本發(fā)明涉及馬達(dá)振動(dòng)控制領(lǐng)域，更具體地，本發(fā)明涉及一種主動(dòng)控制線性馬達(dá)振動(dòng)的方法、裝置、系統(tǒng)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著智能設(shè)備的普及和虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的發(fā)展，各種消費(fèi)類電子產(chǎn)品出現(xiàn)在人們的日常生活中。智能手機(jī)、平板電腦、虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備等產(chǎn)品給人們的體驗(yàn)也越來越好。振感反饋在這類電子產(chǎn)品中占據(jù)了比較重要的一部分，而線性馬達(dá)正是體現(xiàn)振感反饋的關(guān)鍵器件?；旧纤械闹悄茉O(shè)備(智能手機(jī)、平板電腦、智能手表、智能眼鏡、智能手環(huán))和游戲設(shè)備(游戲手柄)以及虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備都配備了線性馬達(dá)器件用以提供振感反饋。

為了提高振動(dòng)強(qiáng)度，現(xiàn)有手段是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)設(shè)置相對(duì)較大的增益以加大輸出信號(hào)的電壓，然而，由于馬達(dá)的振動(dòng)幅度并不能被振動(dòng)系統(tǒng)所識(shí)別和控制，一旦振幅超過一定幅度，將會(huì)對(duì)馬達(dá)造成嚴(yán)重?fù)p傷，因此，基于現(xiàn)有控制方法，很難憑借經(jīng)驗(yàn)設(shè)置即保證馬達(dá)安全，又盡可能地輸出最高的振動(dòng)強(qiáng)度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種控制線性馬達(dá)振動(dòng)的技術(shù)方案，以通過識(shí)別和控制馬達(dá)工作時(shí)的振幅來調(diào)整放大倍數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種主動(dòng)控制線性馬達(dá)振動(dòng)的方法，所述線性馬達(dá)的振動(dòng)系統(tǒng)包括放大器，所述方法包括：

獲取用于驅(qū)動(dòng)所述線性馬達(dá)的輸入信號(hào)；

截取設(shè)定時(shí)間內(nèi)的輸入信號(hào)作為待分析信號(hào)；

分析所述待分析信號(hào)在設(shè)定頻率范圍內(nèi)的待處理頻點(diǎn)和每一所述待處理頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的電壓；

根據(jù)已知的反映頻率與參考電壓下的振幅之間對(duì)應(yīng)關(guān)系的位移模型，得到對(duì)應(yīng)每一所述待處理頻點(diǎn)的參考電壓下的振幅；

根據(jù)所述線性馬達(dá)的最大安全振幅、每一所述待處理頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的電壓及參考電壓下的振幅，計(jì)算得到使得每一所述待處理頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的振幅的總和不超過所述最大安全振幅的電壓放大倍數(shù)；

將包含所述電壓放大倍數(shù)的調(diào)整指令發(fā)送至所述放大器進(jìn)行增益調(diào)整。

可選的是，所述方法還包括：

向所述線性馬達(dá)輸出檢測(cè)信號(hào)；

獲取所述檢測(cè)信號(hào)的電壓隨頻率變化的電壓數(shù)據(jù)；

獲取所述檢測(cè)信號(hào)作用于所述線性馬達(dá)得到的電流數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述電壓數(shù)據(jù)和所述電流數(shù)據(jù)，得到線性馬達(dá)的阻抗隨頻率變化的阻抗數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述阻抗數(shù)據(jù)計(jì)算線性馬達(dá)的物理參數(shù)；

根據(jù)所述物理參數(shù)，計(jì)算參考電壓下的振幅隨頻率變化的振幅數(shù)據(jù)；

通過所述振幅數(shù)據(jù)修正所述位移模型中反映頻率與參考電壓下的振幅之間對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。

可選的是，所述物理參數(shù)至少包括線性馬達(dá)的彈簧的勁度系數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種主動(dòng)控制線性馬達(dá)振動(dòng)的裝置，所述線性馬達(dá)的振動(dòng)系統(tǒng)包括放大器，所述裝置包括：

