激烈的對(duì)流區(qū)域，此時(shí)控制無(wú)人船加速離開，水壓傳感器為一個(gè)或多個(gè)，設(shè)于船體周圍，多個(gè)傳感器的設(shè)置可以保障檢測(cè)水壓的準(zhǔn)確性。溫度傳感器設(shè)于無(wú)人船內(nèi)部或外部，用于對(duì)周圍環(huán)境的溫度進(jìn)行檢測(cè)，優(yōu)選的，溫度傳感器設(shè)于推進(jìn)器附近，以對(duì)推進(jìn)器的運(yùn)行溫度進(jìn)行檢測(cè)，判斷其工作時(shí)產(chǎn)生的熱度，若推進(jìn)器周圍溫度過高則控制其輸出功率降低，起到保護(hù)作用。此處，推進(jìn)器優(yōu)選的為無(wú)刷電機(jī)。

以上具體的控制過程均通過主控制器和輔助控制板實(shí)現(xiàn)，主控制器一方面接收來(lái)自狀態(tài)模塊的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，即船體內(nèi)部氣壓信息、船體承受水壓的信息、船體內(nèi)部或外部的溫度信息及當(dāng)前所處環(huán)境的光強(qiáng)度信息，主控制器對(duì)接收到的上所述信息進(jìn)行分析判斷，發(fā)出控制指令傳輸給供電管理模塊，供電管理模塊接收指令分別對(duì)功能模塊的供電進(jìn)行調(diào)整控制。另一方面，功能模塊的供電情況也實(shí)時(shí)地從供電管理模塊傳輸至主控制器，主控制器接收這部分反饋的供電情況，判斷對(duì)功能模塊的供電調(diào)整執(zhí)行效果。綜合來(lái)說(shuō)，主控制器結(jié)合來(lái)自信號(hào)采集模塊及供電管理模塊的信息，對(duì)功能模塊的供電進(jìn)行調(diào)整，使得供電調(diào)整更靈敏和準(zhǔn)確。

實(shí)施例五

如圖3所示，本實(shí)施例為對(duì)上述實(shí)施例三的進(jìn)一步限定。所述供電管理模塊與智能電池相連，智能電池包括相連的電池和對(duì)電池進(jìn)行管理的智能電池管理板，優(yōu)選的，電池內(nèi)包括三個(gè)電池電芯。智能電池管理板一方面與電池相連對(duì)其進(jìn)行控制管理，另一方面與供電管理模塊相連提供電量，供電管理模塊內(nèi)設(shè)有針對(duì)各功能模塊設(shè)計(jì)的電路，供電管理模塊主要對(duì)功能模塊的輸出電路進(jìn)行控制。

進(jìn)一步地，該供電管理模塊還對(duì)無(wú)人船對(duì)基站的反向供電進(jìn)行管理，對(duì)提供給基站的反向供電電壓大小等進(jìn)行調(diào)節(jié)，以適應(yīng)協(xié)調(diào)無(wú)人船與基站的用電需求。再進(jìn)一步地，當(dāng)無(wú)人船的電池剩余電量不足時(shí)，該供電管理模塊還可接收來(lái)自基站的供電以維持無(wú)人船的短暫運(yùn)行或上浮返航等動(dòng)作。

以上所述僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，雖然本實(shí)用新型已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本實(shí)用新型，任何熟悉本專利的技術(shù)人員在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述提示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型方案的范圍內(nèi)。