本發(fā)明屬于機器人領(lǐng)域，具體提供一種用于架空輸電線路的巡線機器人。

背景技術(shù)：

隨著科技的不斷發(fā)展，新產(chǎn)品的不斷升級，人們的生活環(huán)境發(fā)生了巨大變化，即使是在互聯(lián)網(wǎng)時代，我們?nèi)匀粚﹄娏τ兄找嬖鲩L的需求。目前，架空輸電線路是電力輸送的主要手段，不可避免地，架空輸電線路長期在戶外經(jīng)受風吹日曬和雨雪的侵蝕，很容易出現(xiàn)線路破損、老化等情況，如果不能及時發(fā)現(xiàn)問題，將會造成電力輸送的中斷，從而給用電者帶來巨大的不便和損失。因此，對架空輸電線路進行定期巡檢和排查變得十分重要。

目前，對架空輸電線路巡查的最普遍的方式是人工上線徒步巡查，但是，很多地區(qū)地貌復雜，這種巡查方式效率不高并且電力工作者在巡查的過程中伴隨著極高的風險。為了改進巡查輸電線路的方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員設(shè)計出一種架空輸電線路的巡檢機器人。其中，懸掛式巡線機器人可以攜帶多種作業(yè)設(shè)備，采集數(shù)據(jù)穩(wěn)定，但機械結(jié)構(gòu)非常復雜，難以跨越大尺度障礙物，作業(yè)范圍被限制在小區(qū)域內(nèi)。無人機巡線設(shè)備不能貼近輸電線路進行數(shù)據(jù)采集。另外，在巡檢過程中，會遇到輸電線路呈不同傾斜角度難以巡查的問題。因此，急需一種能貼近輸電線路、能跨越大尺寸障礙物、單次工作時間長并且對不同傾斜角度導線適應性強的巡線機器人。

相應地，本領(lǐng)域需要一種新型的用于架空輸電線路的巡線機器人來解決上述問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述問題，即為了解決現(xiàn)有的巡線機器人不具備結(jié)構(gòu)簡單、續(xù)航能力強、適應不同傾斜角度的線路以及貼近輸電線路巡檢的問題，本發(fā)明提供了一種用于架空輸電線路的巡線機器人，該巡線機器人包括主體、與所述主體連接的起落驅(qū)動組件以及連接在所述主體上的夾緊驅(qū)動組件，在工作時所述主體能夠平穩(wěn)地懸掛在輸電線路上，所述起落驅(qū)動組件用于驅(qū)動所述巡線機器人升起和降落，所述夾緊驅(qū)動組件用于夾緊所述輸電線路并且使所述巡線機器人在所述輸電線路上穩(wěn)定地移動。

在上述的用于架空輸電線路的巡線機器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述主體包括骨架和與所述骨架下端固定連接的固定架，所述固定架從所述骨架的底部向下延伸，使得所述巡線機器人重心變低，從而使所述巡線機器人能夠平穩(wěn)地懸掛在所述輸電線路上。

在上述的用于架空輸電線路的巡線機器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述骨架上設(shè)置有多個第一滾輪，所述骨架的底部還設(shè)置有開口，所述第一滾輪穿過所述開口并且通過第一樞轉(zhuǎn)軸與所述骨架樞轉(zhuǎn)地連接，所述第一樞轉(zhuǎn)軸的兩端與所述骨架的兩側(cè)連接，在檢測線路時，所述第一滾輪能夠與所述輸電線路緊密地貼合，使得所述巡線機器人能平穩(wěn)地懸掛在所述輸電線路上。

在上述的用于架空輸電線路的巡線機器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述固定架設(shè)置有兩個并且以對稱方式與所述骨架的底部成一定角度地固定連接，所述固定架的內(nèi)側(cè)與所述第一滾輪的兩側(cè)相互靠近，所述固定架的底部還設(shè)置有電池倉，所述電池倉用于放置提供動力的電池，從而降低了所述巡線機器人的重心，使所述巡線機器人能夠平穩(wěn)地懸掛在所述輸電線路上。

