專利名稱：用于感應電機控制的方法和系統的制作方法
技術領域：
本發(fā)明大體涉及感應電機領域，更具體地說，涉及用于控制感應電機的方法和系 統。
背景技術：
間接場定向控制(IFOC)廣泛應用于諸如車輛馬達的感應電機中。例如，IFOC被 用在一些車輛中，用作牽引應用中的三相感應電機控制。IFOC是有價值的工具，如，在利用 轉子電阻值估計例如車輛的感應電機的轉矩值時。IFOC通常用于三相感應電機的控制方法 中。例如，如果感應電機的IFOC參數是已知的，IFOC將感應電機的復雜動力學降低為他勵 直流電機的動力學。利用這種方法，使得感應電機的通量和轉矩被獨立控制。但是，如果IFOC中使用的參數與感應電機中的實際參數不相同，則所需的電機通 量水平不會被恰當地保持。而且，由于所需的轉矩是基于實際的參數估計的，可能失去轉矩 線性度。例如，如果在計算中用到了小于理想的轉子電阻值，可能很難恰當地保持在通量和 轉矩間的解耦。因此，作為轉子溫度的函數的轉子電阻值對IFOC的性能會有重要的影響。 在計算中使用的轉子電阻值的精度類似地會影響轉矩精度、響應以及效率。因此，期望提供用于控制(如車輛的)感應電機的改善的方法，例如提供對轉子電 阻的改進估計，進而利用其獲得對馬達轉矩的改進估計。還期望提供用于控制(如車輛的) 感應電機的改進的系統，例如提供對轉子電阻的改進估計，進而利用其獲得對馬達轉矩的 改進估計。另外，本發(fā)明的其它期望的特征和性質將從隨后的具體介紹和所附權利要求、結 合附圖和上述的技術領域和背景技術變得清楚。

發(fā)明內容
根據示范性實施例，提供了用于控制具有轉子的感應電機的方法。該方法包括如 下步驟獲得轉矩命令、計算通量的估計平方值，確定轉子電阻的偏差，以及利用估計平方 值和偏差產生轉子電阻的更新的測量值。根據另一示范性實施例，提供了用于控制具有轉子的感應電機的方法。該方法包 括如下步驟獲得轉矩命令、確定轉子位置、確定轉子速度、利用轉矩命令和轉子位置及轉 子速度計算轉子通量的估計平方值、利用轉矩命令和轉子速度及查詢表確定轉子的通量平 方偏差值、以及利用估計的平方值和通量平方偏差值產生轉子電阻的更新的測量值。根據另一示范性實施例，提供了用于控制具有轉子的感應電機的系統。該系統包 括第一傳感器、第二傳感器以及處理器。第一傳感器被配置成測量轉子位置。第二傳感器 被配置成測量轉子速度。處理器聯接到第一傳感器和第二傳感器。處理器被配置成至少有 利于獲取轉矩命令、利用轉矩命令和轉子位置及轉子速度計算轉子通量的估計平方值、利 用轉矩命令和轉子速度及查詢表確定轉子的通量平方偏差值、以及利用估計的平方值和通 量平方偏差值產生轉子電阻的更新的測量值。本發(fā)明還包括以下技術方案。
1.用于控制具有轉子的感應電機的方法，所述方法包括以下步驟獲得轉矩命令；利用所述轉矩命令計算所述轉子的通量的估計平方值；確定所述轉子的電阻的偏差；以及利用所述估計平方值和所述偏差產生轉子電阻的更新的測量值。2.如技術方案1的方法，其特征在于，確定所述偏差的步驟包括利用查詢表確定 所述偏差的步驟。3.如技術方案2的方法，其特征在于，確定所述偏差的步驟包括利用所述轉矩命 令和所述查詢表確定所述偏差的步驟。4.如技術方案3的方法，其特征在于，進一步包括獲得所述轉子的速度；其中，確定所述偏差的步驟包括利用所述轉子的速度、所述轉矩電流命令和所述 查詢表確定所述偏差的步驟。5.如技術方案4的方法，其特征在于，計算所述估計平方值的步驟包括利用所述 轉子的速度計算所述估計平方值的步驟。6.如技術方案5的方法，其特征在于，進一步包括如下步驟確定所述轉子的位置；其中，計算所述估計平方值的步驟包括利用所述轉子的速度和所述轉子的位置計 算所述估計平方值的步驟。7.如技術方案1的方法，其特征在于，所述偏差包括通量平方偏差值。8.