專利名稱：交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置以及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種以無位置傳感器方式通過逆變器來對交流旋轉(zhuǎn)機(jī)、特別是使用了永磁的同步機(jī)進(jìn)行控制的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置，特別是能夠可靠且穩(wěn)定地進(jìn)行交流旋轉(zhuǎn)機(jī)從零速到高速旋轉(zhuǎn)中的全速度域中的重啟的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置。
背景技術(shù)：
在高精度地控制交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩的情況下，為了根據(jù)交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的轉(zhuǎn)子位置來使電流流入而需要安裝轉(zhuǎn)子位置傳感器。但是，轉(zhuǎn)子位置傳感器由于體積比較大，所以配置上受到制約、用于將傳感器輸出傳輸?shù)娇刂蒲b置為止的控制傳輸線的布線繁瑣，導(dǎo)致斷線等的故障因素增加。對此，如下的所謂的無傳感器矢量控制已經(jīng)開始用于實用通過檢測在交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的旋轉(zhuǎn)過程中產(chǎn)生的感應(yīng)電壓來能夠間接地知道轉(zhuǎn)子位置，并據(jù)此進(jìn)行高速高精度的轉(zhuǎn)矩控制。在無傳感器矢量控制中，一般根據(jù)施加給交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的逆變器電壓指令和流到交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的電流檢測值來估計運(yùn)算出感應(yīng)電壓。然而，在逆變器動作開始前無法知道馬達(dá)轉(zhuǎn)子位置、特別是交流旋轉(zhuǎn)機(jī)高速地旋轉(zhuǎn)而感應(yīng)電壓振幅大的情況下，在逆變器重啟時，由于電流控制不穩(wěn)定而產(chǎn)生不需要的轉(zhuǎn)矩，在最壞的情況下過電流保護(hù)動作起作用，也有時變得無法重啟。為了解決這樣的課題，提出了專利文獻(xiàn)I的方法。在專利文獻(xiàn)I的方法中，在從逆變器重啟到一定時間的期間不實施無傳感器控制而只實施電流反饋控制。根據(jù)這期間的電壓矢量或者電流矢量的旋轉(zhuǎn)速度來推測馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度的概要值，之后將該推測值作為初始值來開始無傳感器控制。由此，在永磁馬達(dá)高速地旋轉(zhuǎn)著的狀態(tài)下，也順利地進(jìn)行逆變器的重啟。專利文獻(xiàn)1:日本特開2005-065410號公報(段落號0011以及圖1)

發(fā)明內(nèi)容
但是，在如專利文獻(xiàn)I的方法那樣只實施電流反饋控制、并根據(jù)這期間的電壓矢量或者電流矢量的旋轉(zhuǎn)速度來推測馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度的概要值的方法中，存在下面的問題。即，在馬達(dá)高速旋轉(zhuǎn)時，如果不知道初始相位的情況下只實施電流反饋控制，則由于馬達(dá)的感應(yīng)電壓矢量和逆變器的輸出電壓矢量不一致，所以在啟動控制開始時會流過過大的電流，產(chǎn)生不需要的轉(zhuǎn)矩，在最壞的情況下控制有可能變得不穩(wěn)定。本發(fā)明的目的在于解決如上所述的課題，提供一種能夠可靠且穩(wěn)定地進(jìn)行交流旋轉(zhuǎn)機(jī)、特別是永磁馬達(dá)的無位置傳感器矢量控制的重啟的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置。一種交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置，具備控制電路，根據(jù)電流指令產(chǎn)生電壓指令，并根據(jù)該電壓指令產(chǎn)生開關(guān)指令；電力變換器，根據(jù)開關(guān)指令產(chǎn)生振幅和角頻率被控制的交流電壓；以及電流檢測器，檢測流到被該電力變換器的輸出而驅(qū)動的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的交流相電流，其中，控制電路具備啟動電流指令器，產(chǎn)生啟動時的電流指令；以及開始相位設(shè)定器，根據(jù)剛剛啟動后的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向以及電流檢測器所檢測出的電流的極性來設(shè)定啟動控制的初始旋轉(zhuǎn)相位。本發(fā)明的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置的控制電路具備啟動電流指令器，產(chǎn)生啟動時的電流指令；以及開始相位設(shè)定器，根據(jù)剛剛啟動后的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向以及電流檢測器所檢測出的電流的極性來設(shè)定啟動控制的初始旋轉(zhuǎn)相位，因此能夠降低啟動控制剛剛開始后的過大電流以及轉(zhuǎn)矩沖擊的產(chǎn)生，不使保護(hù)動作起作用而能夠可靠且穩(wěn)定地進(jìn)行重
