一種能耗制動(dòng)方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及制動(dòng)技術(shù)，公開(kāi)了一種能耗制動(dòng)方法及裝置。本發(fā)明中的能耗制動(dòng)方法，包含以下步驟：用戶預(yù)先設(shè)置變頻器的制動(dòng)控制模式；其中，制動(dòng)控制模式為矢量制動(dòng)模式或者標(biāo)量制動(dòng)模式；判斷預(yù)設(shè)的制動(dòng)控制模式是否為矢量制動(dòng)模式；若是，則進(jìn)入矢量制動(dòng)模式，對(duì)電機(jī)進(jìn)行矢量制動(dòng)；若否，則進(jìn)入標(biāo)量制動(dòng)模式，對(duì)電機(jī)進(jìn)行標(biāo)量制動(dòng)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明使得可以在不增加外圍器件的條件下可以對(duì)電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)，節(jié)約成本；同時(shí)，還可以在全頻率段對(duì)電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)，實(shí)用性強(qiáng)，且制動(dòng)速度快，可以延長(zhǎng)電機(jī)的壽命。
【專利說(shuō)明】一種能耗制動(dòng)方法及裝直
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及制動(dòng)技術(shù)，特別涉及一種能耗制動(dòng)方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前變頻器能耗制動(dòng)主要有兩種方法:(I)通過(guò)制動(dòng)電阻進(jìn)行制動(dòng)；(2)使用直流制動(dòng)方式進(jìn)行制動(dòng)。第一種方法需要增加外圍器件，增加成本，同時(shí)降低了系統(tǒng)整體的可靠性；第二種方法制動(dòng)效果不是特別明顯，而且只能在低頻狀態(tài)下使用，同時(shí)該方法將能量全部消耗到電機(jī)上，會(huì)影響電機(jī)壽命。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種能耗制動(dòng)方法及裝置，使得可以在不增加外圍器件的條件下可以對(duì)電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)，節(jié)約成本；同時(shí)，還可以在全頻率段對(duì)電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)，實(shí)用性強(qiáng)；且制動(dòng)速度快，可以延長(zhǎng)電機(jī)壽命。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種能耗制動(dòng)方法，包含以下步驟:
[0005]用戶預(yù)先設(shè)置變頻器的制動(dòng)控制模式；其中，所述制動(dòng)控制模式為矢量制動(dòng)模式或者標(biāo)量制動(dòng)模式；
[0006]判斷預(yù)設(shè)的制動(dòng)控制模式是否為所述矢量制動(dòng)模式；
[0007]若是，則進(jìn)入所述矢量制動(dòng)模式，對(duì)電機(jī)進(jìn)行矢量制動(dòng)；若否，則進(jìn)入所述標(biāo)量制動(dòng)模式，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行標(biāo)量制動(dòng)。
[0008]本發(fā)明還提供了一種能耗制動(dòng)裝置，包含:變頻器；
[0009]其中，所述變頻器包含:設(shè)置模塊、判斷模塊、矢量制動(dòng)模塊與標(biāo)量制動(dòng)模塊；
[0010]所述設(shè)置模塊，用于預(yù)先設(shè)置變頻器的制動(dòng)控制模式；其中，所述制動(dòng)控制模式為矢量制動(dòng)模式或者標(biāo)量制動(dòng)模式；
[0011]所述判斷模塊，用于判斷預(yù)設(shè)的制動(dòng)控制模式是否為所述矢量制動(dòng)模式；若是，則觸發(fā)所述矢量制動(dòng)模塊，對(duì)電機(jī)進(jìn)行矢量制動(dòng)；若否，則觸發(fā)所述標(biāo)量制動(dòng)模塊，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行標(biāo)量制動(dòng)。
[0012]本發(fā)明實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，可以不增加外圍器件，利用變頻器作為能耗制動(dòng)裝置，對(duì)電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)，從而使得節(jié)約了成本；而且，用戶可以預(yù)先設(shè)置變頻器的制動(dòng)控制模式，其中，制動(dòng)控制模式為矢量制動(dòng)模式或者標(biāo)量制動(dòng)模式；無(wú)論是矢量制動(dòng)模式還是標(biāo)量制動(dòng)模式，電機(jī)都將部分能量輸出至能耗制動(dòng)裝置，能耗制動(dòng)裝置與電機(jī)共同消耗能量直至完成對(duì)電機(jī)的制動(dòng)，比由電機(jī)單獨(dú)進(jìn)行能量消耗的制動(dòng)速度快，且由能耗制動(dòng)裝置消耗掉部分能量，可以減少電機(jī)消耗的能量，延長(zhǎng)電機(jī)的壽命；同時(shí)，能耗制動(dòng)裝置還可以在全頻率段對(duì)電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)，提升了能耗制動(dòng)裝置的實(shí)用性。這樣，本發(fā)明可以在不增加外圍器件的條件下可以對(duì)電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)，節(jié)約成本；同時(shí)，還可以在全頻率段對(duì)電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)，實(shí)用性強(qiáng)，且制動(dòng)速度快，可以延長(zhǎng)電機(jī)的壽命。
[0013]另外，在所述進(jìn)入所述矢量制動(dòng)模式，對(duì)電機(jī)進(jìn)行矢量制動(dòng)的步驟中，包含以下子步驟:
[0014]由制動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制器根據(jù)預(yù)先設(shè)置的目標(biāo)控制物理量與該物理量的反饋量進(jìn)行閉環(huán)運(yùn)算，并生成輸出反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩；