信號(hào)獲取模塊，用于獲取用于驅(qū)動(dòng)所述線性馬達(dá)的輸入信號(hào)；

信號(hào)截取模塊，用于截取設(shè)定時(shí)間內(nèi)的輸入信號(hào)作為待分析信號(hào)；

信號(hào)分析模塊，用于分析所述待分析信號(hào)在設(shè)定頻率范圍內(nèi)的待處理頻點(diǎn)和每一所述待處理頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的電壓；

振幅估計(jì)模塊，用于根據(jù)已知的反映頻率與參考電壓下的振幅之間對(duì)應(yīng)關(guān)系的位移模型，得到對(duì)應(yīng)每一所述待處理頻點(diǎn)的參考電壓下的振幅；

放大倍數(shù)確定模塊，用于根據(jù)所述線性馬達(dá)的最大安全振幅、每一所述待處理頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的電壓及參考電壓下的振幅，計(jì)算得到使得每一所述待處理頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的振幅的總和不超過所述最大安全振幅的電壓放大倍數(shù)；以及，

增益調(diào)整控制模塊，用于將包含所述電壓放大倍數(shù)的調(diào)整指令發(fā)送至所述放大器進(jìn)行增益調(diào)整。

可選的是，所述裝置還包括：

檢測(cè)信號(hào)輸出模塊，用于向所述線性馬達(dá)輸出檢測(cè)信號(hào)；

電壓數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取所述檢測(cè)信號(hào)的電壓隨頻率變化的電壓數(shù)據(jù)；

電流數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取所述檢測(cè)信號(hào)作用于所述線性馬達(dá)得到的電流數(shù)據(jù)；

阻抗數(shù)據(jù)獲得模塊，用于根據(jù)所述電壓數(shù)據(jù)和所述電流數(shù)據(jù)，得到線性馬達(dá)的阻抗隨頻率變化的阻抗數(shù)據(jù)；

物理參數(shù)計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述阻抗數(shù)據(jù)計(jì)算線性馬達(dá)的物理參數(shù)；

振幅數(shù)據(jù)計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述物理參數(shù)，計(jì)算參考電壓下的振幅隨頻率變化的振幅數(shù)據(jù)；以及，

位移模型修正模塊，用于通過所述振幅數(shù)據(jù)修正所述位移模型中反映頻率與參考電壓下的振幅之間對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。

可選的是，所述物理參數(shù)至少包括線性馬達(dá)的彈簧的勁度系數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供了一種主動(dòng)控制線性馬達(dá)振動(dòng)的系統(tǒng)，包括存儲(chǔ)器和處理器，其特征在于，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)指令，所述指令用于控制所述處理器進(jìn)行操作以執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明第一方面所述的方法。

根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供了一種主動(dòng)控制線性馬達(dá)振動(dòng)的系統(tǒng)，包括：

根據(jù)本發(fā)明第二方面或者第三方面所述的裝置；

放大器，用于根據(jù)所述裝置發(fā)送的調(diào)整指令對(duì)所述輸入信號(hào)進(jìn)行對(duì)應(yīng)的增益調(diào)整，得到用于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的輸出信號(hào)；以及，

馬達(dá)，用于根據(jù)所述輸出信號(hào)產(chǎn)生振動(dòng)。

可選的是，所述輸入信號(hào)為數(shù)字信號(hào)，所述系統(tǒng)還包括：

數(shù)模轉(zhuǎn)換器，用于對(duì)所述輸入信號(hào)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，得到對(duì)應(yīng)的模擬信號(hào)輸出至所述放大器。

根據(jù)本發(fā)明的第五方面，提供了一種電子設(shè)備，包括根據(jù)本發(fā)明第四方面所述的系統(tǒng)。

本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，在現(xiàn)有技術(shù)中，存在馬達(dá)的振動(dòng)幅度并不能被振動(dòng)系統(tǒng)所識(shí)別和控制，因此憑借經(jīng)驗(yàn)提高增益以獲得較強(qiáng)振感的控制方式很可能會(huì)對(duì)馬達(dá)造成嚴(yán)重?fù)p傷的問題。因此，本發(fā)明所要實(shí)現(xiàn)的技術(shù)任務(wù)或者所要解決的技術(shù)問題是本領(lǐng)域技術(shù)人員從未想到的或者沒有預(yù)期到的，故本發(fā)明是一種新的技術(shù)方案。