啟O


圖1是表示本發(fā)明的實施方式I的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是表示本發(fā)明的實施方式I的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置的穩(wěn)態(tài)控制時的動作的框圖。圖3是表示本發(fā)明的實施方式I的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置的啟動控制時的動作的框圖。圖4是表示本發(fā)明的實施方式I的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置的開始速度運(yùn)算器的結(jié)構(gòu)的框圖。圖5是說明本發(fā)明的實施方式I的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置的開始速度運(yùn)算器的動作的流程圖。圖6是表示本發(fā)明的實施方式I的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置的開始相位設(shè)定器的結(jié)構(gòu)的框圖。圖7是表示本發(fā)明的實施方式I的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置的開始相位設(shè)定器的相位和相電流的關(guān)系的圖。圖8是說明本發(fā)明的實施方式I的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置的開始相位設(shè)定器的動作的圖。圖9是表示本發(fā)明的實施方式2的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖10是表示本發(fā)明的實施方式2的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置的開始相位設(shè)定器的相位和軸電流的關(guān)系的圖。圖11是表示本發(fā)明的實施方式2的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置的開始相位設(shè)定器的結(jié)構(gòu)的框圖。圖12是表示本發(fā)明的實施方式3的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖13是表示本發(fā)明的實施方式3的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置的開始相位設(shè)定器的原理的矢量圖。圖14是表示本發(fā)明的實施方式3的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置的開始相位設(shè)定器的結(jié)構(gòu)的框圖。圖15是表示本發(fā)明的實施方式3的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置的啟動控制時的動作的框圖。
具體實施例方式實施方式1.下面，根據(jù)

本申請發(fā)明的實施方式I。圖1是表示本發(fā)明的實施方式I的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置I的結(jié)構(gòu)的框圖，圖2、圖3是表示交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置I的動作的框圖，圖Γ圖8是說明主要構(gòu)成電路的結(jié)構(gòu)以及動作的圖。下面，根據(jù)圖1說明本發(fā)明的實施方式I的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置I的結(jié)構(gòu)。交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置I包括控制電路2、電力變換器3、電流檢測器5、平滑用電容器6以及電壓檢測器7，控制交流旋轉(zhuǎn)機(jī)4。電力變換器3例如是三相電力變換器，進(jìn)行直流電力和三相的交流電力的電力變換。電力變換器3具備相互并聯(lián)連接于直流電源(未圖示)的U、V、W的三相變換電路。該各相的變換電路分別具備正側(cè)和負(fù)側(cè)的一對開關(guān)，在該一對開關(guān)之間連接有三相的交流供電路徑Iu、Iv、Iw。具體地說，電力變換器3構(gòu)成為可變電壓可變頻率型的三相電力變換器。該電力變換器3在將直流電力變換為三相交流電力時，從控制電路2接受開關(guān)指令SU*、SV*、SW*,根據(jù)該開關(guān)指令產(chǎn)生具有被控制的輸出電壓和被控制的角頻率的三相交流電力。