如技術方案7的方法，其特征在于，進一步包括如下步驟計算所述轉子的通量的估計值；其中，產生轉子電阻的更新的測量值的步驟包括利用所述估計平方值、所述估計 值以及所述通量平方偏差值產生轉子電阻的更新的測量值的步驟。9.如技術方案8的方法，其特征在于，進一步包括如下步驟將實際轉子通量值乘以本身以產生乘積值；其中，產生轉子電阻的更新的測量值的步驟包括利用所述估計平方值、所述乘積 值和所述通量平方偏差值產生轉子電阻的更新的測量值的步驟。10.如技術方案9的方法，其特征在于，進一步包括如下步驟將所述乘積值加上所述通量平方偏差值以產生和值；其中，產生轉子電阻的更新的測量值的步驟包括利用所述估計平方值和所述和值 產生轉子電阻的更新的測量值的步驟。11.如技術方案10的方法，其特征在于，進一步包括如下步驟計算所述和值和所述估計平方值之間的差值；其中，產生轉子電阻的更新的測量值的步驟包括利用所述差值產生轉子的更新的 測量值的步驟。12.如技術方案1的方法，其特征在于，所述感應電機還包括定子，所述方法進一 步包括如下步驟確定是否使用算法；
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如果使用所述算法，則利用所述估計平方值和所述偏差產生轉子電阻的更新的測 量值；以及如果不使用所述算法，則利用所述定子的溫度產生轉子電阻的更新的測量值。13.用于控制具有轉子的感應電機的方法，所述方法包括如下步驟獲得轉矩命令；確定所述轉子的位置；確定所述轉子的速度；利用所述轉矩命令、所述轉子的位置以及所述轉子的速度計算所述轉子的通量的 估計平方值；利用所述轉矩命令、所述轉子的速度以及查詢表確定所述轉子的通量平方偏差 值；利用所述估計平方值和所述通量平方偏差值產生轉子電阻的更新的測量值。14.如技術方案13的方法，其特征在于，進一步包括如下步驟計算所述轉子的通量的估計值；其中，產生轉子電阻的更新的測量值的步驟包括利用所述估計平方值、所述估計 值以及所述通量平方偏差值產生轉子電阻的更新的測量值的步驟。15.如技術方案14的方法，其特征在于，進一步包括如下步驟將實際轉子通量值乘以本身以產生乘積值；將所述乘積值加上所述通量平方偏差值以產生和值；以及計算所述和值和所述估計平方值間的差值；其中，產生轉子電阻的更新的測量值的步驟包括利用所述差值產生轉子電阻的更 新的測量值的步驟。16.如技術方案15的方法，其特征在于，所述感應電機還包括定子，所述方法進一 步包括如下步驟確定是否使用算法；如果使用所述算法，則利用所述估計平方值和所述通量平方偏差值產生轉子電阻 的更新的測量值；以及如果不使用所述算法，則利用所述定子的溫度產生轉子電阻的更新的測量值。17.用于控制具有轉子的感應電機的系統，所述系統包括配置成測量所述轉子的位置的第一傳感器；配置成測量所述轉子的速度的第二傳感器；以及聯接到所述第一傳感器和所述第二傳感器的處理器，所述處理器配置成至少有利 于獲得轉矩命令；利用所述轉矩命令、所述轉子的位置以及所述轉子的速度計算所述轉子的通量的 估計平方值；利用所述轉矩命令、所述轉子的速度以及查詢表確定所述轉子的通量平方偏差 值；以及利用所述估計平方值和所述通量平方偏差值產生轉子電阻的更新的測量值。
18.如技術方案17的系統，其特征在于，進一步包括聯接到所述處理器且配置成存儲所述查詢表的存儲器。19.如技術方案17的系統，其特征在于，所述處理器進一步配置成至少有利于計算所述轉子的通量的實際值；將所述實際值乘以本身以產生乘積值；將所述乘積值加上所述通量平方偏差值以產生和值；計算所述和值和所述估計平方值間的差值；以及利用所述差值產生轉子電阻的更新的測量值。20.如技術方案19的系統，其特征在于，所述感應電機還包括定子，所述處理器進 一步配置成至少有利于確定是否使用算法；如果使用所述算法，則利用所述估計平方值和所述通量平方偏差值產生轉子電阻 的更新的測量值；以及如果不使用所述算法，則利用所述定子的溫度產生轉子電阻的更新的測量值。