[0015]由轉(zhuǎn)矩限幅控制器對(duì)所述輸出反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行限幅，并生成轉(zhuǎn)矩電流Iqref ;
[0016]由轉(zhuǎn)矩電流控制器根據(jù)所述IqMf生成q軸輸出電壓Uq ;其中，所述q軸為轉(zhuǎn)矩電流的同步選擇軸；
[0017]由勵(lì)磁電流調(diào)節(jié)器根據(jù)所述IqMf動(dòng)態(tài)調(diào)整勵(lì)磁電流并產(chǎn)生最大的輸出勵(lì)磁電流
I dref ;
[0018]由勵(lì)磁電流控制器根據(jù)所述Idref生成d軸輸出電壓Ud ;其中，所述d軸為磁鏈電流同步旋轉(zhuǎn)軸；
[0019]由編碼器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速SPDfdb并計(jì)算電角度Θ ;或由無(wú)速傳感器實(shí)時(shí)預(yù)估所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速SPDfdb并計(jì)算所述電角度；
[0020]由脈沖寬度調(diào)制器PWM根據(jù)所述Uq、所述Ud與所述Θ進(jìn)行矢量運(yùn)算生成三相電壓，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行矢量制動(dòng)。
[0021]由于勵(lì)磁電流調(diào)節(jié)器動(dòng)態(tài)調(diào)整勵(lì)磁電流并產(chǎn)生最大的輸出勵(lì)磁電流IcUf，使得電機(jī)電流到達(dá)最大值，同時(shí)一定程度增加電流的諧波，使電機(jī)更大程度地消耗能量，進(jìn)一步加速了對(duì)電機(jī)的制動(dòng)。
[0022]另外，在所述用戶預(yù)先設(shè)置變頻器的制動(dòng)控制模式的步驟之前，還包含以下步驟:切換至預(yù)設(shè)的調(diào)制模式。另外，所述調(diào)制模式為七段式調(diào)制模式。由于七段式模式每個(gè)開(kāi)關(guān)器件在一個(gè)開(kāi)關(guān)周期內(nèi)都會(huì)開(kāi)關(guān)一次，這樣可以更大程度地消耗能量，所以可以進(jìn)一步加速對(duì)電機(jī)的制動(dòng)。
[0023]另外，在所述切換至預(yù)設(shè)的調(diào)制模式的步驟之前，還包含以下步驟:提升所述變頻器的開(kāi)關(guān)頻率。提升變頻器的開(kāi)關(guān)頻率，開(kāi)關(guān)器件發(fā)熱就會(huì)變大，這樣，可以更大程度地消耗能量，所以可以進(jìn)一步加速對(duì)電機(jī)的制動(dòng)。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的能耗制動(dòng)方法流程圖；
[0025]圖2是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式中的控制制動(dòng)的方法流程圖；
[0026]圖3是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式的能耗制動(dòng)方法流程圖；
[0027]圖4是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施方式中的矢量制動(dòng)模式流程圖；
[0028]圖5是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施方式中的能耗制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖6是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施方式中的具有旁路功能的能耗制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖7是根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施方式中的標(biāo)量制動(dòng)模式流程圖；
[0031]圖8是根據(jù)本發(fā)明第五實(shí)施方式的能耗制動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖9是根據(jù)本發(fā)明第六實(shí)施方式的能耗制動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖10是根據(jù)本發(fā)明第七實(shí)施方式中的矢量制動(dòng)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖11是根據(jù)本發(fā)明第八實(shí)施方式中的標(biāo)量制動(dòng)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。【具體實(shí)施方式】
[0035]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本發(fā)明各實(shí)施方式中，為了使讀者更好地理解本申請(qǐng)而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，即使沒(méi)有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)各權(quán)利要求所要求保護(hù)的技術(shù)方案。
[0036]本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及一種能耗制動(dòng)方法，具體流程如圖1所示，包含以下步驟:
[0037]步驟101，用戶預(yù)先設(shè)置變頻器的制動(dòng)控制模式。其中，制動(dòng)控制模式為矢量制動(dòng)模式或者標(biāo)量制動(dòng)模式。具體地說(shuō)，在本實(shí)施方式中，將變頻器作為能耗制動(dòng)裝置，不需要增加外圍設(shè)備，且變頻器對(duì)電機(jī)的的制動(dòng)控制模式包含兩種，分別為矢量制動(dòng)模式和標(biāo)量制動(dòng)模式。在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，用戶(使用者)選擇合適的制動(dòng)控制模式并預(yù)先設(shè)置好。這樣，可以在全頻率段對(duì)電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)，提升了能耗制動(dòng)方法的實(shí)用性。
