本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人回窩系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

近年來，機(jī)器人已經(jīng)在我們的生活中得到了廣泛的利用。比如，在博物館中進(jìn)行講解的機(jī)器人，家用掃地機(jī)器人，在餐館里負(fù)責(zé)送餐的機(jī)器人以及可以陪伴人聊天的機(jī)器人等等。上述的機(jī)器人都有一個(gè)共同的特征，就是整體的體積較大，占用空間較大。

上述的機(jī)器人回窩以下兩種：

1、室內(nèi)導(dǎo)航方式；

2、紅外線或者超聲波定向；通過在窩里加上紅外線或者超聲波定位柱，發(fā)射超聲波或者紅外線，幫助機(jī)器人定位。

然而，上述技術(shù)方式的主要缺陷與不足在于：增加了固定設(shè)備，工程施工非常復(fù)雜，成本高。

中國專利公開號(hào)為CN 104321169 A的發(fā)明專利，該發(fā)明專利提供一種機(jī)器人及機(jī)器人系統(tǒng)，其在安全方面具有更高的可靠性，然而，該發(fā)明的回窩系統(tǒng)，生產(chǎn)成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的旨在至少解決所述技術(shù)缺陷之一。

為此，本實(shí)用新型的目的在于提出一種成本低的機(jī)器人回窩系統(tǒng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人回窩系統(tǒng)，包括：3個(gè)顏色傳感器、控制模塊、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊；

在機(jī)器人的底盤處設(shè)有以底盤中心為中心的等腰三角形區(qū)域，以等腰三角形區(qū)域的頂角頂點(diǎn)作為方向頂點(diǎn)，以等腰三角形區(qū)域的2個(gè)底角頂點(diǎn)作為定位頂點(diǎn)，在方向頂點(diǎn)處安裝一個(gè)顏色傳感器，以便于判別方向，在2個(gè)定位頂點(diǎn)處分別安裝一個(gè)顏色傳感器，以便于定位，每個(gè)所述顏色傳感器均與控制模塊連接，所述控制模塊連接機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊。

進(jìn)一步的，還包括多個(gè)圓環(huán)色帶；在地面上安裝以機(jī)器人的窩為圓心向外延伸的多個(gè) 帶顏色的圓環(huán)色帶，且靠近機(jī)器人的窩的圓環(huán)色帶的顏色逐漸加深。

進(jìn)一步的，所述機(jī)器人的窩所處的位置顏色最深。

進(jìn)一步的，所述顏色傳感器可以檢測(cè)多種不同的顏色。

進(jìn)一步的，所述顏色傳感器的型號(hào)為WLCS-TCL-255。

本實(shí)用新型利用顏色傳感器，感應(yīng)不同的地面顏色，從而引導(dǎo)機(jī)器人回窩，具體為，機(jī)器人定位時(shí)，先固定一個(gè)定位頂點(diǎn)，通過該頂點(diǎn)處的顏色傳感器檢測(cè)的所處地面顏色，然后繞該頂點(diǎn)原地轉(zhuǎn)動(dòng)，直到另一個(gè)定位頂點(diǎn)處的顏色傳感器所檢測(cè)到的地面顏色和固定的定位頂點(diǎn)所處地面顏色一致，并且方向頂點(diǎn)處的顏色傳感器所檢測(cè)的顏色比定位頂點(diǎn)深時(shí)，完成定位，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，如果定位頂點(diǎn)的顏色不一致，調(diào)整方向保持一致，最終使得機(jī)器人朝著顏色最深的窩處運(yùn)動(dòng)，直到進(jìn)入回窩后停止。

本實(shí)用新型的制造成本低，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，工程施工簡(jiǎn)單，可以大范圍推廣使用。

本實(shí)用新型附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

附圖說明

本實(shí)用新型的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)連接圖；

圖2為本實(shí)用新型的控制連接圖；

圖3為本實(shí)用新型的機(jī)器人回窩示意圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人回窩系統(tǒng)，參考附圖1-3，包括：3個(gè)顏色傳感器、控制模塊、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊；

在機(jī)器人的底盤1處設(shè)有以底盤中心為中心的等腰三角形區(qū)域，以等腰三角形區(qū)域的頂角頂點(diǎn)作為方向頂點(diǎn)，以等腰三角形區(qū)域的2個(gè)底角頂點(diǎn)作為定位頂點(diǎn)，在方向頂點(diǎn)處安裝一個(gè)顏色傳感器2，以便于判別方向，在2個(gè)定位頂點(diǎn)處分別安裝一個(gè)顏色傳感器2，以便于定位，每個(gè)顏色傳感器2均與控制模塊3連接，控制模塊3連接機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊4。

其中，顏色傳感器的型號(hào)為WLCS-TCL-255，可以檢測(cè)多種不同的顏色。

本實(shí)用新型還包括多個(gè)圓環(huán)色帶5；在地面上安裝以機(jī)器人的窩6為圓心向外延伸的多個(gè)帶顏色的圓環(huán)色帶5，且靠近機(jī)器人的窩6的圓環(huán)色帶5的顏色逐漸加深。

其中，機(jī)器人的窩所處的位置顏色最深。

本實(shí)用新型的工作原理：

1、機(jī)器人定位時(shí)，先固定一個(gè)定位頂點(diǎn)，通過該頂點(diǎn)處的顏色傳感器檢測(cè)的所處地面顏色，然后繞該頂點(diǎn)原地轉(zhuǎn)動(dòng)，直到另一個(gè)定位頂點(diǎn)處的顏色傳感器所檢測(cè)到的地面顏色和固定的定位頂點(diǎn)所處地面顏色一致，并且方向頂點(diǎn)處的顏色傳感器所檢測(cè)的顏色比定位頂點(diǎn)深時(shí)，完成定位，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

2、在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，如果2個(gè)定位頂點(diǎn)的顏色不一致，則按照上述定位方法調(diào)整方向，保持2個(gè)定位頂點(diǎn)的顏色始終一致，且方向頂點(diǎn)處的顏色深于定位頂點(diǎn)處的顏色，最終使得機(jī)器人朝著顏色最深的窩處運(yùn)動(dòng)，直到進(jìn)入回窩后停止。

本實(shí)用新型利用顏色傳感器，感應(yīng)不同的地面顏色，從而引導(dǎo)機(jī)器人回窩，其制造成本低，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，工程施工簡(jiǎn)單，可以大范圍推廣使用。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫離本實(shí)用新型的原理和宗旨的情況下在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求極其等同限定。