本發(fā)明將結合下面附圖隨后介紹，其中相同的數字表示相同的元件，其中圖1是根據本發(fā)明一示范性實施例的用于控制感應電機的系統的功能框圖；圖2是根據本發(fā)明一示范性實施例的帶有使用轉子通量大小的平方來估計轉子 電阻的模型參考自適應控制(MRAC)整定、并可結合圖1的系統利用間接場定向控制(IFOC) 過程的轉子電阻計算和修正過程的功能框圖；圖3是顯示根據一示范性實施例的根據圖2的過程及圖1的系統在第一組條件 下、不使用通量平方查詢表來估計轉子電阻和控制感應電機的一些示范實施例所進行的實 驗的相關圖形結果的圖。圖4-6是顯示根據一示范性實施例的根據圖2的過程及圖1的系統在各種條件 下、使用通量平方查詢表估計轉子電阻和控制感應電機的一些示范實施例所進行的實驗的 相關圖形結果的圖。圖7是根據一示范性實施例的圖7的轉子電阻計算和修正過程的IFOC子過程的 功能框圖。
具體實施例方式下面的具體介紹在本質上僅僅是示范性的，不是旨在限制本發(fā)明或本發(fā)明的應用 和用途。另外，無意被在前述的背景或下面的具體介紹中出現的任何理論限制。圖1是根據一示范性實施例的用于控制具有轉子104和定子106的感應電機102 的系統100的功能框圖。系統100包括控制器110和計算機系統120?？刂破?10包括一個或多個傳感器112。在優(yōu)選實施例中，配置一個或多個傳感器 112以測量轉子104的位置。還有，在優(yōu)選實施例中，配置一個或多個另外的傳感器112以 測量轉子104的旋轉速度。這些測量值可以用于確定轉子104的估計通量值。傳感器112 的測量值和/或相關的信息被提供給計算機系統120處理，優(yōu)選由其處理器122處理。
計算機系統120聯接到控制器110和傳感器112。在優(yōu)選實施例中，計算機系統 120包括系統100的計算電路。在所示出的實施例中，計算機系統120包括處理器122、存儲器124、接口 126、存儲 裝置128以及計算機總線130。處理器122執(zhí)行計算機系統120和系統100的計算和控制 功能，且可以包括任何類型的處理器或多處理器、諸如微處理器的單集成電路、或協同工作 的任何適宜數量的集成電路裝置和/或電路板來實現處理單元的功能。在操作期間，處理 器122執(zhí)行包含在存儲器IM中的一個或多個程序132，因而控制了計算機系統120的總體 操作。存儲器IM可以是任何類型的合適存儲器。這可能包括諸如SDRAM的各種類型 的動態(tài)隨機存取存儲器(DRAM)、各種類型的靜態(tài)RAM(SRAM)以及各種類型的非易失存儲器 (PROM、EPROM和閃存)。還有，如圖1所示，存儲器IM優(yōu)選存儲用于執(zhí)行各個過程(如下 面進一步介紹的圖2的過程200)的步驟的程序132。在優(yōu)選實施例中，優(yōu)選根據下面進一 步介紹的圖2的過程200，存儲器IM存儲查詢表134以用于確定感應電機102的轉子104 的轉子通量平方的調節(jié)值。計算機總線130用于傳輸程序、數據、狀態(tài)以及在計算機系統 120的各部件之間的其它信息或信號。接口 1 允許從諸如控制器110、傳感器112、系統驅動和/或其它計算機系統與 計算機系統120通信，并且可利用任何適合的方法和設備來實現接口 126。它可以包括一個 或多個與其它系統或部件通信的網絡接口。接口 126也可以包括一個或多個與技術員通信 的網絡接口，和/或一個或多個連接到諸如存儲裝置128的存儲設備的存儲接口。存儲裝置1 可以是任何合適類型的存儲設備，包括直接存取存儲裝置，如硬盤 驅動器、閃存系統、軟盤驅動器和光盤驅動器。在一實施例中，存儲裝置1 包括程序產品， 通過程序產品，存儲器IM可以接收執(zhí)行一個或多個過程(如下文或相關部分介紹的過程 200)的一個或多個實施例的程序132。