在上述的用于架空輸電線路的巡線機器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述起落驅(qū)動組件設(shè)置有四個并且對稱地連接到所述骨架的前后兩端，每個所述起落驅(qū)動組件包括橫連桿和第一驅(qū)動組件，所述橫連桿的第一端與所述骨架連接，所述第一驅(qū)動組件與所述橫連桿的第二端連接，所述第一驅(qū)動組件能夠使所述巡線機器人飛行和降落。

在上述的用于架空輸電線路的巡線機器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述第一驅(qū)動組件包括第一電機和螺旋槳，所述第一電機與所述橫連桿的第二端連接，所述第一電機能夠直接驅(qū)動所述螺旋槳，從而驅(qū)動所述巡線機器人飛行和降落。

在上述的用于架空輸電線路的巡線機器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，每個所述起落驅(qū)動組件還包括舵機，所述舵機與所述骨架連接，所述舵機的舵盤與所述橫連桿的第一端連接，所述舵機用于驅(qū)動所述橫連桿精確地圍繞自身的軸向方向轉(zhuǎn)動，從而控制所述螺旋槳相對于所述骨架的角度。

在上述的用于架空輸電線路的巡線機器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述夾緊驅(qū)動組件包括與所述骨架的一側(cè)固定連接的第二驅(qū)動組件以及設(shè)置在所述骨架底部的第三驅(qū)動組件，所述第二驅(qū)動組件用于推拉所述第三驅(qū)動組件，從而使所述第三驅(qū)動組件靠近和離開所述輸電線路，所述第三驅(qū)動組件用于在夾緊所述輸電線路之后，提供動力使所述巡線機器人在所述輸電線路上移動。

在上述的用于架空輸電線路的巡線機器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述第二驅(qū)動組件包括第二電機以及第一連接板，所述第二電機與所述骨架連接，所述第二電機的驅(qū)動軸穿過所述骨架并且與所述第一連接板連接，所述第一連接板的下側(cè)與所述第三驅(qū)動組件連接。

在上述的用于架空輸電線路的巡線機器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述第三驅(qū)動組件包括第二滾輪和直接驅(qū)動所述第二滾輪的第三電機，所述第二滾輪與所述連接板通過第二樞轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)地連接，所述第二滾輪借助所述第三電機能夠繞所述第二樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，當所述巡線機器人懸掛在所述輸電線路上之后，所述第二電機推動所述連接板，使所述第二滾輪與所述輸電線路緊密地貼合，在夾緊所述輸電線路之后，所述第三電機能夠驅(qū)動所述第二滾輪，使所述巡線機器人在所述輸電線路上移動。

在上述的用于架空輸電線路的巡線機器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述夾緊驅(qū)動組件還包括與所述骨架的另一側(cè)固定連接的第四驅(qū)動組件以及設(shè)置在所述骨架底部的第五驅(qū)動組件，所述第四驅(qū)動組件用于與所述第二驅(qū)動組件分別同步地推拉所述第三驅(qū)動組件以及第五驅(qū)動組件，從而使所述第三驅(qū)動組件和第五驅(qū)動組件能夠夾緊和松開所述輸電線路，所述第五驅(qū)動組件用于在夾緊所述線路之后，提供動力使所述巡線機器人在所述輸電線路上移動。

在上述的用于架空輸電線路的巡線機器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述第四驅(qū)動組件包括第四電機以及第二連接板，所述第四電機與所述骨架連接，所述第四電機的驅(qū)動軸穿過所述骨架并且與所述第二連接板連接，所述第二連接板的下側(cè)與所述第三驅(qū)動組件連接。

在上述的用于架空輸電線路的巡線機器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述第五驅(qū)動組件包括第三滾輪和直接驅(qū)動所述第三滾輪的第五電機，所述第三滾輪與所述第二連接板通過第三樞轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)地連接，所述第三滾輪借助所述第五電機能夠繞所述第三樞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，當所述巡線機器人懸掛在所屬輸電線路上之后，所述第二電機和所述第四電機推動所述第一連接板和所述第二連接板，使所述第二滾輪和所述第三滾輪與所述輸電線路緊密地貼合，從而夾緊所述輸電線路，通過所述第二電機和所述第四電機分別驅(qū)動所述第一滾輪和所述第二滾輪，使所述巡線機器人在所述線路上移動。