本發(fā)明的一個(gè)有益效果在于，本發(fā)明方法、裝置、系統(tǒng)及電子設(shè)備基于對(duì)線性馬達(dá)輸入信號(hào)的主動(dòng)控制，通過對(duì)每一頻點(diǎn)電壓的放大，使得每一頻點(diǎn)的振幅的總和不超過線性馬達(dá)的最大安全振幅，這樣，就能夠在保證馬達(dá)安全的前提下，盡可能地輸出最高的振動(dòng)強(qiáng)度。

通過以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚。

附圖說明

被結(jié)合在說明書中并構(gòu)成說明書的一部分的附圖示出了本發(fā)明的實(shí)施例，并且連同其說明一起用于解釋本發(fā)明的原理。

圖1為控制馬達(dá)振動(dòng)的系統(tǒng)的一種基本結(jié)構(gòu)的方框原理圖；

圖2為根據(jù)本發(fā)明主動(dòng)控制線性馬達(dá)振動(dòng)的方法的一種實(shí)施方式的流程圖；

圖3為根據(jù)本發(fā)明主動(dòng)控制線性馬達(dá)振動(dòng)的方法的另一種實(shí)施方式的流程圖；

圖4為根據(jù)本發(fā)明主動(dòng)控制線性馬達(dá)振動(dòng)的裝置的一種實(shí)施結(jié)構(gòu)的方框原理圖；

圖5為根據(jù)本發(fā)明主動(dòng)控制線性馬達(dá)振動(dòng)的裝置的另一種實(shí)施結(jié)構(gòu)的方框原理圖；

圖6為根據(jù)本發(fā)明主動(dòng)控制線性馬達(dá)振動(dòng)的系統(tǒng)的一種實(shí)施結(jié)構(gòu)的方框原理圖；

圖7為根據(jù)本發(fā)明主動(dòng)控制線性馬達(dá)振動(dòng)的系統(tǒng)的另一種實(shí)施結(jié)構(gòu)的方框原理圖；

圖8為根據(jù)本發(fā)明電子設(shè)備的一種實(shí)施結(jié)構(gòu)的方框原理圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將參照附圖來詳細(xì)描述本發(fā)明的各種示例性實(shí)施例。應(yīng)注意到：除非另外具體說明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對(duì)布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

以下對(duì)至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說明性的，決不作為對(duì)本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制。

對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有例子中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它例子可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

本發(fā)明為了解決憑借經(jīng)驗(yàn)提高增益以獲得較強(qiáng)振感的控制方式很可能會(huì)對(duì)馬達(dá)造成嚴(yán)重?fù)p傷的問題，提供了一種基于對(duì)馬達(dá)振動(dòng)幅度的識(shí)別實(shí)現(xiàn)主動(dòng)控制的方法，以在保證馬達(dá)安全的前提下，盡可能地輸出最高的振動(dòng)強(qiáng)度。為了便于理解本發(fā)明方法，以下先介紹馬達(dá)振動(dòng)系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)。

圖1是馬達(dá)振動(dòng)系統(tǒng)的一種實(shí)施結(jié)構(gòu)的方框原理圖，該結(jié)構(gòu)適合輸入信號(hào)為模擬信號(hào)的應(yīng)用場(chǎng)合。

根據(jù)圖1所示，該振動(dòng)系統(tǒng)包括放大器U1，其中，信號(hào)輸入端Jin用于接收輸入信號(hào)，信號(hào)輸出端Jout用于向馬達(dá)M提供輸出信號(hào)，以驅(qū)動(dòng)馬達(dá)M振動(dòng)。

上述放大器U1用于對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行放大處理，得到用于驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的輸出信號(hào)。

圖2是根據(jù)本發(fā)明主動(dòng)控制線性馬達(dá)振動(dòng)的方法的一種實(shí)施方式的流程圖。

根據(jù)圖2所示，本發(fā)明方法包括如下步驟：

步驟S201，獲取用于驅(qū)動(dòng)線性馬達(dá)的輸入信號(hào)。

步驟S202，截取設(shè)定時(shí)間內(nèi)的輸入信號(hào)作為待分析信號(hào)。

具體的，設(shè)定時(shí)間內(nèi)例如可以是但不局限于10ms內(nèi)。

步驟S203，分線該待分析信號(hào)在設(shè)定頻率范圍內(nèi)的待處理頻點(diǎn)和每一待處理頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的電壓。