開關(guān)指令SU*、sv*、SW*分別被提供到電力變換器3的U、V、W各相的變換電路，使各變換電路的一對開關(guān)以被控制的相位進(jìn)行接通、斷開。交流旋轉(zhuǎn)機(jī)(馬達(dá))4是使用了永磁的同步電動機(jī)，經(jīng)由三相的交流供電路徑Iu、Iv、Iw連接在電力變換器3。電流檢測器5例如配置在交流供電路徑Iu、Iw，檢測從電力變換器3流到同步電動機(jī)4的交流相電流、即U相電流iu和W相電流iw,使用iu+iv+iw=0的關(guān)系來運(yùn)算剩余的V相電流iv。電壓檢測器7檢測施加給電力變換器3的輸入側(cè)的直流電壓Vdc，例如應(yīng)用檢測設(shè)置在電力變換器3的輸入側(cè)的平滑電容器6的電壓的電壓傳感器?？刂齐娐?包括與穩(wěn)態(tài)控制時的無傳感器矢量控制有關(guān)的電路、和與啟動控制有關(guān)的啟動控制電路11。與穩(wěn)態(tài)控制有關(guān)的電路包括根據(jù)轉(zhuǎn)矩指令τ *生成電流指令id*、iq*的電流指令器12 ;將電流指令id*、iq*變換為電壓指令vd*、vq*的電流控制器13 ;坐標(biāo)變換器14以及15 ;根據(jù)電壓指令vd*、vq*和電流檢測值id、iq估計無傳感器矢量控制所需的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)4的旋轉(zhuǎn)速度即旋轉(zhuǎn)角頻率的速度運(yùn)算器17 ;以及根據(jù)旋轉(zhuǎn)角頻率的估計值運(yùn)算估計旋轉(zhuǎn)相位Θ '的積分器16。啟動控制電路11除了和與穩(wěn)態(tài)控制有關(guān)的電路共同的電路以外，還具備啟動電流指令器18 ;根據(jù)電壓指令vd*、vq*和電流檢測值id、iq估計運(yùn)行開始旋轉(zhuǎn)速度、即運(yùn)行開始旋轉(zhuǎn)角頻率的開始速度運(yùn)算器19 ;以及根據(jù)電流檢測值iu、iw設(shè)定當(dāng)開始啟動控制時的通電開始旋轉(zhuǎn)相位的開始相位設(shè)定器20。穩(wěn)態(tài)控制和啟動控制的切換是用啟動控制標(biāo)志21a以及21b (以后統(tǒng)稱為21)來進(jìn)行。具體地說，用啟動控制標(biāo)志21來進(jìn)行從電流指令器12和啟動電流指令器18向電流控制器13的輸入的切換以及從速度運(yùn)算器17和開始速度運(yùn)算器19向積分器16的輸入的切換。接著，說明交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置I的動作，首先說明穩(wěn)態(tài)控制時的無傳感器矢量控制的動作，之后說明啟動控制的動作。根據(jù)圖2說明交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置I的穩(wěn)態(tài)控制時的動作。 交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置I的穩(wěn)態(tài)控制以圖2的實線的路線來進(jìn)行。
電流指令器12接受轉(zhuǎn)矩指令τ *來生成電流指令id*、iq*，并將該電流指令id*、iq*提供給電流控制器13。電流控制器13接受來自電流指令器12的電流指令id*、iq*、以及來自后面說明的坐標(biāo)變換器15的d軸檢測電流id和q軸檢測電流iq，產(chǎn)生d軸電壓指令vd*和q軸電壓指令vq*，使得d軸檢測電流id與d軸電流指令id*相等、并且使q軸檢測電流iq與q軸電流指令iq*相等。坐標(biāo)變換器14是從包含正交的d軸和q軸的旋轉(zhuǎn)二軸坐標(biāo)向三相時間坐標(biāo)進(jìn)行變換的坐標(biāo)變換器，接受來自電流控制器13的電壓指令vd*、vq*、來自后面說明的積分器16的估計旋轉(zhuǎn)相位Θ，、以及電壓檢測器7的電壓檢測值Vdc，來生成開關(guān)指令su*、sv*.SW*O該開關(guān)指令su*、sv*、SW*被提供到電力變換器3。坐標(biāo)變換器15是從三相時間坐標(biāo)向包含正交的d軸和q軸的旋轉(zhuǎn)二軸坐標(biāo)進(jìn)行變換的坐標(biāo)變換器，接受來自電流檢測器5的檢測電流iu、iw、以及來自后面說明的積分器 16的估計旋轉(zhuǎn)相位Θ，，將其變換為包含正交的d軸和q軸的旋轉(zhuǎn)二軸坐標(biāo)上的d軸檢測電流id和q軸檢測電流iq。積分器16根據(jù)速度運(yùn)算器17所運(yùn)算出的估計旋轉(zhuǎn)角頻率ω '，對該值進(jìn)行積分而運(yùn)算出估計旋轉(zhuǎn)相位Θ，，并提供給坐標(biāo)變換器14以及坐標(biāo)變換器15。速度運(yùn)算器17根據(jù)旋轉(zhuǎn)二軸坐標(biāo)上的d軸檢測電流id和q軸檢測電流iq以及電壓指令vd*、vq*,運(yùn)算出估計旋轉(zhuǎn)角頻率ω '并提供給積分器16。