本發(fā)明涉及一種充電方法，具體涉及一種機器人非接觸式自動充電方法。
背景技術：
隨著it技術和機械智能化的蓬勃發(fā)展，工業(yè)機器人應運而生，具有不可替代的優(yōu)越性，節(jié)省大量的人力物力，幾乎接近于0的錯誤率，使得其應用越來越普及，適用領域也越來越廣泛。
由此而來的問題，機器人的種類越來越多，分工也越來越細化；機器人使用過程中的電能供應成為一個熱點問題。
現(xiàn)階段，無線非接觸充電技術已經著手研發(fā)，并取得一定的成績，已應用于人們的日常生活，如電動牙刷等。
機器人充電仍采用點觸式線充，首先充電口的校準存在一定的難度，校準需要一定的時間，冗長的充電線對于機器人行走及現(xiàn)場管理帶來一定的障礙，較為不方便，充電效率不高。
技術實現(xiàn)要素：
為解決現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種非接觸式的機器人自動充電方法。
為了實現(xiàn)上述目標，本發(fā)明采用如下的技術方案：
一種機器人非接觸式自動充電方法，操作模塊包括連接dsp芯片的fpga芯片，所述充電方法包括以下步驟：
（1）fpga芯片實時監(jiān)測電源模塊的電量；
（2）電源模塊的電量低于電量下限預設值時，fpga芯片通過wifi模塊連接到以太網，向上位機發(fā)送電量過低信息并等待上位機的信息反饋；
（3）上位機接收電量過低信息后，通過以太網向fpga芯片發(fā)送充電指令和充電樁位置信息；
（4）fpga芯片根據(jù)接收的充電樁位置信息，通過dsp芯片驅動機器人動力模塊至充電樁位置；
（5）fpga芯片根據(jù)接收的充電指令，控制電源模塊匹配充電樁進行充電；
（6）充電完畢后，fpga芯片向上位機發(fā)送充電完成信息，并等待任務指令。
上述步驟（2）中fpga芯片在等待上位機的信息反饋過程中，fpga芯片正常作業(yè)，并按一定的間隔時間向上位機發(fā)送電量過低信息。
上述步驟（3）中上位機根據(jù)接收到的電量過低信息判斷是否需要充電，再向fpga芯片發(fā)送充電指令和充電樁位置。
上述步驟（3）中上位機向fpga芯片發(fā)送充電指令前，尋找是否有空閑充電樁，根據(jù)充電樁的狀態(tài)，向fpga芯片發(fā)送充電指令。
上述步驟（3）中的充電指令包括即時充電和等待充電。
上述步驟（5）中電源模塊進行充電過程中，電源模塊供電方式由電池供電切換為充電樁供電，并關閉與充電無關的部件電源。
上述步驟（5）中電源模塊進行充電過程中，fpga芯片實時監(jiān)測電源模塊的電量，根據(jù)電源模塊的電量判斷是否完成充電；
若電源模塊電量達到電量上限預設值，則停止充電；
若電源模塊電量未達到電量上限預設值，則繼續(xù)充電。
本發(fā)明的有益之處在于：
1、自動檢測電池電量狀態(tài)，低電量觸發(fā)充電任務，防止電量用盡時機器人無法運動至充電樁；
2、采用非接觸式充電，不用考慮接觸式充電帶來的種種不便利；
3、倉儲機器人自動調整充電位置，使得充電效率達到最大；
4、由上位機統(tǒng)一控制，可以實現(xiàn)單個充電樁復用，實現(xiàn)成本、效率最大化；
5、充電過程其他無關電路電源開關全部關閉有效保護電路；
6、自動檢測充電狀態(tài)，電池充滿電后自動切斷充電；
7、充電時自動切換供電電源，保護電源模塊；
本發(fā)明的一種機器人非接觸式自動充電方法，結構簡單，操作便捷，充電效率高，提高了充電樁的使用效率，具有很強的實用性和廣泛的適用性。
附圖說明
圖1為本發(fā)明的一種機器人非接觸式自動充電方法的流程示意圖。
具體實施方式
以下結合附圖和具體實施例對本發(fā)明作具體的介紹。
一種機器人非接觸式自動充電方法，操作模塊包括連接dsp芯片的fpga芯片，充電方法包括以下步驟：
（1）fpga芯片實時監(jiān)測電源模塊的電量；
（2）電源模塊的電量低于電量下限預設值時，fpga芯片通過wifi模塊連接到以太網，向上位機發(fā)送電量過低信息并等待上位機的信息反饋；
等待過程中，fpga芯片正常作業(yè)，并按一定的間隔時間向上位機發(fā)送電量過低信息；
（3）上位機接收電量過低信息后，根據(jù)當前電量及當前作業(yè)進度判斷是否需要充電，
若不需要，則根據(jù)下一次的電量過低信息再一次判斷；
若需要，則尋找是否有空閑的充電樁；
若無空閑的充電樁，則發(fā)送等待充電指令和充電樁位置信息給fpga芯片；
若有空閑充電樁，則發(fā)送即時充電指令和充電樁位置信息給fpga芯片；
（4）fpga芯片根據(jù)接收的充電樁位置信息，通過dsp芯片驅動機器人動力模塊至充電樁位置；通過dsp芯片驅動包括攝像頭的檢測模塊識別位置，自動調整位置使得機器人（電源模塊部分）與充電樁正對面積最大，使得充電效率最大化；
（5）fpga芯片根據(jù)接收的充電指令，控制電源模塊匹配充電樁進行充電；
充電過程中，電源模塊供電方式由電池供電切換為充電樁供電，并關閉與充電無關的部件電源；
進行充電過程中，fpga芯片實時監(jiān)測電源模塊的電量，根據(jù)電源模塊的電量判斷是否完成充電；
若電源模塊電量達到電量上限預設值，則停止充電；
若電源模塊電量未達到電量上限預設值，則繼續(xù)充電；
（6）充電完畢后，fpga芯片切換為電源模塊供電，并開啟與其他部件電源；同時向上位機發(fā)送充電完成信息，并等待任務指令。
以上顯示和描述了本的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，上述實施例不以任何形式限制本，凡采用等同替換或等效變換的方式所獲得的技術方案，均落在本發(fā)明的保護范圍內。