[0038]步驟102，判斷預(yù)設(shè)的制動(dòng)控制模式是否為矢量制動(dòng)模式。若是，則執(zhí)行步驟103 ；若否，則執(zhí)行步驟104。
[0039]步驟103，進(jìn)入矢量制動(dòng)模式，對(duì)電機(jī)進(jìn)行矢量制動(dòng)。當(dāng)預(yù)設(shè)的制動(dòng)控制模式為矢量制動(dòng)模式時(shí)，便進(jìn)入矢量制動(dòng)模式，對(duì)電機(jī)進(jìn)行矢量制動(dòng)。在進(jìn)行矢量制動(dòng)時(shí)，由變頻器內(nèi)置的脈沖寬度調(diào)制器(PWM)對(duì)獲取的q軸輸出電壓(Uq)、d軸輸出電壓(Ud)與電角度(Θ)進(jìn)行矢量運(yùn)算并生成三相電壓，對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制。其中，q軸為轉(zhuǎn)矩電流的同步選擇軸，d軸為磁鏈電流同步旋轉(zhuǎn)軸。在矢量制動(dòng)過(guò)程中，電機(jī)把部分能量輸出至變頻器，變頻器與電機(jī)共同消耗能量，直至完成對(duì)電機(jī)的制動(dòng)。這樣，比由電機(jī)單獨(dú)進(jìn)行能量消耗的制動(dòng)速度快；且由能耗制動(dòng)裝置消耗掉部分能量，可以減少電機(jī)消耗的能量，延長(zhǎng)電機(jī)的壽命。
[0040]步驟104，進(jìn)入標(biāo)量制動(dòng)模式，對(duì)電機(jī)進(jìn)行標(biāo)量制動(dòng)。當(dāng)預(yù)設(shè)的制動(dòng)控制模式不為矢量制動(dòng)模式時(shí)，便進(jìn)入標(biāo)量制動(dòng)模式，對(duì)電機(jī)進(jìn)行標(biāo)量制動(dòng)。在進(jìn)行標(biāo)量制動(dòng)時(shí)，由變頻器內(nèi)置的脈沖寬度調(diào)制器(PWM)對(duì)獲取的當(dāng)前運(yùn)行速度(f(k))與調(diào)制度(m)進(jìn)行標(biāo)量運(yùn)算并生成三相電壓，對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制。在標(biāo)量制動(dòng)過(guò)程中，電機(jī)也把部分能量輸出至變頻器，變頻器與電機(jī)共同消耗能量，直至完成對(duì)電機(jī)的制動(dòng)。這樣，比由電機(jī)單獨(dú)進(jìn)行能量消耗的制動(dòng)速度快；且由能耗制動(dòng)裝置消耗掉部分能量，可以減少電機(jī)消耗的能量，延長(zhǎng)電機(jī)的壽命。
[0041]值得一提的是，在本實(shí)施方式中，還涉及一種控制制動(dòng)的方法，具體流程如圖2所示，包含以下步驟:
[0042]步驟201，切斷電源開(kāi)關(guān)。該電源為電機(jī)提供能量，可以是市電電網(wǎng)。在制動(dòng)時(shí)切斷電源開(kāi)關(guān)，可以避免電網(wǎng)輸入能量。
[0043]步驟202，進(jìn)入制動(dòng)模式。在本步驟中，包含步驟101?104等子步驟。
[0044]步驟203，判斷是否完成制動(dòng)。若是，則執(zhí)行步驟204 ;若否，則執(zhí)行步驟202，直至電機(jī)的速度為O或低于設(shè)定的速度。當(dāng)電機(jī)的速度為O或低于設(shè)定的速度時(shí)，完成制動(dòng)過(guò)程。
[0045]步驟204,退出制動(dòng)模式。
[0046]在對(duì)電機(jī)制動(dòng)前先切斷電源開(kāi)關(guān)，可以避免電網(wǎng)輸入能量影響制動(dòng)。[0047]與現(xiàn)有技術(shù)相比，可以不增加外圍器件，利用變頻器作為能耗制動(dòng)裝置，對(duì)電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)，從而使得節(jié)約了成本；而且，用戶可以預(yù)先設(shè)置變頻器的制動(dòng)控制模式，無(wú)論是矢量制動(dòng)模式還是標(biāo)量制動(dòng)模式，電機(jī)都將部分能量輸出至能耗制動(dòng)裝置，能耗制動(dòng)裝置與電機(jī)共同消耗能量直至完成對(duì)電機(jī)的制動(dòng)，比由電機(jī)單獨(dú)進(jìn)行能量消耗的制動(dòng)速度快，且由能耗制動(dòng)裝置消耗掉部分能量，可以減少電機(jī)消耗的能量，延長(zhǎng)電機(jī)的壽命；同時(shí)，能耗制動(dòng)裝置還可以在全頻率段對(duì)電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)，提升了能耗制動(dòng)裝置的實(shí)用性。
[0048]本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及一種能耗制動(dòng)方法，具體流程如圖3所示。第二實(shí)施方式在第一實(shí)施方式的基礎(chǔ)上作了進(jìn)一步改進(jìn)，主要改進(jìn)之處在于:在本發(fā)明第二實(shí)施方式中，先提升變頻器的開(kāi)關(guān)頻率，并使用損耗更大的調(diào)制模式，使電機(jī)更大程度消耗能量，進(jìn)一步加速對(duì)電機(jī)的制動(dòng)。
[0049]具體地說(shuō)，在本實(shí)施方式中，包含以下步驟:
[0050]步驟301，提升變頻器的開(kāi)關(guān)頻率。其中，變頻器的開(kāi)關(guān)可以以一定頻率導(dǎo)通或關(guān)斷。通過(guò)提升變頻器的開(kāi)關(guān)頻率，開(kāi)關(guān)器件發(fā)熱就會(huì)變大，這樣，可以更大程度地消耗能量(這是由開(kāi)關(guān)器件(比如IGBT(絕緣柵雙極型晶體管)等)決定的)，所以可以進(jìn)一步加速對(duì)電機(jī)的制動(dòng)。
[0051]步驟302，切換至預(yù)設(shè)的調(diào)制模式。在本實(shí)施方式中，調(diào)制模式可以為七段式調(diào)制模式。根據(jù)對(duì)電機(jī)的制動(dòng)要求，選擇合適的調(diào)制模式并切換至預(yù)先設(shè)置好的調(diào)制模式，比如說(shuō)，預(yù)設(shè)的調(diào)制模式為七段式調(diào)制模式，由于七段式模式每個(gè)開(kāi)關(guān)器件在一個(gè)開(kāi)關(guān)周期內(nèi)都會(huì)開(kāi)關(guān)一次(而有些調(diào)試模式，如五段式調(diào)制，有兩個(gè)開(kāi)關(guān)器件〈上下橋 > 在一個(gè)開(kāi)關(guān)周期內(nèi)是不動(dòng)作的，如此，開(kāi)關(guān)器件耗能就會(huì)減少一些)，這樣，可以更大程度地消耗能量，所以可以進(jìn)一步加速對(duì)電機(jī)的制動(dòng)。