在上述的用于架空輸電線路的巡線機器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述第一滾輪、所述第二滾輪和所述第三滾輪的圓周處設(shè)置有凹槽，使得所述第一滾輪、所述第二滾輪和所述第三滾輪能夠與所述輸電線路緊密地貼合；并且/或者所述第二電機和所述第四電機是絲杠電機。

本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解的是，在本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案中，由于設(shè)置有夾緊驅(qū)動組件，所述巡線機器人能夠貼近輸電線路進行巡查，即使輸電線路呈一定傾斜角度，所述巡線機器人也能進行排查工作；另一方面，由于設(shè)置有電池倉，所述巡線機器人能夠通過所述電池倉內(nèi)的電池組為機器人本身提供動力，增加了續(xù)航能力；最后，由于設(shè)置有起落驅(qū)動組件，所述巡檢機器人在遇到障礙時，能夠通過起落驅(qū)動組件越過障礙物，從而增大了工作范圍。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的用于架空輸電線路的巡線機器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的用于架空輸電線路的巡線機器人的局部放大圖；

圖3是本發(fā)明的用于架空輸電線路的巡線機器人的另一局部放大圖。

具體實施方式

下面參照附圖來描述本發(fā)明的優(yōu)選實施方式。本領(lǐng)域技術(shù)人員應當理解的是，這些實施方式僅僅用于解釋本發(fā)明的技術(shù)原理，并非旨在限制本發(fā)明的保護范圍。

需要說明的是，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”“兩端”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”以及“兩端”等指示的方向或位置關(guān)系的術(shù)語是基于附圖所示的方向或位置關(guān)系，這僅僅是為了便于描述，而不是指示或暗示所述裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

此外，還需要說明的是，在本發(fā)明的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，可根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

首先，參閱附圖1，附圖1是本發(fā)明的用于架空輸電線路的巡線機器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，所述巡線機器人包括主體1、與所述主體1連接的起落驅(qū)動組件2以及連接在所述主體1上的夾緊驅(qū)動組件3，在工作時所述主體1能夠平穩(wěn)地懸掛在輸電線路上，所述起落驅(qū)動組件2用于驅(qū)動所述巡線機器人升起和降落，所述夾緊驅(qū)動組件3用于夾緊所述輸電線路并且使所述巡線機器人在所述輸電線路上穩(wěn)定地移動。

接著參閱圖2并繼續(xù)參閱圖1，圖2是本發(fā)明的用于架空輸電線路的巡線機器人的局部放大圖。如圖1所示，所述主體1包括骨架11、與所述骨架11下端固定連接的固定架13以及安裝在所述主體1的左右兩端(按照圖1中的方向)的第一滾輪12。優(yōu)選地，所述骨架11采用結(jié)構(gòu)均勻的長條形的無蓋殼體，具體包括一塊底板111、與所述底板111兩側(cè)固定連接的側(cè)板112以及與所述底板111和所述側(cè)板112固定連接的構(gòu)成長方體狀殼體的兩塊擋板113。由于兩個所述第一滾輪12與所述骨架11的連接方式相同，因此，以附圖1中左端的所述第一滾輪12與所述骨架11的連接方式進行說明。如圖2所示，優(yōu)選地，在所述底板111的端部加工一條開口(圖中未標示)，在所述開口的左右兩側(cè)(按照圖2中的方向)分別設(shè)置兩個固定座121，所述第一滾輪12放置在所述開口中并且能夠通過第一樞轉(zhuǎn)軸122轉(zhuǎn)動，所述第一樞轉(zhuǎn)軸122穿過所述第一滾輪12的中心孔并且所述第一樞轉(zhuǎn)軸122的兩端與兩個所述固定座121樞轉(zhuǎn)地連接。在實際的巡線工作中，所述第一滾輪12與輸電線路緊密地貼合，從而能夠使所述巡線機器人通過所述第一滾輪12的轉(zhuǎn)動，在輸電線路上平穩(wěn)地移動。優(yōu)選地，所述第一滾輪12的圓周處設(shè)置有凹槽，所述凹槽能夠與所述輸電線路相匹配，增加了所述巡線機器人在巡線檢查工作中的穩(wěn)定性以及減少了對所述輸電線路的磨損。需要注意的是，雖然附圖是以設(shè)置兩個所述第一滾輪12作為優(yōu)選實施方式進行描述的，但很明顯也可以在所述骨架11上均勻地安裝多個所述第一滾輪12。另外，附圖中是以所述第一樞轉(zhuǎn)軸122的兩端與所述固定座121樞轉(zhuǎn)連接作為優(yōu)選實施方式進行描述的，但是也可以將所述第一樞轉(zhuǎn)軸122的兩端直接與所述側(cè)板112連接。