在另一實施例中，存儲器IM和/或如下面提到的 磁盤(如磁盤136)可以直接存儲和/或訪問程序產品。計算機總線130可以是連接計算機系統和部件的任何合適的物理或邏輯裝置。這 包括但不限于，直接硬線連接、光纖、紅外和無線總線技術。在操作期間，程序132存儲在存 儲器124中并由處理器122執(zhí)行。應該理解的是，系統100可以與圖1所示的實施例不同， 如系統100可以聯接到或采用一個或多個遠程計算機系統和/或其它控制系統。應該理解的是，盡管本示范性實施例是在全功能計算機系統的背景下介紹，但是 本領域的技術人員會意識到這些機制中的某些能夠被分布成各種形式的程序產品，其中各 種類型的計算機可讀信號承載介質用于實現所述分布。信號承載介質的例子包括諸如軟 盤、硬盤驅動器、存儲卡和光盤的可記錄介質以及諸如數字和模擬通信鏈路的傳輸介質。類 似需要理解的是，計算機系統120也可以與圖1所示的實施例不同，如計算機系統120可以 聯接到或可以采用一個或多個遠程計算機系統和/或其它控制系統。圖2是根據本發(fā)明一示范性實施例的帶有使用轉子通量大小的平方來估計轉子 電阻的模型參考自適應控制(MRAC)整定的轉子電阻計算和修正算法過程200的功能框圖。 同樣根據示范性實施例，過程200可以結合圖2的系統100使用。如圖2所示，確定轉子位置(步驟201)。在一實施例中，由圖1的控制器110的一 個傳感器112相對于圖1的轉子104來測量轉子的位置。在另一實施例中，利用圖1的控制器110的一個傳感器112相對于圖1的轉子104所獲得的信息，圖1的計算機系統120 的處理器122計算轉子的位置。確定轉子速度coj步驟20 。在一實施例中，圖1的控制器110的一個傳感器 122相對于圖1的轉子104測量轉子速度。在另一實施例中，利用圖1的控制器110的一個 傳感器112相對于圖1的轉子104所獲得的信息，圖1的計算機系統120的處理器122計 算轉子的速度。另外，接收轉矩命令(步驟20 。在優(yōu)選實施例中，圖1的計算機系統120的處理 器122從圖1的感應電機102接收轉矩命令。然后產生電流命令(步驟204)。在優(yōu)選實施例中，利用轉矩命令產生電流命令。在 優(yōu)選實施例中，電流命令作為步驟203的轉矩命令的函數，由計算機系統120的處理器122產生。轉矩命令產生獨立的、提供給圖1的處理器122用于根據IFOC 206 (本處也可指 步驟206或算法206)處理的定子電流命令分量i*ds和i\s。IFOC 206輸出提供給感應電機 210的功率變換器208的參考電壓va、vb、v。，以及轉差角coslip。在優(yōu)選實施例中，感應電機 210對應于圖1的感應電機102。根據一示范性實施例，參考圖7，描述了用于圖2的轉子電阻計算和修正過程200 的示范性IFOC 206。在圖7的實施例中，IFOC 206利用電流調節(jié)器718。同樣如圖7所 述，IFOC 206利用定子電流分量的命令值i*ds和i\s，以及估計的轉子電阻艮值和互感Lm 值來計算轉差角《slip(在圖7中也稱和通量角θ (步驟702-714)。通量角θ 和 電流分量值ia，ib和i。，從靜態(tài)參考幀變換為同步參考幀以產生更新的定子電流分量ids和 iqs (步驟716)。更新的定子電流分量ids和iqs被提供給電流調節(jié)器718以產生更新的電壓 命令，并從同步參考幀變換回為靜態(tài)參考幀以產生IFOC 206輸出參考電壓va，vb和ν。(步 驟720)。參考電壓va，vb和ν。然后被提供給圖2的變換器208用于控制圖2的感應電機 210。在優(yōu)選實施例中，這些計算和處理由圖1的處理器122執(zhí)行?，F在返回到圖2，確定是否執(zhí)行轉子電阻修正算法220(步驟212)。