當(dāng)線性馬達(dá)的共振頻率為f0時(shí)，設(shè)定頻率范圍可以是但不局限于f0-30Hz至f0+30Hz，在該范圍內(nèi)的待處理頻點(diǎn)例如可以是頻率為f0-30、f0-29、f0-28、……、f0-1、f0、f0+1、……、f0+28、f0+29、f0+30等分辨率為1的頻率點(diǎn)，并分析得到對(duì)應(yīng)每一頻點(diǎn)的電壓，對(duì)應(yīng)上述頻點(diǎn)的電壓分別為U(f0-30)、U(f0-29)、U(f-28)、……、U(f0-1)、U(f0)、U(f0+1)、……、U(f0+28)、U(f0+29)、U(f0+30)，由于與共振頻率差值較大的頻率對(duì)應(yīng)的振幅較小，基本可以忽略，因此，設(shè)定頻率范圍為共振頻率附近的頻率。

步驟S204，根據(jù)已知的反映頻率與參考電壓下的振幅之間對(duì)應(yīng)關(guān)系的位移模型，得到對(duì)應(yīng)每一待處理頻點(diǎn)的參考電壓下的振幅。

該位移模型是反映頻率與參考電壓下振幅之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過查找該位移模型，可以得到參對(duì)應(yīng)每一待處理頻點(diǎn)的參考電壓下的振幅，例如，可以查找到對(duì)應(yīng)上述頻點(diǎn)的參考電壓下的振幅分別為X(f0-30)、X(f0-29)、X(f-28)、……、X(f0-1)、X(f0)、X(f0+1)、……、X(f0+28)、X(f0+29)、X(f0+30)。

步驟S205，計(jì)算得到使得每一待處理頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的振幅的總和不超過最大安全振幅的電壓放大倍數(shù)。

最大安全振幅可以是保證線性馬達(dá)不會(huì)發(fā)生振動(dòng)損壞的最大振幅，線性馬達(dá)的最大安全振幅由馬達(dá)的尺寸和內(nèi)部結(jié)構(gòu)決定。例如最大安全振幅為Xmax，電壓放大倍數(shù)為A，則需保證U(f0-30)*X(f0-30)*A+U(f0-29)*X(f0-29)*A+U(f-28)*X(f-28)*A+……+U(f0-1)*X(f0-1)*A+U(f0)*X(f0)*A+U(f0+1)*X(f0+1)*A+……+U(f+28)*X(f+28)*A+U(f0+29)*X(f0+29)*A+U(f0+30)*X(f0+30)*A≦Xmax，由此，計(jì)算出電壓放大倍數(shù)A。

步驟S206，將包括電壓放大倍數(shù)的調(diào)整指令發(fā)送至放大器進(jìn)行增益調(diào)整。

放大器接收到該指令后，將對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行放大倍數(shù)為A的放大處理，輸出放大后的輸出信號(hào)以驅(qū)動(dòng)線性馬達(dá)。

由此可見，本發(fā)明方法可以通過對(duì)以共振頻率為中心的寬頻范圍內(nèi)各個(gè)頻點(diǎn)的單獨(dú)調(diào)控，來增大這些頻點(diǎn)的振動(dòng)增益，實(shí)現(xiàn)寬頻的輸出，這樣，實(shí)現(xiàn)對(duì)線性馬達(dá)的振動(dòng)保護(hù)，避免因?qū)掝l范圍內(nèi)頻點(diǎn)增益過高帶來的機(jī)械損壞，并在保證線性馬達(dá)安全的前提下，盡可能地輸出最高的振動(dòng)強(qiáng)度。

圖3是根據(jù)本發(fā)明主動(dòng)控制線性馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方法的另一種實(shí)施方式的流程圖。

根據(jù)圖3所示，該主動(dòng)控制線性馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的方法在圖2所示實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，還包括如下步驟：