[0052]需要說(shuō)明的是，不同調(diào)制模式會(huì)讓開(kāi)關(guān)器件在一個(gè)開(kāi)關(guān)周期里有不同的開(kāi)關(guān)次數(shù)和開(kāi)通時(shí)間，根據(jù)開(kāi)關(guān)器件(如IGBT)特性，開(kāi)關(guān)次數(shù)越多、開(kāi)通時(shí)間越長(zhǎng)，就使得開(kāi)關(guān)器件散熱越大。
[0053]步驟303，用戶預(yù)先設(shè)置變頻器的制動(dòng)控制模式。本步驟與第一實(shí)施方式中的步驟101類似，在此不再贅述。
[0054]步驟304，判斷預(yù)設(shè)的制動(dòng)控制模式是否為矢量制動(dòng)模式。若是，則執(zhí)行步驟305 ；若否，則執(zhí)行步驟306。
[0055]步驟305，進(jìn)入矢量制動(dòng)模式，對(duì)電機(jī)進(jìn)行矢量制動(dòng)。本步驟與第一實(shí)施方式中的步驟103類似，在此不再贅述。
[0056]步驟306,執(zhí)行標(biāo)量制動(dòng)模式,對(duì)電機(jī)進(jìn)行標(biāo)量制動(dòng)。本步驟與第一實(shí)施方式中的步驟104類似，在此不再贅述。
[0057]在本實(shí)施方式中，提升變頻器的開(kāi)關(guān)頻率，并切換至預(yù)設(shè)的調(diào)制模式(如7段式調(diào)試模式)可以更大程度地消耗能量，進(jìn)一步加速對(duì)電機(jī)的制動(dòng)。
[0058]本發(fā)明第三實(shí)施方式涉及一種能耗制動(dòng)方法。第三實(shí)施方式為第一實(shí)施方式的進(jìn)一步細(xì)化，給出了具體的能耗制動(dòng)方法。在本發(fā)明的第三實(shí)施方式中，給出了矢量制動(dòng)模式的具體方法，具體流程如圖4所示，保證了本發(fā)明實(shí)施方式的可行性。
[0059]在本實(shí)施方式中，以圖5所示的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)為例進(jìn)行說(shuō)明。其中，Kl為電源開(kāi)關(guān)，可以手動(dòng)控制，系統(tǒng)不能控制；變頻器的輸入電壓為380V，不可控整流對(duì)應(yīng)母線電壓為540V，當(dāng)母線電壓超過(guò)800V時(shí)進(jìn)行過(guò)壓保護(hù)。
[0060]具體地說(shuō)，矢量制動(dòng)模式包含以下步驟:
[0061]步驟401，由制動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制器根據(jù)預(yù)先設(shè)置的目標(biāo)控制物理量與該物理量的反饋量進(jìn)行閉環(huán)運(yùn)算，并生成輸出反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。在本實(shí)施方式中，目標(biāo)控制物理量為母線電壓(Udcref),母線電壓反饋量記為Udcfdb。如，可以預(yù)先設(shè)置目標(biāo)控制母線電壓為700V，以當(dāng)前母線電壓值作為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制器的反饋量，進(jìn)行閉環(huán)運(yùn)算并產(chǎn)生輸出反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩(Troq)。
[0062]步驟402，由轉(zhuǎn)矩限幅控制器對(duì)輸出反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行限幅，并生成轉(zhuǎn)矩電流(Iqref)。轉(zhuǎn)矩限幅控制器將制動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制器輸出的輸出反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩(簡(jiǎn)稱，輸出轉(zhuǎn)矩)進(jìn)行限幅處理，確定轉(zhuǎn)矩電流(Iqref)(即等效輸出轉(zhuǎn)矩)并輸出至轉(zhuǎn)矩電流控制器。其中，轉(zhuǎn)矩限幅控制器根據(jù)工藝、要求以及機(jī)械結(jié)構(gòu)，確定最大輸出反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，當(dāng)制動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制器要求的輸出反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩超過(guò)允許的最大輸出反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩時(shí)，就限制轉(zhuǎn)矩的增加，以產(chǎn)生允許的最大輸出反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
[0063]步驟403，由轉(zhuǎn)矩電流控制器根據(jù)Iqref生成q軸輸出電壓(Uq);其中，q軸為轉(zhuǎn)矩電流的同步選擇軸。
[0064]步驟404，由勵(lì)磁電流調(diào)節(jié)器根據(jù)Iqief動(dòng)態(tài)調(diào)整勵(lì)磁電流并產(chǎn)生最大的輸出勵(lì)磁電流(Idref)。勵(lì)磁電流調(diào)節(jié)器是根據(jù)輸出轉(zhuǎn)矩(或者IqMf)動(dòng)態(tài)調(diào)整勵(lì)磁電流，以此達(dá)到
輸出最大電流的目的，其中，Jdlcl =√1；?-1qlr，Ies為用戶為系統(tǒng)設(shè)定的直流制動(dòng)時(shí)輸出
電流，一般不超過(guò)變頻器(或電機(jī))額定電流(該限制主要出于安全無(wú)故障運(yùn)行的考慮)，Ies越大耗能越大。另外，勵(lì)磁電流調(diào)節(jié)器本身帶有勵(lì)磁電流的上下限幅，可以防止磁飽和或欠勵(lì)磁。
[0065]由于勵(lì)磁電流調(diào)節(jié)器可以動(dòng)態(tài)調(diào)整勵(lì)磁電流并產(chǎn)生最大的輸出勵(lì)磁電流(Idref)，使得電機(jī)電流到達(dá)最大值，同時(shí)一定程度增加電流的諧波，使電機(jī)可以更大程度地消耗能量，進(jìn)一步加速了對(duì)電機(jī)的制動(dòng)。
[0066]步驟405，由勵(lì)磁電流控制器根據(jù)Idref生成d軸輸出電壓(Ud);其中，d軸為磁鏈電流同步旋轉(zhuǎn)軸。