此外，在圖2的結(jié)構(gòu)中，為了開始交流旋轉(zhuǎn)機(jī)2的運(yùn)行，作為積分器16的初始值而需要運(yùn)行開始旋轉(zhuǎn)相位，作為速度運(yùn)算器17的初始值而需要運(yùn)行開始旋轉(zhuǎn)角頻率。關(guān)于該初始值的設(shè)定，在以后的啟動控制時的動作說明中進(jìn)行說明。接著根據(jù)圖3 圖8說明交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置I的啟動控制時的動作。交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置I的啟動控制以圖3的實線的路線來進(jìn)行。在從電力變換器3停止電力變換動作、交流旋轉(zhuǎn)機(jī)4處于失控運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)時起，啟動電力變換器3來開始其電力變換動作，并通過該電力變換器3來啟動交流旋轉(zhuǎn)機(jī)4時，進(jìn)行該啟動控制。具體地說，啟動控制是以從啟動了電力變換器3的時間點起的SP[sec]為啟動控制期間，以圖3的實線的結(jié)構(gòu)進(jìn)行動作，計算出運(yùn)行開始旋轉(zhuǎn)相位和運(yùn)行開始旋轉(zhuǎn)角頻率，在啟動控制期間結(jié)束時間點切換為圖2的實線的結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)移到穩(wěn)態(tài)控制。這里，SP [sec]是幾十毫秒 幾百毫秒的期間，在實施方式I中，例如設(shè)定為100[msec]。啟動電流指令器18生成啟動控制中的電流指令id*、iq*。該電流指令是在啟動控制中避免交流旋轉(zhuǎn)機(jī)4產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩那樣的指令值,例如設(shè)定為id*=0、iq*=0。但是,關(guān)于id*,也可以未必是零。啟動電流指令器18將該電流指令id*、iq*提供給電流控制器13。電流控制器13接受來自啟動電流指令器18的電流指令id*、iq*以及來自坐標(biāo)變換器15的d軸檢測電流id和q軸檢測電流iq，產(chǎn)生d軸電壓指令vd*和q軸電壓指令vq*,使得d軸檢測電流id與d軸電流指令id*相等、并且使q軸檢測電流iq與q軸電流指令iq*相等。坐標(biāo)變換器14接受來自電流控制器13的電壓指令vd*、vq*以及來自積分器16的估計旋轉(zhuǎn)相位Θ '和電壓檢測器7的電壓檢測值Vdc來生成開關(guān)指令su*、sv*、sw*。該開關(guān)指令su*、sv*、sw*被提供到電力變換器3。坐標(biāo)變換器15接受來自電流檢測器5的檢測電流iu、iw和來自積分器16的估計旋轉(zhuǎn)相位Θ，，將其變換為包含正交的d軸和q軸的旋轉(zhuǎn)二軸坐標(biāo)上的d軸檢測電流id、和q軸檢測電流iq。在該啟動控制期間SP中，從電力變換器3流到交流旋轉(zhuǎn)機(jī)4的交流相電流iu、iv、iw被控制為零，因此在啟動控制中不會產(chǎn)生不需要的轉(zhuǎn)矩，能夠穩(wěn)定地啟動交流旋轉(zhuǎn)機(jī)4。接著說明提供給坐標(biāo)變換器14、坐標(biāo)變換器15的估計旋轉(zhuǎn)相位的運(yùn)算方法。開始速度運(yùn)算器19根據(jù)啟動控制時的電壓指令vd*、vq*和電流檢測值id、iq,估計穩(wěn)態(tài)控制的運(yùn)行開始旋轉(zhuǎn)角頻率ω '。通過利用積分器16累計該估計出的運(yùn)行開始旋轉(zhuǎn)角頻率ω '，從而估計出在啟動控制中提供給坐標(biāo)變換器14、15的相位、即交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的旋轉(zhuǎn)相位。在交流旋轉(zhuǎn)機(jī)4為使用了永磁的同步電動機(jī)的情況下，其dq軸上的電壓方程式能夠用式(I)表示。由此，關(guān)于旋轉(zhuǎn)角頻率ω以如下方式進(jìn)行展開時，成為如式(2)、式(3)那樣。
權(quán)利要求
1.一種交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置，具備 控制電路，根據(jù)電流指令產(chǎn)生電壓指令，并根據(jù)該電壓指令產(chǎn)生開關(guān)指令； 電力變換器，根據(jù)所述開關(guān)指令產(chǎn)生振幅和角頻率被控制的交流電壓；以及 電流檢測器，檢測流到通過該電力變換器的輸出而驅(qū)動的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的交流相電流， 其中，所述控制電路具備 啟動電流指令器，產(chǎn)生啟動時的電流指令；以及 開始相位設(shè)定器，根據(jù)剛剛啟動后的所述交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向以及所述電流檢測器所檢測出的電流的極性來設(shè)定啟動控制的初始旋轉(zhuǎn)相位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所述開始相位設(shè)定器根據(jù)剛剛啟動后的所述交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向以及所述電流檢測器所檢測出的各相的電流的極性，從初始估計旋轉(zhuǎn)相位成為超前相位的6種相位中選擇并設(shè)定為初始旋轉(zhuǎn)相位。