步驟S301，向線性馬達(dá)輸出檢測(cè)信號(hào)。

該檢測(cè)信號(hào)可以是相對(duì)輸入信號(hào)的微弱信號(hào)，其作用是用于進(jìn)行線性馬達(dá)當(dāng)前狀態(tài)的檢測(cè)。

步驟S302，獲取檢測(cè)信號(hào)的電壓隨振動(dòng)頻率變化的電壓數(shù)據(jù)，及獲取檢測(cè)信號(hào)作用于線性馬達(dá)得到的電流數(shù)據(jù)。

上述電壓數(shù)據(jù)和電流數(shù)據(jù)的采集可通過電壓電流傳感器進(jìn)行，進(jìn)而能夠從電壓電流傳感器處獲取該電壓數(shù)據(jù)和電流數(shù)據(jù)。

步驟S303，根據(jù)電壓數(shù)據(jù)和電流數(shù)據(jù)，得到線性馬達(dá)的阻抗隨振動(dòng)頻率變化的阻抗數(shù)據(jù)。

該步驟具體為通過計(jì)算相同振動(dòng)頻率下電壓數(shù)據(jù)與電流數(shù)據(jù)的比值，得到該阻抗數(shù)據(jù)。

步驟S304，根據(jù)阻抗數(shù)據(jù)計(jì)算線性馬達(dá)的物理參數(shù)。

在此，可以通過反映阻抗與物理參數(shù)之間函數(shù)關(guān)系的公式計(jì)算對(duì)應(yīng)的物理參數(shù)，該物理參數(shù)例如包括線性馬達(dá)的彈簧的勁度系數(shù)等。

也可以通過反映阻抗與物理參數(shù)之間對(duì)應(yīng)關(guān)系的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)完成該計(jì)算，這例如可預(yù)先存儲(chǔ)記錄該實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)的對(duì)照表。在此，由于實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)無法窮舉，因此，可結(jié)合插值運(yùn)算完成該計(jì)算。

步驟S305，根據(jù)計(jì)算得到的物理參數(shù)，計(jì)算參考電壓下振幅隨振動(dòng)頻率變化的振幅數(shù)據(jù)。

在此，可通過反映參考電壓下振幅與物理參數(shù)之間對(duì)應(yīng)關(guān)系的公式計(jì)算得到該振幅數(shù)據(jù)。該參考電壓例如是1V。

也可以通過反映參考電壓下振幅與物理參數(shù)之間對(duì)應(yīng)關(guān)系的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)完成該計(jì)算，這例如可預(yù)先存儲(chǔ)記錄該實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)的對(duì)照表。在此，由于實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)無法窮舉，因此，可結(jié)合插值運(yùn)算完成該計(jì)算。

步驟S306，通過振幅數(shù)據(jù)修正位移模型中反映振動(dòng)頻率與參考電壓下的振幅之間對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。

由此可見，通過以上方法能夠進(jìn)行位移模型隨線性馬達(dá)狀態(tài)變化的自適應(yīng)修正和更新，進(jìn)而提高了位移模型與線性馬達(dá)狀態(tài)之間的匹配度，保證了主動(dòng)控制精度的穩(wěn)定性。

圖4是根據(jù)本發(fā)明主動(dòng)控制線性馬達(dá)振動(dòng)的裝置的一種實(shí)施結(jié)構(gòu)的方框原理圖。

根據(jù)圖4所示，該裝置包括信號(hào)獲取模塊401、信號(hào)截取模塊402、信號(hào)分析模塊403、振幅估計(jì)模塊404、放大倍數(shù)確定模塊405和增益調(diào)整控制模塊406。

上述信號(hào)獲取模塊401用于獲取用于驅(qū)動(dòng)線性馬達(dá)的輸入信號(hào)。

上述信號(hào)截取模塊402用于截取設(shè)定時(shí)間內(nèi)的輸入信號(hào)作為待分析信號(hào)。

上述信號(hào)分析模塊403用于分析待分析信號(hào)在設(shè)定頻率范圍內(nèi)的待處理頻點(diǎn)和每一待處理頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的電壓。

上述振幅估計(jì)模塊404用于根據(jù)已知的反映頻率與參考電壓下的振幅之間對(duì)應(yīng)關(guān)系的位移模型，得到對(duì)應(yīng)每一待處理頻點(diǎn)的參考電壓下的振幅。