[0067]步驟406，由編碼器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速(SPDfdb)并計(jì)算電角度(Θ )?；蛘撸蔁o(wú)速傳感器實(shí)時(shí)預(yù)估電機(jī)的轉(zhuǎn)速SPDfdb并計(jì)算電角度。
[0068]步驟407，由脈沖寬度調(diào)制器(PWM)根據(jù)Uq、Ud與Θ進(jìn)行矢量運(yùn)算生成三相電壓，對(duì)電機(jī)進(jìn)行矢量制動(dòng)。本實(shí)施方式中的矢量運(yùn)算與傳統(tǒng)矢量運(yùn)算一致，在此不再贅述。
[0069]到此為止，矢量制動(dòng)模式介紹完畢。
[0070]需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，還包含以下步驟:由變頻器內(nèi)置的電流轉(zhuǎn)換器(abc-dq)將電機(jī)的采樣電流Ia、Ib、Ic變換為當(dāng)前勵(lì)磁電流Idfdb與當(dāng)前轉(zhuǎn)矩電流Iqfdb，并分別反饋至勵(lì)磁電流控制器與轉(zhuǎn)矩電流控制器。這種坐標(biāo)變換是矢量控制的基礎(chǔ)，因?yàn)槭噶靠刂频睦碚撘罁?jù)是將交流電機(jī)解耦成直流電機(jī)，如此就會(huì)有勵(lì)磁電流和轉(zhuǎn)矩電流兩個(gè)互相垂直的量，其可以直觀地在dq坐標(biāo)系中體現(xiàn)。
[0071]值得一提的是，圖5所示的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)只是一種具體實(shí)現(xiàn)方式，在實(shí)際應(yīng)用中，還可以采用圖6所示的具有旁路功能的系統(tǒng)。在很多變頻器應(yīng)用場(chǎng)合，當(dāng)運(yùn)行中的變頻器出現(xiàn)故障或其他特殊情況時(shí)，為了不影響正常作業(yè)流程，需要將電機(jī)切換至工頻狀態(tài)下運(yùn)行。如當(dāng)運(yùn)行中的變頻器出現(xiàn)故障后，斷開(kāi)開(kāi)關(guān)K1、K2，延時(shí)一小段時(shí)間，等電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)消失后，再連入Κ3，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)系統(tǒng)旁路。其中，Κ1、Κ2、Κ3是開(kāi)關(guān)裝置，如真空接觸器等，該裝置可以是手動(dòng)控制，也可以是系統(tǒng)自動(dòng)控制。
[0072]本發(fā)明第四實(shí)施方式涉及一種能耗制動(dòng)方法。第四實(shí)施方式為第一實(shí)施方式的進(jìn)一步細(xì)化，給出了具體的能耗制動(dòng)方法。在本發(fā)明的第四實(shí)施方式中，給出了標(biāo)量制動(dòng)模式的具體方法，具體流程如圖7所示，保證了本發(fā)明實(shí)施方式的可行性。
[0073]在本實(shí)施方式中，同樣以圖5所示的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)為例進(jìn)行說(shuō)明。變頻器的輸入電壓為380V，不可控整流對(duì)應(yīng)母線電壓為540V，當(dāng)母線電壓超過(guò)800V時(shí)進(jìn)行過(guò)壓保護(hù)。
[0074]具體地說(shuō)，標(biāo)量制動(dòng)模式包含以下步驟:
[0075]步驟701，由加速度閉環(huán)控制器根據(jù)預(yù)先設(shè)置的第一目標(biāo)控制物理量與該物理量的反饋量進(jìn)行反饋運(yùn)算，并生成加速度(a)。其中，第一目標(biāo)控制物理量為母線電壓(UcUf),母線電壓的反饋量記為Udrfdb ;此處加速度(a)是負(fù)值，也可以理解為減速時(shí)間。比如說(shuō)，可以預(yù)先設(shè)定目標(biāo)控制母線電壓為700V，以當(dāng)前母線電壓值作為加速度閉環(huán)控制器的反饋量，進(jìn)行閉環(huán)運(yùn)算，并輸出加速度(或者減速時(shí)間)。其中，母線電壓需要超過(guò)變頻器空載時(shí)不可控整流橋輸出的電壓峰值(即網(wǎng)側(cè)線電壓峰值)，并在在母線電容能夠承受的范圍內(nèi)。
[0076]步驟702，由速度計(jì)算器根據(jù)上一時(shí)刻轉(zhuǎn)速(f(k-l))與a計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻轉(zhuǎn)速(f(k))。其中，轉(zhuǎn)速也可以是頻率。具體地說(shuō)，速度計(jì)算器根據(jù)加速度閉環(huán)控制器輸出的加速度(或者減速時(shí)間)，結(jié)合前一時(shí)刻轉(zhuǎn)速(f (k-1))(或者頻率)，計(jì)算當(dāng)前運(yùn)行速度(f (k))(或者頻率)，以此作為標(biāo)量制動(dòng)所需的轉(zhuǎn)速(或者頻率)。
[0077]步驟703，由電流閉環(huán)控制器根據(jù)預(yù)先設(shè)置的第二目標(biāo)控制物理量及該物理量的反饋值進(jìn)行閉環(huán)運(yùn)算，生成調(diào)制度(m)。其中，第二目標(biāo)控制物理量為當(dāng)前的變頻器的輸出電流有效值(Uf)，輸出電流有效值的反饋量記為Ifdb。具體地說(shuō)，預(yù)先設(shè)定電流閉環(huán)控制器的目標(biāo)輸出電流為96%的電機(jī)額定電流，以當(dāng)前變頻器輸出電流有效值作為電流閉環(huán)控制器的反饋量，進(jìn)行閉環(huán)運(yùn)算，并輸出標(biāo)量制動(dòng)所需的調(diào)制度(m)。
[0078]步驟704，由脈沖寬度調(diào)制器(PWM)根據(jù)m與f (k)進(jìn)行標(biāo)量運(yùn)算生成三相電壓，對(duì)電機(jī)進(jìn)行標(biāo)量制動(dòng)。PWM根據(jù)調(diào)制度(m)與當(dāng)前轉(zhuǎn)速(f(k))(或者頻率)，生成所需的三相電壓(Uu、Uv、Uw),對(duì)電機(jī)進(jìn)行標(biāo)量制動(dòng)。
[0079]到此為止,標(biāo)量制動(dòng)模式介紹完畢。
[0080]在標(biāo)量制動(dòng)模式中，首先，通過(guò)調(diào)整減速度控制母線電壓，避免減速過(guò)程中電網(wǎng)繼續(xù)往變頻器和電機(jī)輸送能量；其次，通過(guò)調(diào)整調(diào)制度(m)，使得輸出的電流盡可能大，則會(huì)更大程度增加電機(jī)的銅損、鐵損以及開(kāi)關(guān)器件的發(fā)熱(由電機(jī)特性決定，簡(jiǎn)單而言即是I2R,其中，I是電流，R是電機(jī)等效的電阻)，所以標(biāo)量制動(dòng)模式下，本方法能更大程度加快電機(jī)動(dòng)能的損耗(轉(zhuǎn)化成電能(母線電容電壓升高)，轉(zhuǎn)化成熱能(電機(jī)發(fā)熱、變頻器開(kāi)關(guān)器件發(fā)熱等))，以達(dá)到更快制動(dòng)的效果。