如，在一優(yōu)選 實施例中，如果轉子的速度在一個很高的范圍(如，在每分鐘10000轉以上，僅是舉例)，或 如果感應電機的轉矩低于預定量(如感應電機最大轉矩的百分之五，僅是舉例)，那么就不 會執(zhí)行轉子電阻修正算法，而是根據圖2的步驟214，以定子溫度函數來計算轉子電阻。在 一優(yōu)選實施例中，在步驟214中利用如下的方程計算轉子電阻Rr = Rr25* (1+0. 0039 (Ttemp stat。r_25))(方程 1)其中，R,表示轉子電阻，Rr25表示在室溫下的轉子電阻，Ttemp stator表示定子的溫度， Rr是Ttraip stat 的函數。在其它實施例中，可能使用不同的方程。相反，如果在步驟212確定應該執(zhí)行轉子電阻修正算法220，那么過程前進至步驟 224，如下所述。如圖2所示，根據一示范實施例，在優(yōu)選實施例中，轉子電阻修正算法包括 圖2的步驟224440，如下所述。在完成轉子電阻修正算法220后，提供了用在圖2的IFOC 206中的更新的轉子電阻值(優(yōu)選提供給圖1的處理器12 。這些步驟優(yōu)選重復，直至在 上述的步驟212中確定不應執(zhí)行轉子電阻修正算法220。在步驟2M期間，在IFOC 206中利用內部變量計算估計的轉子通量大小(步 驟224)。在優(yōu)選實施例中，計算電路(優(yōu)選是圖1的處理器12 從測量的量中計算估計的
9轉子通量大小，所述測量的量包括電壓va，vb和ν。、來自步驟206的IFOC計算的轉子轉差角 slip、相位電流、，、和i。以及轉子速度ω-此信息優(yōu)選作為轉子電阻修正算法220的一 部分提供給處理器(優(yōu)選是圖1的處理器12 。此外，在優(yōu)選實施例中，圖2的感應電機 210包括圖1的感應電機102。在優(yōu)選實施例中，利用圖1的一個或多個傳感器112提供給處理器122的信息，由 圖1的處理器122進行步驟2 的計算和處理，涉及到圖1的感應電機102的轉子104。在 優(yōu)選實施例中，由圖1的處理器122獲得估計的平方轉子通量大小計算信息并計算實際的 轉子通量大小。同樣在優(yōu)選實施例中，在步驟2M期間，在同步幀中執(zhí)行這些計算，其中，電流表 現為穩(wěn)態(tài)電流。為了降低或削除在實際電流信號中的噪聲內容，在方程O)中使用命令電 流代替測量電流。在本實施例中這有助于減小或避免實際實現中的噪聲放大。特別地，在該示范性實施例中，通過下面方程獲得估計的馬達通量平方0纟ψ} = ^Vq id - Vdiq j- Lsa^id ^iq - iq ^id +coeid2(方程2)其中，Vd和V,是同步參考幀中的定子命令電壓，id和i,是同步幀中的定子電流 (例如，優(yōu)選使用命令電流)，LsO是等效定子泄漏電感，k是轉子泄漏電感，0^是定子電頻率。在優(yōu)選實施例中，該估計的轉子通量平方追蹤實際通量平方。該通量優(yōu)選在IFOC 206內利用通量觀測器計算，如利用圖2的一個或多個傳感器112。同樣在優(yōu)選實施例中， 如下從通量觀測器計算馬達通量
Lr ψ^γ.r--z^l=-Ψdr +LmId (方程 3) Rr at在優(yōu)選實施例中，如果艮是實際的轉子電阻，從方程(2)和(3)得到的估計通量完 全反映馬達通量，那么方程O)中的值應該等于方程(3)中的vi值。然而，互感1^隨 著電機飽和度顯著變化。因此，方程O)中的fi值是參數敏感的。另外，隨著電機操作變
化的泄漏電感也會影響^^2值的精確度。因此，即使利用正確的艮，在^^2和之間仍然存