上述放大倍數(shù)確定模塊405用于根據(jù)線性馬達(dá)的最大安全振幅、每一待處理頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的電壓及參考電壓下的振幅，計(jì)算得到使得每一待處理頻點(diǎn)對(duì)應(yīng)的振幅的總和不超過最大安全振幅的電壓放大倍數(shù)。

上述增益調(diào)整控制模塊406用于將包含電壓放大倍數(shù)的調(diào)整指令發(fā)送至放大器進(jìn)行增益調(diào)整。

圖5是根據(jù)本發(fā)明主動(dòng)控制線性馬達(dá)的裝置的另一種實(shí)施結(jié)構(gòu)的方框原理圖。

根據(jù)圖5所示，該裝置400在圖4所示實(shí)施結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，還包括檢測(cè)信號(hào)輸出模塊501、電壓數(shù)據(jù)獲取模塊502、電流數(shù)據(jù)獲取模塊503、阻抗數(shù)據(jù)獲得模塊504、物理參數(shù)計(jì)算模塊505、振幅數(shù)據(jù)計(jì)算模塊506和位移模型修正模塊507。

上述檢測(cè)信號(hào)輸出模塊501用于向線性馬達(dá)輸出檢測(cè)信號(hào)。

上述電壓數(shù)據(jù)獲取模塊502用于獲取檢測(cè)信號(hào)的電壓隨頻率變化的電壓數(shù)據(jù)。

上述電流數(shù)據(jù)獲取模塊503用于獲取檢測(cè)信號(hào)作用于線性馬達(dá)得到的電流數(shù)據(jù)。

上述阻抗數(shù)據(jù)獲得模塊504用于根據(jù)電壓數(shù)據(jù)和電流數(shù)據(jù)，得到線性馬達(dá)的阻抗隨頻率變化的阻抗數(shù)據(jù)。

上述物理參數(shù)計(jì)算模塊505用于根據(jù)阻抗數(shù)據(jù)計(jì)算線性馬達(dá)的物理參數(shù)。

其中，物理參數(shù)至少包括線性馬達(dá)的彈簧的勁度系數(shù)。

上述振幅數(shù)據(jù)計(jì)算模塊506用于根據(jù)物理參數(shù)，計(jì)算參考電壓下的振幅隨頻率變化的振幅數(shù)據(jù)。

上述位移模型修正模塊507用于通過振幅數(shù)據(jù)修正位移模型中反映頻率與參考電壓下的振幅之間對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。

本發(fā)明還提供了主動(dòng)控制線性馬達(dá)的完整系統(tǒng)，該系統(tǒng)在圖1所示的基本結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，還包括根據(jù)本發(fā)明的裝置400和電壓電流傳感裝置610。

圖6是根據(jù)本發(fā)明的主動(dòng)控制線性馬達(dá)振動(dòng)的系統(tǒng)的一種實(shí)施結(jié)構(gòu)的方框原理圖，該結(jié)構(gòu)適合輸入信號(hào)為數(shù)字信號(hào)的應(yīng)用場(chǎng)合，圖中實(shí)線代表信號(hào)，虛線代表調(diào)整指令。

根據(jù)圖6所示，該系統(tǒng)包括裝置400、電壓電流傳感裝置610、放大器U1和線性馬達(dá)M。

電壓電流傳感裝置610用于采集上述電壓數(shù)據(jù)和電流數(shù)據(jù)提供給裝置400，以進(jìn)行位移模型的修正和更新。

該放大器U1用于根據(jù)裝置發(fā)送的調(diào)整指令對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行對(duì)應(yīng)的增益調(diào)整，得到用于驅(qū)動(dòng)線性馬達(dá)的輸出信號(hào)。

該線性馬達(dá)M用于根據(jù)輸出信號(hào)產(chǎn)生振動(dòng)。

圖7是根據(jù)本發(fā)明的主動(dòng)控制線性馬達(dá)振動(dòng)的系統(tǒng)的另一種實(shí)施結(jié)構(gòu)的方框原理圖，該結(jié)構(gòu)適合輸入信號(hào)為數(shù)字信號(hào)的應(yīng)用場(chǎng)合，圖中實(shí)線代表信號(hào)，虛線代表調(diào)整指令。