繼續(xù)參閱圖1和圖2，如圖1所示，優(yōu)選地，所述固定架13設(shè)置有兩套并且對稱地安裝在所述底板111的前后兩側(cè)(按照圖1中的方向)，所述固定架13與所述底板111形成一定角度，當所述巡線機器人降落在地面時，兩套所述固定架13與地面形成三角形，加強了所述巡線機器人的結(jié)構(gòu)強度，另外，使所述巡線機器人重心變低，從而使所述巡線機器人能夠平穩(wěn)地懸掛在所述輸電線路上。在所述固定架13上還設(shè)置有電池倉131，所述電池倉131用于放置電池組，為所述巡線機器人提供動力。由于設(shè)置了所述電池倉131和所述電池組，更加降低了所述巡線機器人的重心，另外，兩套所述固定架13傾斜地安裝在所述骨架11的前后兩側(cè)，從而能夠使所述巡線機器人平穩(wěn)地懸掛在所述線路上。需要注意的是，如圖2所示，所述固定架13的內(nèi)側(cè)與所述第一滾輪12的兩側(cè)相互靠近。優(yōu)選地，所述固定架13和電池倉131可以一體化設(shè)計，從而減輕所述巡檢機器人的整體重量。

繼續(xù)參閱圖1，所述起落驅(qū)動組件2設(shè)置有四套并且兩兩對稱地安裝在所述骨架11的左右兩端(按照圖1中的方向)，由于四套所述起落驅(qū)動組件2與所述骨架11的連接方式相同，因此以安裝在所述骨架11的左端前側(cè)的所述起落驅(qū)動組件2進行說明。具體地，所述起落驅(qū)動組件2包括舵機21、橫連桿22和第一驅(qū)動組件23，所述舵機21固定骨架11上，具體地安裝在所述底板111上，所述橫連桿22的第一端穿過所述側(cè)板112并且與所述舵機21的舵盤連接，所述橫連桿22的第二端與所述第一驅(qū)動組件23相連。進一步，所述第一驅(qū)動組件23包括第一電機231和所述第一電機231直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的螺旋槳232，通過所述螺旋槳232的旋轉(zhuǎn)能夠控制所述巡線機器人的飛行動作，當遇到障礙物時，螺旋槳232啟動并且驅(qū)動所述巡檢機器人跨越障礙物。另一方面，所述舵機21能夠驅(qū)動所述橫連桿22繞自身的軸線方向轉(zhuǎn)動，從而使所述螺旋槳232相對于所述骨架11轉(zhuǎn)動。從而，當所述巡線機器人在垂直落差較大的輸電線路上工作時，所述骨架11的左右兩端(按照圖1中的方向)不在同一水平面，此時，所述舵機21驅(qū)動所述橫連桿22轉(zhuǎn)動，使所述螺旋槳232同步地轉(zhuǎn)動并且統(tǒng)一旋轉(zhuǎn)至水平后，螺旋槳232再啟動，帶動所述巡檢機器人起飛；當所述巡檢機器人準備在坡度較陡的輸電線路中工作時，首先，所述巡線機器人在空中做調(diào)整工作，所述舵機21驅(qū)動所述橫連桿22轉(zhuǎn)動，使所述螺旋槳232轉(zhuǎn)動并調(diào)節(jié)所述巡線機器人的整體姿態(tài)，使骨架11與所述輸電線路傾斜角度一致后，所述巡檢機器人降落，最后，所述第一滾輪12與所述輸電線路配合，所述夾緊驅(qū)動組件3夾緊輸電線路并驅(qū)動所述巡線機器人移動。通過所述舵機21轉(zhuǎn)動所述螺旋槳232，能夠?qū)崿F(xiàn)所述巡線機器人的傾斜以及向前、向后等動作，從而在實際運用中，所述巡線機器人能夠根據(jù)輸電線路的情況靈活地應對。