在一個偏差。該偏差在艮估計中引起誤差，因此在下面的步驟2沈_240參考查詢表進行處理。另外，計算轉子通量平方偏差值ι I2(步驟226)。在優(yōu)選實施例中，利用步驟202 的轉子速度和通量平方查詢表計算轉子通量平方偏差值I Ψ」2。同樣在優(yōu)選實施例中， 利用實際的轉子電阻值離線計算通量平方查詢表。同樣在優(yōu)選實施例中，查詢表中的值是 轉矩和轉子速度的函數。通量平方偏差優(yōu)選地有助于處理在估計的轉子通量平方和根據實 際轉子電阻的實際轉子通量平方之間的任何可能差異。在優(yōu)選實施例中，由圖1的處理器 122進行這些計算和處理。同樣在優(yōu)選實施例中，查詢表包括圖1的查詢表134且被存儲在 圖1的存儲器124內。另外，利用方程(3)從IFOC 206獲得實際通量值Ψ d,，并乘以自身(步驟228)。在優(yōu)選實施例中，由圖1的處理器122進行此計算和處理。然后，步驟228的平方值加 到步驟226的通量平方偏差值I Ψ」2上，因此產生了和值(步驟23 。在優(yōu)選實施例中， 此計算和處理也由圖1的處理器122進行。接下來，在步驟234中，從步驟2 估計的通量平方值Y^i減去步驟232的和值計
算得到差值。這個差值優(yōu)選由計算電路計算，最優(yōu)選由圖1的處理器122計算。這個差值 的輸出被用于(優(yōu)選由圖1的處理器122)確定在IFOC 206中使用的轉子電阻值R,。因為 函數(I ￥r|2)對轉子電阻艮敏感，在實際的艮值與估計的艮值之間的任何差異會產生非 零的誤差。該非零誤差使IFOC 206中使用的艮改變。在步驟234中計算的差值然后通過濾波器(優(yōu)選低通濾波器)(步驟236)、積分器 (優(yōu)選使用作為定子溫度函數的初始轉子電阻值來初始化)(步驟238)和限制函數或算法 (優(yōu)選結合感應電機210的已知的溫度限制)(步驟M0)處理，以確定在圖2的IFOC 206 中使用的轉子電阻大小的新值。在優(yōu)選實施例中，這些步驟也由圖1的處理器122進行?，F在參看圖3-6，提供了在各條件下利用一些用于估計轉子電阻和控制感應電機 的示范性實施例進行實驗的相關圖形結果。首先，圖3表示實驗，在實驗中，顯示了實際馬 達電阻302(由測量的轉子溫度計算)，估計轉子電阻304，從穩(wěn)態(tài)OOOOrpm和lOnm)的定 子溫度估計的轉子電阻306的實驗結果，在馬達操作中不使用補償通量平方偏差。實際轉 子電阻和估計轉子電阻間的相對誤差是I Rr-measure-Rr-est I/Vmeasure = 4. 2%。圖4顯示了實際馬達轉子電阻402、估計的轉子電阻404、以及從穩(wěn)態(tài)QOOOrpm和 IOnm)的定子溫度估計的轉子電阻406的實驗結果，在馬達操作中使用補償通量平方偏差。 實際轉子電阻和估計轉子電阻間的相對誤差在該工作點上是在0. 5%以內。這是對圖3中 表示的結果的重要改進。圖5和圖6顯示了實際馬達轉子電阻(分別是502和602)、估計的轉子電阻(分 別是504和604)、以及從2000rpm的定子溫度估計的轉子電阻(分別是506和606)的實驗 結果，轉矩命令(分別是508和608)分別隨著馬達操作和再生操作中的補償通量平方偏差 而變化。在這些結果上的觀測顯示，不僅在穩(wěn)態(tài)，而且在瞬態(tài)，估計的轉子電阻非常接近地 跟蹤實際轉子電阻。所公開的方法和系統提供了對感應電機中的轉子電阻的改進估計和對感應電機 的改進控制。例如，所公開的方法和系統提供了對感應電機轉子電阻的潛在更加精確的估 計和控制。所公開的方法和系統也允許感應電機轉子電阻的這種估計和控制使用潛在不太 昂貴的傳感器和/或其它設備，和/或允許感應電機轉子電阻的這種估計和控制更加迅速 地和/或更成本有效地進行。另外，所公開的方法和系統潛在提供了在穩(wěn)態(tài)和瞬態(tài)中都可 靠的感應電機轉子電阻的估計和控制。應該理解的是，所公開的方法和系統可以與圖中和本文介紹所描述的不同。如，如 上提及的，圖1的系統100的某些元件，諸如控制器110和/或計算機系統120和/或其部 分或部件，可以異于和/或是(和/或聯接到)一個或多個其它系統和/或裝置的部分。另 外，應該理解的是，過程200的一些步驟和/或各步驟、部件、算法和/或其子算法可以異于 圖2和/或本文所描述的。類似應該理解的是，所公開的方法和系統可以結合各不同類型 的汽車、轎車、越野車、卡車和/或大量其它不同類型的車輛和/或其它類型的裝置實現和 /或應用。