圖7所示實(shí)施結(jié)構(gòu)與圖6所示實(shí)施結(jié)構(gòu)的區(qū)別在于，增設(shè)模數(shù)轉(zhuǎn)換器U2，其用于在輸入信號(hào)為數(shù)字信號(hào)的情況下，對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，得到對(duì)應(yīng)的模擬信號(hào)輸出至放大器。

根據(jù)本發(fā)明的第五方面，還提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備可以是智能手機(jī)、平板電腦、智能手表、智能眼鏡、智能手環(huán)、游戲設(shè)備、虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備等，圖8是根據(jù)本發(fā)明電子設(shè)備的一種實(shí)施結(jié)構(gòu)的方框原理圖。

根據(jù)圖8所示，該電子設(shè)備包括根據(jù)本發(fā)明的振動(dòng)系統(tǒng)，即振動(dòng)系統(tǒng)801。除此之外，該電子設(shè)備還可以包括攝像裝置802、接口裝置803、輸入裝置804、顯示裝置805、通信裝置806、揚(yáng)聲器807、麥克風(fēng)808等等。盡管在圖8中示出了多個(gè)裝置，但是，本發(fā)明電子設(shè)備可以僅涉及其中的一部分。

上述通信裝置806例如能夠進(jìn)行有有線或無線通信。

上述接口裝置803例如包括耳機(jī)插孔、USB接口等。

上述輸入裝置804例如可以包括觸摸屏、按鍵等。

上述顯示裝置805例如是液晶顯示屏、觸摸顯示屏等。

上述攝像裝置806例如包括前置攝像頭和后置攝像頭。

上述各實(shí)施例主要重點(diǎn)描述與其他實(shí)施例的不同之處，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚的是，上述各實(shí)施例可以根據(jù)需要單獨(dú)使用或者相互結(jié)合使用。

本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分相互參見即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚的是，上述各實(shí)施例可以根據(jù)需要單獨(dú)使用或者相互結(jié)合使用。另外，對(duì)于裝置實(shí)施例而言，由于其是與方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，所以描述得比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的對(duì)應(yīng)部分的說明即可。以上所描述的系統(tǒng)實(shí)施例僅僅是示意性的，其中作為分離部件說明的模塊可以是或者也可以不是物理上分開的。

本發(fā)明可以是裝置、方法和/或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以包括計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上載有用于使處理器實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的各個(gè)方面的計(jì)算機(jī)可讀程序指令。

計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是可以保持和存儲(chǔ)由指令執(zhí)行設(shè)備使用的指令的有形設(shè)備。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以是―—但不限于―—電存儲(chǔ)設(shè)備、磁存儲(chǔ)設(shè)備、光存儲(chǔ)設(shè)備、電磁存儲(chǔ)設(shè)備、半導(dǎo)體存儲(chǔ)設(shè)備或者上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：便攜式計(jì)算機(jī)盤、硬盤、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器(EPROM或閃存)、靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SRAM)、便攜式壓縮盤只讀存儲(chǔ)器(CD-ROM)、數(shù)字多功能盤(DVD)、記憶棒、軟盤、機(jī)械編碼設(shè)備、例如其上存儲(chǔ)有指令的打孔卡或凹槽內(nèi)凸起結(jié)構(gòu)、以及上述的任意合適的組合。這里所使用的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)不被解釋為瞬時(shí)信號(hào)本身，諸如無線電波或者其他自由傳播的電磁波、通過波導(dǎo)或其他傳輸媒介傳播的電磁波(例如，通過光纖電纜的光脈沖)、或者通過電線傳輸?shù)碾娦盘?hào)。