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置， 所述開始相位設(shè)定器根據(jù)剛剛啟動后的所述交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向以及所述電流檢測器所檢測出的特定相的電流的極性，從初始估計相位成為超前相位的2種相位中選擇并設(shè)定為初始旋轉(zhuǎn)相位。
4.根據(jù)權(quán)利要求廣3中的任一項所述的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置， 所述控制電路還具有開始速度運(yùn)算器，該開始速度運(yùn)算器是根據(jù)所述電流檢測器所檢測出的電流以及所述電壓指令來估計啟動時的所述交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的感應(yīng)電壓的旋轉(zhuǎn)角頻率的運(yùn)算器，該開始速度運(yùn)算器進(jìn)行PI控制以使得d軸電壓指令成為零。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置，其特征在于， 所述控制電路還具有在所述啟動控制結(jié)束并向穩(wěn)態(tài)控制轉(zhuǎn)移時根據(jù)啟動控制中的_■軸電壓指令值的比和估計旋轉(zhuǎn)相位計算出穩(wěn)態(tài)控制運(yùn)行開始相位的開始相位設(shè)定器。
6.一種交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的啟動控制方法，執(zhí)行如下步驟 第I步驟，根據(jù)剛剛啟動后的所述交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向以及流到所述交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的交流相電流的極性來設(shè)定啟動控制的初始旋轉(zhuǎn)相位而啟動驅(qū)動所述交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的電力變換器；以及 第2步驟，進(jìn)行控制以使得通過由估計所述交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的感應(yīng)電壓的旋轉(zhuǎn)角頻率的運(yùn)算器進(jìn)行PI控制使得d軸電壓指令成為零來消除旋轉(zhuǎn)相位的誤差。
7.一種交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的啟動控制方法，執(zhí)行如下步驟 第I步驟，根據(jù)剛剛啟動后的所述交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向以及流到所述交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的交流相電流的極性來設(shè)定啟動控制的初始旋轉(zhuǎn)相位而啟動驅(qū)動所述交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的電力變換器； 第2步驟，進(jìn)行控制以使得通過由估計所述交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的感應(yīng)電壓的旋轉(zhuǎn)角頻率的運(yùn)算器進(jìn)行PI控制使得d軸電壓指令成為零來消除旋轉(zhuǎn)相位的誤差；以及 第3步驟，在啟動控制結(jié)束并向穩(wěn)態(tài)控制轉(zhuǎn)移時，根據(jù)啟動控制中的二軸電壓指令值的比和估計旋轉(zhuǎn)相位計算出穩(wěn)態(tài)控制運(yùn)行開始相位。
全文摘要
交流旋轉(zhuǎn)機(jī)的控制裝置(1)包括控制電路(2)、電力變換器(3)、電流檢測器(5)以及電壓檢測器(7)，控制電路(2)具備啟動電流指令器(18)，產(chǎn)生啟動時的電流指令；以及開始相位設(shè)定器(20)，根據(jù)剛剛啟動后的交流旋轉(zhuǎn)機(jī)(4)的旋轉(zhuǎn)方向以及電流檢測器(5)所檢測出的電流的極性來設(shè)定啟動控制的初始旋轉(zhuǎn)相位，因此能夠降低啟動控制剛剛開始后的電流振幅以及轉(zhuǎn)矩沖擊，不使保護(hù)動作起作用而能夠可靠且穩(wěn)定地重啟。
文檔編號H02P1/24GK103026610SQ20108006819
公開日2013年4月3日 申請日期2010年7月23日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月23日
發(fā)明者加藤將, 山崎尚德, 河野雅樹, 畠中啟太 申請人:三菱電機(jī)株式會社