最后參閱圖3，圖3是本發(fā)明的用于架空輸電線路的巡線機器人的另一局部放大圖。如圖3所示，所述夾緊驅(qū)動組件3安裝座所述骨架11的左右兩側(cè)(按照圖3中的方向)，具體地，所述夾緊驅(qū)動組件3包括第二驅(qū)動組件31、兩根光杠33、第三驅(qū)動組件32、第四驅(qū)動組件34、第五驅(qū)動組件35，兩根所述光杠33的兩端與所述側(cè)板112的內(nèi)側(cè)固定地連接，所述第二驅(qū)動組件31能夠驅(qū)動所述第三驅(qū)動組件32沿光杠33滑動，使所述第三驅(qū)動組件32與所述輸電線路相貼合；所述第四驅(qū)動組件34能夠驅(qū)動所述第五驅(qū)動組件35沿光杠33滑動，使所述第五驅(qū)動組件35與所述輸電線路相貼合。進而，所述第三驅(qū)動組件32和所述第五驅(qū)動組件35能夠夾緊所述輸電線路并且提供動力使所述巡線機器人在輸電線路上移動。

繼續(xù)參圖3，優(yōu)選地，所述第二驅(qū)動組件31包括第二電機311和第一連接板312，所述第一連接板312放置在所述骨架11內(nèi)部的左側(cè)，兩根所述光杠33的兩端與所述側(cè)板112的內(nèi)部固定地連接并且所述光杠33與所述第一連接板312的前后兩端可滑動地連接(按照圖3中的方向)，具體地，所述第二電機311的驅(qū)動軸313穿過所述側(cè)板112并且驅(qū)動所述第一連接板312在兩根所述光杠33的引導下左右移動。所述第三驅(qū)動組件32通過第二樞轉(zhuǎn)軸(圖中未示出)與所述第一連接板312的下端連接，具體地，所述第三驅(qū)動組件32包括第三電機321以及所述第三電機321直接驅(qū)動的第二滾輪322，所述第二滾輪322與所述第一連接板312通過所述第二樞轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)地連接，所述第二滾輪322在所述第三電機321的驅(qū)動下在水平方向上轉(zhuǎn)動(按照圖3的方向)，當所述巡線機器人懸掛在線路上之后，所述第二電機311推動所述第一連接板312，從而使所述第二滾輪322與所述輸電線路緊密地貼合。所述第四驅(qū)動組件34包括第四電機341和第二連接板342，所述第二連接板342放置在所述骨架11內(nèi)部的右側(cè)，兩根所述光杠33的兩端與所述側(cè)板112的內(nèi)部固定地連接并且所述光杠33與所述第二連接板342的前后兩端可滑動地連接(按照圖3中的方向)，具體地，所述第四電機341的驅(qū)動軸343穿過所述側(cè)板112并且驅(qū)動所述第二連接板342在兩根光杠33的引導下左右移動。所述第五驅(qū)動組件35通過第三樞轉(zhuǎn)軸(圖中未示出)與所述第二連接板342的下端連接，具體地，所述第五驅(qū)動組件35包括第五電機351以及所述第五電機351直接驅(qū)動的第三滾輪352，所述第三滾輪352與所述第二連接板342通過第三樞轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)地連接，所述第三滾輪352在所述第五電機351的驅(qū)動下在水平方向上轉(zhuǎn)動(按照圖3的方向)，當所述巡線機器人懸掛在線路上之后，所述第四電機341推動所述第二連接板342，從而使所述第三滾輪352與所述輸電線路緊密地貼合。進一步地，所述第二電機311和所述第四電機341分別同步地推動和拉動所述第一連接板312和所述第二連接板342，使所述第二滾輪322和所述第三滾輪352能夠夾緊和松開所述輸電線路，當所述第二滾輪322和所述第三滾輪352夾緊所述輸電線路時，所述第三電機321和所述第五電機351能夠分別同步地驅(qū)動所述第二滾輪322和所述第三滾輪352沿相對的方向轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動所述巡線機器人移動。雖然附圖中是以兩根所述光杠33與所述第一連接板312和所述第二連接板342的兩端滑動連接作為優(yōu)選實施方式進行描述的，但很明顯也可以選擇兩根限位桿穿過所述第一連接板312和所述第二連接板342并且滑動地與所述第一連接板312和所述第二連接板342連接，兩根所述限位桿的兩端與所述側(cè)板112固定地連接。優(yōu)選地，所述第二電機311和所述第四電機341采用絲杠電機。另外，所述第二滾輪322和所述第三滾輪352的圓周處設(shè)置有凹槽，所述凹槽能夠與所述輸電線路相匹配，增加了所述巡線機器人在巡線檢查工作中的穩(wěn)定性以及減少了對所述輸電線路的磨損。