[0081]上面各種方法的步驟劃分，只是為了描述清楚，實(shí)現(xiàn)時(shí)可以合并為一個(gè)步驟或者對(duì)某些步驟進(jìn)行拆分，分解為多個(gè)步驟，只要包含相同的邏輯關(guān)系，都在本專利的保護(hù)范圍內(nèi)；對(duì)算法中或者流程中添加無(wú)關(guān)緊要的修改或者引入無(wú)關(guān)緊要的設(shè)計(jì)，但不改變其算法和流程的核心設(shè)計(jì)都在該專利的保護(hù)范圍內(nèi)。
[0082]本發(fā)明的第五實(shí)施方式涉及一種能耗制動(dòng)裝置，包含:變頻器；其中，變頻器包含:設(shè)置模塊、判斷模塊、矢量制動(dòng)模塊與標(biāo)量制動(dòng)模塊，具體如圖8所示。
[0083]設(shè)置模塊，用于預(yù)先設(shè)置變頻器的制動(dòng)控制模式；其中，制動(dòng)控制模式為矢量制動(dòng)模式或者標(biāo)量制動(dòng)模式。
[0084]判斷模塊，用于判斷預(yù)設(shè)的制動(dòng)控制模式是否為矢量制動(dòng)模式；若是，則觸發(fā)矢量制動(dòng)模塊，對(duì)電機(jī)進(jìn)行矢量制動(dòng)；若否，則觸發(fā)標(biāo)量制動(dòng)模塊，對(duì)電機(jī)進(jìn)行標(biāo)量制動(dòng)。
[0085]不難發(fā)現(xiàn)，本實(shí)施方式為與第一實(shí)施方式相對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)實(shí)施例，本實(shí)施方式可與第一實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第一實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第一實(shí)施方式中。
[0086]本發(fā)明的第六實(shí)施方式涉及一種能耗制動(dòng)裝置，具體結(jié)構(gòu)如圖9所示。第六實(shí)施方式在第五實(shí)施方式的基礎(chǔ)上作了進(jìn)一步改進(jìn)，主要改進(jìn)之處在于，在本發(fā)明第六實(shí)施方式中，還包含:開(kāi)關(guān)頻率提升模塊與調(diào)制模式切換模塊，使電機(jī)更大程度消耗能量，進(jìn)一步加速對(duì)電機(jī)的制動(dòng)。
[0087]具體地說(shuō)，開(kāi)關(guān)頻率提升模塊，用于提升變頻器的開(kāi)關(guān)頻率。
[0088]調(diào)制模式切換模塊，用于切換至預(yù)設(shè)的調(diào)制模式。其中，調(diào)制模式為七段式調(diào)制模式。
[0089]由于第二實(shí)施方式與本實(shí)施方式相互對(duì)應(yīng)，因此本實(shí)施方式可與第二實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第二實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，在第二實(shí)施方式中所能達(dá)到的技術(shù)效果在本實(shí)施方式中也同樣可以實(shí)現(xiàn)，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第二實(shí)施方式中。
[0090]本發(fā)明第七實(shí)施方式涉及一種能耗制動(dòng)裝置。第七實(shí)施方式為第五實(shí)施方式的進(jìn)一步細(xì)化，給出了矢量制動(dòng)模塊的具體結(jié)構(gòu)，如圖10所示，保證了本發(fā)明實(shí)施方式的可行性。
[0091]具體地說(shuō)，矢量制動(dòng)模塊包含:制動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制器、轉(zhuǎn)矩限幅控制器、轉(zhuǎn)矩電流控制器、勵(lì)磁電流調(diào)節(jié)器、勵(lì)磁電流控制器、編碼器或者無(wú)速傳感器、與脈沖寬度調(diào)制器。
[0092]制動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制器，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)置的目標(biāo)控制物理量與該物理量的反饋量進(jìn)行閉環(huán)運(yùn)算，并生成輸出反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
[0093]轉(zhuǎn)矩限幅控制器，用于對(duì)輸出反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行限幅，并生成轉(zhuǎn)矩電流(Iqref)。
[0094]轉(zhuǎn)矩電流控制器，用于根據(jù)IqMf生成q軸輸出電壓(Uq);其中，q軸為轉(zhuǎn)矩電流的同步選擇軸。
[0095]勵(lì)磁電流調(diào)節(jié)器，用于根據(jù)Iqref動(dòng)態(tài)調(diào)整勵(lì)磁電流并產(chǎn)生最大的輸出勵(lì)磁電流(I )。
[0096]勵(lì)磁電流控制器，用于根據(jù)IcUf生成d軸輸出電壓(Ud);其中，d軸為磁鏈電流同步旋轉(zhuǎn)軸。
[0097]編碼器，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速(Srofdb)并計(jì)算電角度(Θ)?；蛘?，無(wú)速傳感器，用于實(shí)時(shí)預(yù)估電機(jī)的轉(zhuǎn)速SPDfdb并計(jì)算電角度。
[0098]脈沖寬度調(diào)制器(PWM)，用于根據(jù)Uq、Ud與Θ進(jìn)行矢量運(yùn)算生成三相電壓，對(duì)電機(jī)進(jìn)行矢量制動(dòng)。
[0099]由于第三實(shí)施方式與本實(shí)施方式相互對(duì)應(yīng)，因此本實(shí)施方式可與第三實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第三實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，在第三實(shí)施方式中所能達(dá)到的技術(shù)效果在本實(shí)施方式中也同樣可以實(shí)現(xiàn)，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第三實(shí)施方式中。