這里所描述的計(jì)算機(jī)可讀程序指令可以從計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)下載到各個(gè)計(jì)算/處理設(shè)備，或者通過網(wǎng)絡(luò)、例如因特網(wǎng)、局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)和/或無線網(wǎng)下載到外部計(jì)算機(jī)或外部存儲(chǔ)設(shè)備。網(wǎng)絡(luò)可以包括銅傳輸電纜、光纖傳輸、無線傳輸、路由器、防火墻、交換機(jī)、網(wǎng)關(guān)計(jì)算機(jī)和/或邊緣服務(wù)器。每個(gè)計(jì)算/處理設(shè)備中的網(wǎng)絡(luò)適配卡或者網(wǎng)絡(luò)接口從網(wǎng)絡(luò)接收計(jì)算機(jī)可讀程序指令，并轉(zhuǎn)發(fā)該計(jì)算機(jī)可讀程序指令，以供存儲(chǔ)在各個(gè)計(jì)算/處理設(shè)備中的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中。

用于執(zhí)行本發(fā)明操作的計(jì)算機(jī)程序指令可以是匯編指令、指令集架構(gòu)(ISA)指令、機(jī)器指令、機(jī)器相關(guān)指令、微代碼、固件指令、狀態(tài)設(shè)置數(shù)據(jù)、或者以一種或多種編程語言的任意組合編寫的源代碼或目標(biāo)代碼，所述編程語言包括面向?qū)ο蟮木幊陶Z言—諸如Smalltalk、C++等，以及常規(guī)的過程式編程語言—諸如“C”語言或類似的編程語言。計(jì)算機(jī)可讀程序指令可以完全地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、部分地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、作為一個(gè)獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計(jì)算機(jī)上部分在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的情形中，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)可以通過任意種類的網(wǎng)絡(luò)—包括局域網(wǎng)(LAN)或廣域網(wǎng)(WAN)—連接到用戶計(jì)算機(jī)，或者，可以連接到外部計(jì)算機(jī)(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來通過因特網(wǎng)連接)。在一些實(shí)施例中，通過利用計(jì)算機(jī)可讀程序指令的狀態(tài)信息來個(gè)性化定制電子電路，例如可編程邏輯電路、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)或可編程邏輯陣列(PLA)，該電子電路可以執(zhí)行計(jì)算機(jī)可讀程序指令，從而實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的各個(gè)方面。

這里參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、裝置(系統(tǒng))和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或框圖描述了本發(fā)明的各個(gè)方面。應(yīng)當(dāng)理解，流程圖和/或框圖的每個(gè)方框以及流程圖和/或框圖中各方框的組合，都可以由計(jì)算機(jī)可讀程序指令實(shí)現(xiàn)。

這些計(jì)算機(jī)可讀程序指令可以提供給通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器，從而生產(chǎn)出一種機(jī)器，使得這些指令在通過計(jì)算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器執(zhí)行時(shí)，產(chǎn)生了實(shí)現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個(gè)或多個(gè)方框中規(guī)定的功能/動(dòng)作的裝置。也可以把這些計(jì)算機(jī)可讀程序指令存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，這些指令使得計(jì)算機(jī)、可編程數(shù)據(jù)處理裝置和/或其他設(shè)備以特定方式工作，從而，存儲(chǔ)有指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)則包括一個(gè)制造品，其包括實(shí)現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個(gè)或多個(gè)方框中規(guī)定的功能/動(dòng)作的各個(gè)方面的指令。

也可以把計(jì)算機(jī)可讀程序指令加載到計(jì)算機(jī)、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置、或其它設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置或其它設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟，以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的過程，從而使得在計(jì)算機(jī)、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置、或其它設(shè)備上執(zhí)行的指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個(gè)或多個(gè)方框中規(guī)定的功能/動(dòng)作。

附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或指令的一部分，所述模塊、程序段或指令的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動(dòng)作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說公知的是，通過硬件方式實(shí)現(xiàn)、通過軟件方式實(shí)現(xiàn)以及通過軟件和硬件結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)都是等價(jià)的。

以上已經(jīng)描述了本發(fā)明的各實(shí)施例，上述說明是示例性的，并非窮盡性的，并且也不限于所披露的各實(shí)施例。在不偏離所說明的各實(shí)施例的范圍和精神的情況下，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。本文中所用術(shù)語的選擇，旨在最好地解釋各實(shí)施例的原理、實(shí)際應(yīng)用或?qū)κ袌?chǎng)中的技術(shù)的技術(shù)改進(jìn)，或者使本技術(shù)領(lǐng)域的其它普通技術(shù)人員能理解本文披露的各實(shí)施例。本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求來限定。