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的巡線機器人的使用方法及工作原理做簡要說明。

首先，所述第一電機231驅(qū)動所述螺旋槳232轉(zhuǎn)動，使所述巡線機器人起飛并且飛至輸電線路上方。然后在降落過程中，所述輸電線路與所述第一滾輪12貼合，在固定架13和電池組的重力引導下，所述第一滾輪12承載所述巡線機器人的全部重量，此時螺旋槳232停止工作，從而完成降落工作。接下來，所述第二電機311和所述第四電機341分別同步地推動所述第一連接板312和所述第二連接板342，使所述第二滾輪322和所述第三滾輪352夾緊所述輸電線路，所述第三電機321和所述第五電機351分別同步地驅(qū)動所述第二滾輪322和所述第三滾輪352沿相對的方向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動所述巡線機器人進入巡查輸電線路的工作中。最后，工作完畢后或者遇到障礙物時，所述第二滾輪322和所述第三滾輪352停止轉(zhuǎn)動，所述螺旋槳232先啟動，達到臨界起飛狀態(tài)時，所述第二電機311和所述第四電機341分別同步地向外拉動所述第一連接板312和所述第二連接板342，使所述第二滾輪322和所述第三滾輪352松開所述輸電線路，最后所述巡線機器人起飛并且降落到地面或者越過障礙物到達下一個工作段。另外，當所述巡線機器人在垂直落差較大的輸電線路上工作時，所述骨架11的左右兩端(按照圖1中的方向)不在同一水平面，此時，所述舵機21驅(qū)動所述橫連桿22轉(zhuǎn)動，使所述螺旋槳232同步地轉(zhuǎn)動并且統(tǒng)一旋轉(zhuǎn)至水平后，螺旋槳232再啟動，達到臨界起飛狀態(tài)時，所述第二滾輪322和所述第三滾輪352松開所述輸電線路，所述巡線機器人起飛；當所述巡檢機器人準備在坡度較陡的輸電線路中工作時，首先，所述巡線機器人在空中做調(diào)整工作，所述舵機21驅(qū)動所述橫連桿22轉(zhuǎn)動，從而所述螺旋槳232轉(zhuǎn)動并調(diào)節(jié)所述巡線機器人的整體姿態(tài)，使主骨架11與所述輸電線路傾斜角度一致后，所述巡檢機器人降落，所述第一滾輪12與所述輸電線路接合之后，所述第二滾輪322和所述第三滾輪352夾緊所述輸電線路，然后所述螺旋槳232停止轉(zhuǎn)動，最后所述第二滾輪322和所述第三滾輪352轉(zhuǎn)動，驅(qū)動所述巡線機器人在所述輸電線路上移動。

至此，已經(jīng)結(jié)合附圖所示的優(yōu)選實施方式描述了本發(fā)明的技術(shù)方案，但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解的是，本發(fā)明的保護范圍顯然不局限于這些具體實施方式。在不偏離本發(fā)明的原理的前提下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對相關(guān)技術(shù)特征作出等同的更改或替換，這些更改或替換之后的技術(shù)方案都將落入本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。