[0100]本發(fā)明第八實(shí)施方式涉及一種能耗制動(dòng)裝置。第八實(shí)施方式為第五實(shí)施方式的進(jìn)一步細(xì)化，給出了標(biāo)量制動(dòng)模塊的具體結(jié)構(gòu)，如圖11所示，保證了本發(fā)明實(shí)施方式的可行性。
[0101]具體地說(shuō)，標(biāo)量制動(dòng)模塊包含:加速度閉環(huán)控制器、速度計(jì)算器、電流閉環(huán)控制器與脈沖寬度調(diào)制器。
[0102]加速度閉環(huán)控制器，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)置的第一目標(biāo)控制物理量與該物理量的反饋量進(jìn)行反饋運(yùn)算，并生成加速度(a)。
[0103]速度計(jì)算器，用于根據(jù)上一時(shí)刻轉(zhuǎn)速(f(k-l))與a計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻轉(zhuǎn)速(f(k))。
[0104]電流閉環(huán)控制器，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)置的第二目標(biāo)控制物理量及該物理量的反饋值進(jìn)行閉環(huán)運(yùn)算，生成調(diào)制度(m)。
[0105]脈沖寬度調(diào)制器(PWM)，用于根據(jù)m與f(k)進(jìn)行標(biāo)量運(yùn)算生成三相電壓，對(duì)電機(jī)進(jìn)行標(biāo)量制動(dòng)。
[0106]由于第四實(shí)施方式與本實(shí)施方式相互對(duì)應(yīng)，因此本實(shí)施方式可與第四實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第四實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，在第四實(shí)施方式中所能達(dá)到的技術(shù)效果在本實(shí)施方式中也同樣可以實(shí)現(xiàn)，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第四實(shí)施方式中。
[0107]本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，上述各實(shí)施方式是實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的具體實(shí)施例，而在實(shí)際應(yīng)用中，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對(duì)其作各種改變，而不偏離本發(fā)明的精神和范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種能耗制動(dòng)方法，其特征在于，包含以下步驟: 用戶預(yù)先設(shè)置變頻器的制動(dòng)控制模式；其中，所述制動(dòng)控制模式為矢量制動(dòng)模式或者標(biāo)量制動(dòng)模式； 判斷預(yù)設(shè)的制動(dòng)控制模式是否為所述矢量制動(dòng)模式； 若是，則進(jìn)入所述矢量制動(dòng)模式，對(duì)電機(jī)進(jìn)行矢量制動(dòng)；若否，則進(jìn)入所述標(biāo)量制動(dòng)模式，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行標(biāo)量制動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能耗制動(dòng)方法，其特征在于，在所述進(jìn)入所述矢量制動(dòng)模式，對(duì)電機(jī)進(jìn)行矢量制動(dòng)的步驟中，包含以下子步驟: 由制動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制器根據(jù)預(yù)先設(shè)置的目標(biāo)控制物理量與該物理量的反饋量進(jìn)行閉環(huán)運(yùn)算，并生成輸出反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩； 由轉(zhuǎn)矩限幅控制器對(duì)所 述輸出反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行限幅，并生成轉(zhuǎn)矩電流IqMf ; 由轉(zhuǎn)矩電流控制器根據(jù)所述Iqref生成q軸輸出電壓Uq ;其中，所述q軸為轉(zhuǎn)矩電流的同步選擇軸； 由勵(lì)磁電流調(diào)節(jié)器根據(jù)所述IqMf動(dòng)態(tài)調(diào)整勵(lì)磁電流并產(chǎn)生最大的輸出勵(lì)磁電流I dref ; 由勵(lì)磁電流控制器根據(jù)所述Idref生成d軸輸出電壓Ud ;其中，所述d軸為磁鏈電流同步旋轉(zhuǎn)軸； 由編碼器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速SPDfdb并計(jì)算電角度Θ ;或由無(wú)速傳感器實(shí)時(shí)預(yù)估所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速SPDfdb并計(jì)算所述電角度； 由脈沖寬度調(diào)制器PWM根據(jù)所述Uq、所述Ud與所述Θ進(jìn)行矢量運(yùn)算生成三相電壓，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行矢量制動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能耗制動(dòng)方法，其特征在于，在所述進(jìn)入所述標(biāo)量制動(dòng)模式，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行標(biāo)量制動(dòng)的步驟中，包含以下子步驟: 由加速度閉環(huán)控制器根據(jù)預(yù)先設(shè)置的第一目標(biāo)控制物理量與該物理量的反饋量進(jìn)行反饋運(yùn)算，并生成加速度a ； 由速度計(jì)算器根據(jù)上一時(shí)刻轉(zhuǎn)速f (k_l)與所述a計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻轉(zhuǎn)速f (k)； 由電流閉環(huán)控制器根據(jù)預(yù)先設(shè)置的第二目標(biāo)控制物理量及該物理量的反饋值進(jìn)行閉環(huán)運(yùn)算，生成調(diào)制度m; 由脈沖寬度調(diào)制器PWM根據(jù)所述m與所述f (k)進(jìn)行標(biāo)量運(yùn)算生成三相電壓，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行標(biāo)量制動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能耗制動(dòng)方法，其特征在于，在所述用戶預(yù)先設(shè)置變頻器的制動(dòng)控制模式的步驟之前，還包含以下步驟: 切換至預(yù)設(shè)的調(diào)制模式。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的能耗制動(dòng)方法，其特征在于，所述調(diào)制模式為以七段式調(diào)制模式。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的能耗制動(dòng)方法，其特征在于，在所述切換至預(yù)設(shè)的調(diào)制模式的步驟之前，還包含以下步驟: 提升所述變頻器的開(kāi)關(guān)頻率。