盡管在上面的具體介紹中出現了至少一個示范實施例，但是應該理解的是，存在 大量變型。也應該理解的是，一個或多個示范實施例僅是示例，不是旨在以各種方式限制本 發(fā)明的范圍、應用或配置。但是，上面的具體介紹將會給本領域的技術人員提供用于實現一 個或多個示范實施例的方便路徑圖。應該理解的是，在元件功能和排列上可作各種變化，而 不脫離在所附權利要求及其法律等同物中所闡明的本發(fā)明的范圍。
權利要求
1.用于控制具有轉子的感應電機的方法，所述方法包括以下步驟 獲得轉矩命令；利用所述轉矩命令計算所述轉子的通量的估計平方值； 確定所述轉子的電阻的偏差；以及利用所述估計平方值和所述偏差產生轉子電阻的更新的測量值。
2.如權利要求1的方法，其特征在于，確定所述偏差的步驟包括利用查詢表確定所述 偏差的步驟。
3.如權利要求2的方法，其特征在于，確定所述偏差的步驟包括利用所述轉矩命令和 所述查詢表確定所述偏差的步驟。
4.如權利要求3的方法，其特征在于，進一步包括 獲得所述轉子的速度；其中，確定所述偏差的步驟包括利用所述轉子的速度、所述轉矩電流命令和所述查詢 表確定所述偏差的步驟。
5.如權利要求4的方法，其特征在于，計算所述估計平方值的步驟包括利用所述轉子 的速度計算所述估計平方值的步驟。
6.如權利要求5的方法，其特征在于，進一步包括如下步驟 確定所述轉子的位置；其中，計算所述估計平方值的步驟包括利用所述轉子的速度和所述轉子的位置計算所 述估計平方值的步驟。
7.如權利要求1的方法，其特征在于，所述偏差包括通量平方偏差值。
8.如權利要求7的方法，其特征在于，進一步包括如下步驟 計算所述轉子的通量的估計值；其中，產生轉子電阻的更新的測量值的步驟包括利用所述估計平方值、所述估計值以 及所述通量平方偏差值產生轉子電阻的更新的測量值的步驟。
9.用于控制具有轉子的感應電機的方法，所述方法包括如下步驟 獲得轉矩命令；確定所述轉子的位置； 確定所述轉子的速度；利用所述轉矩命令、所述轉子的位置以及所述轉子的速度計算所述轉子的通量的估計 平方值；利用所述轉矩命令、所述轉子的速度以及查詢表確定所述轉子的通量平方偏差值； 利用所述估計平方值和所述通量平方偏差值產生轉子電阻的更新的測量值。
10.用于控制具有轉子的感應電機的系統，所述系統包括 配置成測量所述轉子的位置的第一傳感器；配置成測量所述轉子的速度的第二傳感器；以及聯接到所述第一傳感器和所述第二傳感器的處理器，所述處理器配置成至少有利于 獲得轉矩命令；利用所述轉矩命令、所述轉子的位置以及所述轉子的速度計算所述轉子的通量的估計 平方值；利用所述轉矩命令、所述轉子的速度以及查詢表確定所述轉子的通量平方偏差值；以及利用所述估計平方值和所述通量平方偏差值產生轉子電阻的更新的測量值。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于控制具有轉子的感應電機的方法，包括如下步驟獲得轉矩命令、利用轉矩命令計算轉子電阻的估計平方值、確定轉子電阻的偏差以及利用估計平方值和偏差產生轉子電阻的更新的測量值。
文檔編號H02P6/08GK102097985SQ20101058766
公開日2011年6月15日 申請日期2010年12月10日 優(yōu)先權日2009年12月10日
發(fā)明者B·H·裴, M·坎貝爾, S·希蒂, S·查克拉巴蒂 申請人:通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司