7.—種能耗制動(dòng)裝置，其特征在于，包含:變頻器；其中，所述變頻器包含:設(shè)置模塊、判斷模塊、矢量制動(dòng)模塊與標(biāo)量制動(dòng)模塊； 所述設(shè)置模塊，用于預(yù)先設(shè)置變頻器的制動(dòng)控制模式；其中，所述制動(dòng)控制模式為矢量制動(dòng)模式或者標(biāo)量制動(dòng)模式； 所述判斷模塊，用于判斷預(yù)設(shè)的制動(dòng)控制模式是否為所述矢量制動(dòng)模式；若是，則觸發(fā)所述矢量制動(dòng)模塊，對(duì)電機(jī)進(jìn)行矢量制動(dòng)；若否，則觸發(fā)所述標(biāo)量制動(dòng)模塊，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行標(biāo)量制動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的能耗制動(dòng)裝置，其特征在于，所述矢量制動(dòng)模塊包含:制動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制器、轉(zhuǎn)矩限幅控制器、轉(zhuǎn)矩電流控制器、勵(lì)磁電流調(diào)節(jié)器、勵(lì)磁電流控制器、編碼器或者無(wú)速傳感器、與脈沖寬度調(diào)制器； 所述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制器，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)置的目標(biāo)控制物理量與該物理量的反饋量進(jìn)行閉環(huán)運(yùn)算，并生成輸出反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩； 所述轉(zhuǎn)矩限幅控制器，用于對(duì)所述輸出反向制動(dòng)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行限幅，并生成轉(zhuǎn)矩電流I Qref ; 所述轉(zhuǎn)矩電流控制器，用于根據(jù)所述IqMf生成q軸輸出電壓Uq ;其中，所述q軸為轉(zhuǎn)矩電流的同步選擇軸； 所述勵(lì)磁電流調(diào)節(jié)器，用于根據(jù)所述IqMf動(dòng)態(tài)調(diào)整勵(lì)磁電流并產(chǎn)生最大的輸出勵(lì)磁電^il Idref ； 所述勵(lì)磁電流控制器，用于根據(jù)所述IcUf生成d軸輸出電壓Ud ;其中，所述d軸為磁鏈電流同步旋轉(zhuǎn)軸； 所述編碼器，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速SPDfdb并計(jì)算電角度Θ ;或者，所述無(wú)速傳感器，用于實(shí)時(shí)預(yù)估所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速SPDfdb并計(jì)算所述電角度； 所述脈沖寬度調(diào)制器PWM，用于根據(jù)所述Uq、所述Ud與所述Θ進(jìn)行矢量運(yùn)算生成三相電壓，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行矢量制動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的能耗制動(dòng)裝置，其特征在于，所述標(biāo)量制動(dòng)模塊包含:加速度閉環(huán)控制器、速度計(jì)算器、電流閉環(huán)控制器與脈沖寬度調(diào)制器； 所述加速度閉環(huán)控制器，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)置的第一目標(biāo)控制物理量與該物理量的反饋量進(jìn)行反饋運(yùn)算，并生成加速度a ； 所述速度計(jì)算器，用于根據(jù)上一時(shí)刻轉(zhuǎn)速f(k-l)與所述a計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻轉(zhuǎn)速f(k)；所述電流閉環(huán)控制器，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)置的第二目標(biāo)控制物理量及該物理量的反饋值進(jìn)行閉環(huán)運(yùn)算，生成調(diào)制度m; 所述脈沖寬度調(diào)制器，用于根據(jù)所述m與所述f(k)進(jìn)行標(biāo)量運(yùn)算生成三相電壓，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行標(biāo)量制動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的能耗制動(dòng)裝置，其特征在于，還包含調(diào)制模式切換模塊； 所述調(diào)制模式切換模塊，用于切換至預(yù)設(shè)的調(diào)制模式。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的能耗制動(dòng)裝置，其特征在于，所述調(diào)制模式為七段式調(diào)制模式。
12.根據(jù)權(quán)利要求7所述的能耗制動(dòng)裝置，其特征在于，還包含開(kāi)關(guān)頻率提升模塊； 所述開(kāi)關(guān)頻率提升模塊，用于提升所述變頻器的開(kāi)關(guān)頻率。
【文檔編號(hào)】H02P3/06GK103944458SQ201410175841
【公開(kāi)日】2014年7月23日 申請(qǐng)日期:2014年4月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月29日
【發(fā)明者】李興鶴, 金辛海, 蔡新波, 宋吉波, 張震宇, 吳蕓 申請(qǐng)人:上海新時(shí)達(dá)電氣股份有限公司, 上海辛格林納新時(shí)達(dá)電機(jī)有限公司